パナソニック インダストリー / 制御機器
パナソニック インダストリー / 制御機器

モーションコントローラ GM1

  • 基本情報

  • システム構成

  • ユニット一覧

  • オプション

  • 仕様

  • 寸法図

  • 技術情報

------------------------------ Tab1 showing ------------------------------

基本情報

PLC + Motion + Communication 【All-in-one】

UL,CE,Korean KC,UKCAを取得しています。

UL 、CE 、Korean KC 、UKCA : マーキング適合
Korean KC : PNPタイプは2024年5月生産ロットより適合

------------------------------ Tab2 showing ------------------------------

システム構成

モーションコントローラ GM1

※ Realtime ExpressおよびRTEXは、パナソニック ホールディングス株式会社の登録商標です。
Realtime Expressは、当社が独自に開発した高速・同期モーションネットワークです。

※ EtherCATはドイツBeckhoff Automation GmbHによりライセンスされた特許取得済み技術であり登録商標です。

※ システム名や製品名などは、各社の登録商標です。

------------------------------ Tab3 showing ------------------------------

ユニット一覧

コントローラ・増設ユニット

名称説明ご注文品番
GM1コントローラ RTEXタイプ
(注1)
RTEX モーションコントローラ
トランジスタNPN 出力タイプ
AGM1CSRX16T
GM1コントローラ EtherCATタイプ
(注1)
EtherCAT モーションコントローラ
トランジスタNPN 出力タイプ
AGM1CSEC16T
EtherCAT モーションコントローラ
トランジスタPNP 出力タイプ
AGM1CSEC16P
GM1 デジタル入出力ユニット
(注1)
24V DC、入力64 点AGM1X64D2
出力64 点
トランジスタNPN タイプ
AGM1Y64T
出力64 点
トランジスタPNP タイプ
AGM1Y64P
24V DC、入力32 点
出力32 点
トランジスタNPN タイプ
AGM1XY64D2T
24V DC、入力32 点
出力32 点
トランジスタPNP タイプ
AGM1XY64D2P
GM1 アナログ入出力ユニット入力8 点AGM1AD8
出力4 点AGM1DA4
GM1パルス出力ユニット
(注1)
4 軸、パルス列、500kpps
オープンコレクタ出力
AGM1PG04T
4 軸、パルス列、4Mpps
ラインドライバ出力
AGM1PG04L

(注1) : コントローラ、デジタル入出力ユニット、パルス出力ユニットにコネクタは付属しておりません。コネクタをご準備ください。

コントローラに電源ケーブル(品番:AFPG805)は付属しています。
コネクタはこちら(オプションページ

------------------------------ Tab4 showing ------------------------------

オプション

I/Oコネクタ

名称説明ご注文品番
バラ線コネクタセット(40芯)GM1コントローラ用、増設ユニット用
(2個入り)
AFP2801
フラットケーブルコネクタセット(40芯)フラットケーブルにて一括配線する場合に使用
GM1コントローラ用、増設ユニット用
(2個入り)
AFP2802
プッシュインコネクタセット(40極)GM1コントローラ、増設ユニット用
MILコネクタに取り付け可能
(2個入り)
AFP2808

------------------------------ Tab5 showing ------------------------------

仕様

共通仕様

項目仕様
定格電圧24V DC
電圧許容範囲20.4~28.8V DC
許容瞬停時間24 V DC 10 ms 以下 (製品出荷時において) 
使用周囲温度0 ~ +55℃
保存周囲温度-40 ~ +70℃
使用周囲湿度10 ~ 95%RH (+25℃にて、結露および氷結しないこと)
保存周囲湿度10 ~ 95%RH (+25℃にて、結露および氷結しないこと)
耐電圧
(検知電流 5mA)
500V AC 1分間(注1)
絶縁抵抗
(試験電圧 500V DC)
100MΩ以上(注1)
耐振動JIS B 3502、IEC 61131-2 に準拠
5~8.4Hz 片振幅3.5mm
8.4~150Hz 定加速度9.8m/s2
X、Y、Z 各方向10回掃引(1オクターブ/min.)
耐衝撃JIS B 3502、IEC 61131-2に準拠
147 m/s2 X、Y、Z各方向 3回
耐ノイズ性1000 V [P-P] パルス幅 1μs、50ns(ノイズシミュレータ法による) (電源端子)
使用雰囲気腐食性ガスのないこと。塵埃がひどくないこと。
欧州EU規格EMC:EN 61131-2
RoHS:EN IEC 63000
過電圧カテゴリカテゴリII以下
汚損度2以下

(注1): 耐電圧および絶縁抵抗の詳細については、各製品の仕様書にてご確認ください。

本体質量一覧

ユニットの種類本体質量
GM1コントローラ RTEXタイプAGM1CSRX16T約370 g(端子台・エンドカバー含む)
GM1コントローラ EtherCATタイプAGM1CSEC16T約370 g(端子台・エンドカバー含む)
AGM1CSEC16P約370 g(端子台・エンドカバー含む)
GM1 デジタル入出力ユニットAGM1X64D2約160 g(端子台含む)
AGM1Y64T約160 g(端子台含む)
AGM1Y64P約160 g(端子台含む)
AGM1XY64D2T約160 g(端子台含む)
AGM1XY64D2P約160 g(端子台含む)
GM1 アナログ入出力ユニットAGM1AD8約150 g(端子台含む)
AGM1DA4約150 g(端子台含む)
GM1パルス出力ユニットAGM1PG04T約160 g(端子台含む)
AGM1PG04L約160 g(端子台含む)

消費電流一覧

ユニットの種類消費電流
GM1コントローラ RTEXタイプAGM1CSRX16T400mA 以下
GM1コントローラ EtherCATタイプAGM1CSEC16T400mA 以下
AGM1CSEC16P400mA 以下
GM1 デジタル入出力ユニットAGM1X64D290mA 以下
AGM1Y64T160mA 以下
AGM1Y64P160mA 以下
AGM1XY64D2T120mA 以下
AGM1XY64D2P120mA 以下
GM1 アナログ入出力ユニットAGM1AD8160mA 以下
AGM1DA4320mA 以下
GM1パルス出力ユニットAGM1PG04T120mA 以下
AGM1PG04L120mA 以下

コントローラ

USBポート仕様

項目仕様
規格USB2.0 Fullspeed
コネクタ形状USB miniB タイプ

COMポート仕様(RS-232C)

項目仕様
CH数1
物理層RS-232C 3線式(非絶縁)
伝送距離MAX.15m
通信形態1:1 通信
通信方式半二重方式
伝送路多芯シールド線
伝送速度9600/19200/38400/57600/115200 bps
伝送フォーマットデータ長7bit/8bit
パリティなし/あり(奇数/偶数)
ストップビット1bit/2bit
始端コードなし
終端コードなし
コネクタ形状脱着式端子台(5ピン)

■COMポートの端子配列図

COMポートの端子配列図

端子No.信号名機能
1SD送信データ
2RD受信データ
3SG信号用接地
4N.C.-
5N.C.-

LANポート仕様

項目仕様
ポート数2
通信インターフェースイーサネット 100BASE-TX/10BASE-T
通信速度100Mbps/10Mbps オートネゴシエーション
最大セグメント長100m(注1)
ノード間最長距離100BASE-TX 2セグメント
10BASE-T 5セグメント
通信ケーブルシールド付ツイストペア(TIA/EIA-568B CAT5e 以上)
通信プロトコルTCP/IP UDP
同時コネクション数LAN1最大16台(システムコネクション:1台、ユーザコネクション:15台)
LAN2最大32台、汎用:16台
総コネクション数に応じて周期制限をかける
通信方式全二重/半二重方式
TCP/IP プロトコルTCP/IP準拠(IPV4)
機能ネットワーク設定(IP、Subnet、Gateway)の変更、保持
Ethernetポート間の異なるネットワーク設定可能
Ethernetポート間のルーティングは行なわない
LED表示LINKEthernet上の機器との間でコネクションが確立しているとき、点灯
ACTコネクションが確立している機器との間でコマンド、レスポンスの送受信など、何らかの通信が行なわれているとき点滅

(注1): 規格上は最大100mですが、ご使用になる環境によっては、フェライトコア取り付けなどの耐ノイズ対策が必要となる場合があります。また、制御盤の近くにハブを設置し、10m以下でのご使用を推奨します。

RTEXポート仕様

項目仕様
通信速度100Mbps
物理層100BASE-TX 全2重(IEEE 802.3u)
ケーブルシールド付ツイストペア(TIA/EIA-568B CAT5e 以上)
トポロジリング
絶縁方式パルストランス
コネクタ8-pin RJ45
最大ケーブル長ノード間100m、全長200m
通信周期500μs~2ms
指令更新周期500μs~4ms
動作指令プロファイル位置、サイクリック位置/速度/トルク
接続可能台数実軸32 軸、仮想軸20 軸(合計最大52 軸)

EtherCATポート仕様

項目仕様
通信速度100Mbps
物理層100BASE-TX 全2重(IEEE 802.3u)
ケーブルシールド付ツイストペア(TIA/EIA-568B CAT5e 以上)
トポロジディジーチェーン(分岐なし)
絶縁方式パルストランス
コネクタ8-pin RJ45
伝送距離ノード間:最大100m
通信周期500μs 以上
動作指令プロファイル位置、サイクリック位置/速度/トルク
接続可能台数実軸32 軸、仮想軸20 軸(合計最大52 軸)

性能仕様

項目仕様
SD(SDHC)メモリカードサポートメディアSDメモリカード、SDHCメモリカード
最大32G
対応フォーマット規格SD規格準拠
動作表示LED表示(アクセス時点滅)
カバーOPEN時検出あり
メモリ容量プログラム16MB
変数(非保持)16MB
変数(保持)192kB
カレンダタイマ時計精度月差95秒以下(0℃時)
月差15秒以下(+25℃時)
月差130秒以下(+55℃時)
内蔵キャパシタによる
電源断時の保持時間
14日以上(+25℃において)(注1)

(注1): 5分以上の電源ON時間が必要です。

高速カウンタ入力仕様

項目仕様
入力A、B、Z 信号
24V DC5V DC
オープンコレクタ接続ラインドライバ接続
絶縁方式フォトカプラ絶縁
定格入力電圧12V DC~24V DC5V DCAM26LS31 相当
使用電圧範囲10.8V DC~26.4V DC3.5V DC~5.5V DC
コモン方式各点独立コモン
最小ON電圧/最小ON電流10V DC/4mA3V DC/4mA
最大OFF電圧/最大OFF電流2V DC/2mA1V DC/0.5mA
入力インピーダンス約3.9kΩ約560Ω
動作表示6点LED表示

入力仕様

項目仕様
絶縁方式フォトカプラ絶縁
定格入力電圧24V DC
定格入力電流約3mA(24V DC時)
入力インピーダンス約6.8kΩ
使用電圧範囲21.6~26.4V DC
最小ON電圧/最小ON電流19.2V/6mA
最大OFF電圧/最大OFF電流2.4V/1mA
応答時間OFF→ON135μs 以下(入力時定数切換機能により変更可能)
ON→OFF135μs 以下(入力時定数切換機能により変更可能)
コモン方式16点/1コモン
動作表示16点LED表示(ON時点灯、SW切替)
外部接続方式コネクタ接続(MIL規格準拠40P)
■GM1コントローラ入力部の内部回路図
pic01
■GM1コントローラの入力同時ON点数の制限
pic04

出力仕様(シンク)

項目仕様
絶縁方式フォトカプラ絶縁
出力形式NPNオープンコレクタ
定格負荷電圧5~24V DC
負荷電圧許容範囲4.75~26.4V DC
最大負荷電流0.1A
コモン制限1.6A/コモン
最大突入電流1.0A
OFF時漏洩電流1μA 以下
ON時最大電圧降下0.7V 以下
応答時間OFF→ON6μs 以下(周囲温度25℃時)
ON→OFF15μs 以下(周囲温度25℃時)
外部供給電源電圧4.75~26.4V DC
電流35mA/コモン(24V時)
サージキラーツェナーダイオード
短絡保護あり(8点ごとに自動で保護)(注1)
コモン方式16点/1コモン
動作表示16点LED表示(ON時点灯、SW切替)
外部接続方式コネクタ接続(MIL規格準拠40P)

(注1): 最大突入電流を超えた場合、同じ保護ブロックの8点の出力を同時にOFFします。

■GM1コントローラ出力部の内部回路図
pic03
■GM1コントローラの出力同時ON点数の制限
pic04

出力仕様(ソース)(GM1コントローラ EtherCATタイプのみ)

項目仕様
絶縁方式フォトカプラ絶縁
出力形式PNPオープンコレクタ
定格負荷電圧24V DC
負荷電圧許容範囲21.6~26.4V DC
最大負荷電流0.1A
コモン制限1.6 A/コモン
最大突入電流1.0A
OFF 時漏洩電2μA 以下
ON 時最大電圧降下0.7V 以下
応答時間OFF→ON6μs 以下(周囲温度25℃時)
ON→OFF15μs 以下(周囲温度25℃時)
外部供給電源電圧21.6~26.4V DC
電流30mA/コモン(24V 時)
サージキラーツェナーダイオード
短絡保護あり(8点ごとに自動で保護)(注1)
コモン方式16点/1コモン
動作表示16点LED表示(ON時点灯、SW切替)
外部接続方式コネクタ接続(MIL 規格準拠40P)

(注1): 最大突入電流を超えた場合、同じ保護ブロックの8点の出力を同時にOFFします。

■GM1コントローラ出力部の内部回路図
pic16
■GM1コントローラの出力同時ON点数の制限
pic04


デジタル入力ユニット

デジタル入力ユニット入力仕様

項目入力仕様
絶縁方式フォトカプラ絶縁
定格入力電圧24V DC
定格入力電流約2.7mA(24V DC時)
入力インピーダンス約6.8kΩ
使用電圧範囲20.4~26.4V DC
最小ON電圧/
最小ON電流
19.2V / 2.5mA
最大OFF電圧/
最大OFF電流
5V / 1.5mA
応答時間OFF→ON0.2ms以下 (入力時定数切換機能により変更可能)
ON→OFF0.2ms以下 (入力時定数切換機能により変更可能)
コモン方式32点/1コモン
動作表示動作表示 32点LED表示(ON時点灯、表示切替スイッチにて切り替え)
外部接続方式コネクタ接続(MIL規格準拠40P、2個使用)
■デジタル入力ユニットの内部回路図
pic05
■デジタル入力ユニットの入力同時ON点数の制限
pic06

デジタル出力ユニット

デジタル出力ユニット(シンク)出力仕様

項目出力仕様
絶縁方式フォトカプラ絶縁
出力形式NPNオープンコレクタ
定格負荷電圧5~24V DC
負荷電圧許容範囲4.75~26.4V DC
最大負荷電流0.3A(20.4~26.4V DC)、30mA(4.75V DC)
コモン制限3.2 A/コモン
最大突入電流0.6A
OFF時漏洩電流1 μA以下
ON時最大電圧降下0.5V以下
応答時間OFF→ON0.1ms以下(負荷電流2mA以上)
ON→OFF0.3ms以下(負荷電流2mA以上)
外部供給電源電圧4.75~26.4V DC
電流70mA/コモン(24V時)
サージキラーツェナーダイオード
短絡保護なし
コモン方式32点/1コモン
動作表示32点LED表示(ON時点灯、表示切替スイッチにて切り替え)
外部接続方式コネクタ接続(MIL規格準拠40P、2個使用)
■デジタル出力ユニット(シンク)の内部回路図
pic07

■デジタル出力ユニット(シンク)の負荷電流の制限

負荷電流は、外部供給電源の電圧により、下図の制限となります。

pic12
■デジタル出力ユニット(シンク)の出力同時ON点数の制限
pic20

デジタル出力ユニット(ソース)出力仕様

項目出力仕様
絶縁方式フォトカプラ絶縁
出力形式PNPオープンコレクタ
定格負荷電圧5~24V DC
負荷電圧許容範囲4.75~26.4V DC
最大負荷電流0.3A(20.4~26.4V DC)、30mA(4.75V DC)
コモン制限3.2 A/コモン
最大突入電流0.6A
OFF時漏洩電流1 μA 以下
ON時最大電圧降下0.5V 以下
応答時間OFF→ON0.1ms 以下(負荷電流2mA 以上)
ON→OFF0.5ms 以下(負荷電流2mA 以上)
外部供給電源電圧4.75~26.4V DC
電流90mA/コモン(24V 時)
サージキラーツェナーダイオード
短絡保護なし
コモン方式32点/1コモン
動作表示32点LED表示(ON時点灯、表示切替スイッチにて切り替え)
外部接続方式コネクタ接続(MIL規格準拠40P、2個使用)
■デジタル出力ユニット(ソース)の内部回路図
pic18

■デジタル出力ユニット(ソース)の負荷電流の制限

負荷電流は、外部供給電源の電圧により、下図の制限となります。

pic08
■デジタル出力ユニット(ソース)の出力同時ON点数の制限
pic20

デジタル入出力ユニット

デジタル入出力ユニット(シンク)入出力仕様

項目入出力仕様



絶縁方式フォトカプラ絶縁
定格入力電圧24V DC
定格入力電流約2.7mA(24V DC時)
入力インピーダンス約6.8kΩ
使用電圧範囲20.4~26.4V DC
最小ON電圧/最小ON電
19.2V/2.5mA
最大OFF電圧/最大OFF電流5V/1.5mA
応答時間OFF→ON0.2ms以下(入力時定数切換機能により変更可能)
ON→OFF0.2ms以下(入力時定数切換機能により変更可能)
コモン方式32点/1コモン



絶縁方式フォトカプラ絶縁
出力形式NPNオープンコレクタ
定格負荷電圧5~24V DC
負荷電圧許容範囲4.75~26.4V DC
最大負荷電流0.3A(20.4~26.4V DC)、30mA(4.75V DC)
コモン制限3.2A/コモン
最大突入電流0.6A
OFF時漏洩電流1μA 以下
ON時最大電圧降下0.5V 以下
応答時間OFF→ON0.1ms以下(負荷電流2mA以上)
ON→OFF0.3ms以下(負荷電流2mA以上)
外部供給電源電圧4.75~26.4V DC
電流70mA/コモン(24V時)
サージキラーツェナーダイオード
短絡保護なし
コモン方式32点/1コモン
動作表示32点LED表示(ON時点灯、表示切替スイッチにて切り替え)
外部接続方式コネクタ接続(MIL規格準拠40P、2個使用)

■デジタル入出力ユニット(シンク)の内部回路図

入力部(32点)

入力部(32点)

出力部(32点)

出力部(32点)

■デジタル入出力ユニット(シンク)の負荷電流の制限

負荷電流は、外部供給電源の電圧により、下図の制限となります。

デジタル入出力64点ユニット(シンクタイプ)の負荷電流の制限
■デジタル入出力ユニット(シンク)の入力同時ON点数の制限(最大点数32点)
pic13
■デジタル入出力ユニット(シンク)の出力同時ON点数の制限(最大点数32点)
pic13

デジタル入出力ユニット(ソース)入出力仕様

項目入出力仕様



絶縁方式フォトカプラ絶縁
定格入力電圧24V DC
定格入力電流約2.7mA(24V DC時)
入力インピーダンス約6.8kΩ
使用電圧範囲20.4~26.4V DC
最小ON電圧/最小ON電
19.2V/2.5mA
最大OFF電圧/最大OFF電流5V/1.5mA
応答時間OFF→ON0.2ms 以下(入力時定数切換機能により変更可能)
ON→OFF0.2ms 以下(入力時定数切換機能により変更可能)
コモン方式32点/1コモン



絶縁方式フォトカプラ絶縁
出力形式PNPオープンコレクタ
定格負荷電圧5~24V DC
負荷電圧許容範囲4.75~26.4V DC
最大負荷電流0.3A(20.4~26.4V DC)、30mA(4.75V DC)
コモン制限3.2A/コモン
最大突入電流0.6A
OFF時漏洩電流1μA 以下
ON時最大電圧降下0.5V 以下
応答時間OFF→ON0.1ms 以下(負荷電流2mA 以上)
ON→OFF0.5ms 以下(負荷電流2mA 以上)
外部供給電源電圧4.75~26.4V DC
電流90mA/コモン(24V時)
サージキラーツェナーダイオード
短絡保護なし
コモン方式32点/1コモン
動作表示32点LED表示(ON時点灯、表示切替スイッチにて切り替え)
外部接続方式コネクタ接続(MIL規格準拠40P、2個使用)

■デジタル入出力ユニット(ソース)の内部回路図

入力部(32点)

入力部(32点)

出力部(32点)

出力部(32点)

■デジタル入出力ユニット(ソース)の負荷電流の制限

負荷電流は、外部供給電源の電圧により、下図の制限となります。

デジタル入出力64点ユニット(ソースタイプ)の負荷電流の制限
■デジタル入出力ユニット(ソース)の入力同時ON点数の制限(最大点数32点)
pic13
■デジタル入出力ユニット(ソース)の出力同時ON点数の制限(最大点数32点)
pic13

アナログ入力ユニット

アナログ入力ユニット入力仕様

項目入力仕様
入力点数8ch
入力レンジ
(分解能)
電圧-10~+ 10V DC (分解能:1/64,000)
0~+ 10V DC (分解能:1/32,000)
-5~+ 5V DC (分解能:1/64,000)
0~+ 5V DC (分解能:1/32,000)
+ 1~+ 5V DC (分解能:1/25,600)(注1)
電流0~+ 20mA (分解能:1/32,000)
+ 4~+ 20mA (分解能:1/25,600)(注1)
変換速度50μs/ch
レンジオーバー入力レンジの±2 %まで入力可能。(注2)
総合精度±0.2%F.S.以下(+ 25℃ にて)
±0.4%F.S.以下(0~+ 55℃ にて)
入力インピーダンス電圧入力時:約1MΩ、電流入力時:約250Ω
絶対最大入力電圧入力時:-15V~+ 15V、電流入力時:-30mA~+ 30mA
絶縁方式入力端子-内部回路間:フォトカプラ、絶縁型DC/DC コンバータ
CH 間:非絶縁
変換実行/非実行CH 設定変換しないCH を設定可能
入力レンジ切り替えチャンネルごとに設定可能
平均処理回数平均2~60,000 回の範囲設定
時間平均1~1,500ms の時間設定
移動平均2~2,000 回の範囲設定
オフセット/ゲイン設定オフセット値は、デジタル出力の範囲を任意の値として設定可能
設定範囲:-3000~+ 3000
ゲイン値は、デジタル出力の範囲を任意の値として設定可能
設定範囲:+9000~+ 11000(90%~110%)
スケール変換設定デジタル出力の範囲を任意の値として設定可能
設定範囲:-32768~+ 32767
上限値・下限値比較設定した上限値、下限値を超えた場合に出力
設定範囲:-32768~+ 32767
最大値・最小値保持サンプリングされた最大値、最小値を保持
断線検知以下のレンジのみ断線検知が可能。自動復帰、手動復帰の選択可能。
・1~5 V レンジ(検出レベル0.7 V 以下)
・4~20 mA レンジ(検出レベル2.8 mA 以下)

(注1): アナログ入力の電圧+ 1~+ 5 V、電流+ 4~+ 20 mA における精度上のフルスケール(F.S.)は、それぞれ0~+ 5 V、0~+ 20 mA です。

(注2): 入力レンジ±2 %超える値を入力した場合、入力レンジ±2 %に丸めて入力されます。 ただし、0~20 mAレンジでは0~20.4 mAになります。

アナログ出力ユニット

アナログ出力ユニット出力仕様

項目出力仕様
出力点数4ch
出力レンジ
(分解能)
(注1)
電圧-10~+ 10V DC (分解能:1/64,000)
0~+ 10V DC (分解能:1/32,000)
-5~+ 5V DC (分解能:1/64,000)
0~+ 5V DC (分解能:1/32,000)
+ 1~+ 5V DC (分解能:1/25,600)
電流0~+ 20mA (分解能:1/32,000)
+ 4~+ 20mA (分解能:1/25,600)
変換速度50μs/4ch
レンジオーバー出力レンジの±2 %まで入力可能。(注2)
総合精度±0.2%F.S.以下(+ 25℃ にて)
±0.4%F.S.以下(0~+ 55℃ にて)
出力インピーダンス(電圧出力)0.5 Ω 以下
出力最大電流(電圧出力)10 mA
出力許容負荷抵抗(電流出力)500 Ω 以下
絶縁方式出力端子-内部回路間:フォトカプラ、絶縁型DC/DC コンバータ
チャンネル間:非絶縁
変換実行/非実行チャンネル 設定変換しないチャンネル を設定可能
クリップ機能出力の上下限をデジタル入力値として設定可能。
設定範囲:-32,640~+ 32,640
スケール変換設定デジタル入力の範囲を任意の値として設定可能。
設定範囲:-32768~+ 32767
オフセット/ゲイン設定オフセット値はデジタル入力の範囲を任意の値として設定可能。
設定範囲:-3,000~+ 3,000
ゲイン値は、デジタル入力の範囲を任意の値として設定可能。
設定範囲:+ 9000~+ 11000(90%~110%)
アナログ出力保持
(STOP モード時)
STOP モード時の出力値を任意のデジタル値として設定可能。
設定範囲:-32640~+ 32640

(注1): アナログ出力の電圧+ 1~+ 5 V、電流+ 4~+ 20 mA における精度上のフルスケール(F.S.)は、それぞれ0~+ 5 V、0~+ 20 mA です。

(注2): 出力レンジ±2 %を超える値を設定した場合、出力レンジ±2 %に丸めて出力されます。 ただし、0~20 mAレンジでは0~20.4 mAになります。

パルス出力ユニット

パルス出力ユニット性能仕様

項目仕様
品番AGM1PG04TAGM1PG04L
出力タイプトランジスタラインドライバ
制御軸数独立4軸
位置指令指令単位パルス(インクリメント、アブソリュート対応)
最大パルス数符号付32 ビット(-2,147,483,648~+ 2,147,483,647 パルス)
速度指令指令範囲1pps~500kpps
(1pps 単位で設定可能)
1pps~4Mpps
(1pps 単位で設定可能)
加減速指令加減速方式直線加減速、S 字加減速制御
S字種類Sin 曲線、3 次曲線(選択可能)
原点復帰原点復帰速度速度設定可能(復帰速度、サーチ速度)
入力信号原点入力、原点近傍入力、リミット(+)、リミット(-)
出力信号偏差カウンタクリア信号
運転モード・E 点制御(直線加減速、S 字加減速)
・ P 点制御(直線加減速、S 字加減速)
・ 原点復帰(原点サーチ)
・ JOG 運転(注1)
・ JOG 位置決め
・ パルサー入力運転(注2)
逓倍可能(×1、×2、×5、×10、×50、×100、×500、×1000)
・ リアルタイム周波数変更
起動時間0.001ms / 0.005ms / 0.02ms
出力インターフェイス出力モードPulse/Sign、CW/CCW
フィードバックカウンタ機能
(注2)
計数範囲符号付32 ビット(-2,147,483,648~+ 2,147,483,647 パルス)
入力モード2 相入力、方向判別入力、個別入力(各モード逓倍機能あり)
最大計数速度4MHz(2 相入力)
1MHz(方向判別入力、個別入力)
その他機能・リミット(+)、リミット(-)内蔵
・サーボON 出力搭載

(注1): 直線加減速動作を選択したときは、動作中の目標速度の変更が可能です。

(注2): "パルサー入力運転"と"フィードバックカウンタ"は、同じ入力端子を使用します。いずれか一方の機能を使用できます。

パルス出力ユニット入出力仕様

・パルス出力ユニットは2 つのコネクタ接続となります。1 つのコネクタには2 軸分の信号ピンが割り当てられています。

・AX1、2 のコネクタとAX3、4 のコネクタは全く同じピン配列となり、同じ番号のピンは同機能となります。

・トランジスタタイプとラインドライバタイプは出力端子が異なるだけで、入力端子、電源端子は同一仕様となります。

トランジスタ出力タイプ(AGM1PG04T)

ピン番号信号名回路 仕様
1/3 軸2/4 軸
A1A10パルス出力A:
5V DC 出力
モーションコントローラ GM1出力・出力形式: オープンコレクタ
・使用電圧範囲: 4.75~26.4V DC
・最大負荷電流: 15mA
・ON 時最大電圧降下: 0.6V
B1B10パルス出力A:
オープンコレクタ
A2A11パルス出力B:
5V DC 出力
B2B11パルス出力B:
オープンコレクタ

ラインドライバ出力タイプ(AGM1PG04L)

ピン番号信号名回路 仕様
1/3 軸2/4 軸
A1A10パルス出力A:
ラインドライバ(+)
モーションコントローラ GM1出力・ラインドライバ出力
AM26C31 相当
B1B10パルス出力A:
ラインドライバ(-)
A2A11パルス出力B:
ラインドライバ(+)
B2B11パルス出力B:
ラインドライバ(-)

共通

ピン番号信号名回路 仕様
1/3 軸2/4 軸
A3A12原点入力24V DC SELV およびLIM(+)モーションコントローラ GM1入力・使用電圧範囲: 21.6~26.4V DC
・最小ON 電圧/電流: 19.2V DC/5.5mA
・最大OFF 電圧/電流: 2.0V DC/2.0mA
・入力インピーダンス: 約3.9kΩ
・パルス幅: 100μs 以上
A4A13原点入力5V DC SELV および LIM(+)・使用電圧範囲: 3.5~5.25V DC(5V DC、ラインドライバ仕様)
・最小ON 電圧/電流: 3.0V DC/4mA
・最大OFF 電圧/電流: 1.0V DC/0.5mA
・入力インピーダンス: 約560Ω
・パルス幅: 100μs 以上
B3B12原点入力(-)
B4B13COM[24V DC SELV および LIM(+)]モーションコントローラ GM1入力・使用電圧範囲: 21.6~26.4V DC
・最小ON 電圧/電流:
• 原点近傍入力(DOG)
19.2V DC/5.0mA
• リミット入力(+)
リミット入力(-)
位置制御開始入力(タイミング入力)
19.2V DC/2.6mA
・最大OFF 電圧/電流: 2.0V DC/1.5mA
・入力インピーダンス:
• 原点近傍入力(DOG)
約3.6kΩ
• リミット入力(+)
リミット入力(-)
位置制御開始入力(タイミング入力)
約6.8kΩ
・パルス幅: 500μs 以上
A5A14原点近傍入力(DOG)
A6A15リミット入力(+)
B6B15リミット入力(-)
A19B19タイミング入力
B5B14サーボON 出力(+)モーションコントローラ GM1出力・出力形式: オープンコレクタ
・使用電圧範囲: 4.75~26.4V DC
・最大負荷電流: 10mA
・ON 時最大電圧降下: 1.0V
A7A16偏差カウンタクリア(+)
B7B16COM
A8A17パルス入力A(+)モーションコントローラ GM1入力・使用電圧範囲: 3.5~5.25V DC(5V DC、ラインドライバ仕様)
・最小ON 電圧/電流: 3.0V DC/3.2mA
・最大OFF 電圧/電流: 1.0V DC/0.5mA
・入力インピーダンス: 約560Ω
・パルス幅: 0.5μs 以上(各相Max.1MHz)
B8B17パルス入力A(-)
A9A18パルス入力B(+)
B9B18パルス入力B(-)
A20外部電源入力 24V DC SELV およびLIM(+)モーションコントローラ GM1電源・供給電源範囲: 21.4~26.4V DC
・消費電流: 90mA 以下
B20外部電源入力 24V DC SELV およびLIM(-)

------------------------------ Tab6 showing ------------------------------

寸法図

単位mm

GM1コントローラ

RTEX タイプ

AGM1CSRX16T

GM1コントローラ(RTEX タイプ)

質量:約370 g(端子台・エンドカバー含む)

GM1コントローラ

EtherCAT タイプ

AGM1CSEC16T
AGM1CSEC16P

GM1コントローラ(EtherCAT タイプ)

質量:約370 g(端子台・エンドカバー含む)

入出力ユニット・パルス出力ユニット

AGM1X64D2
AGM1Y64T
AGM1Y64P
AGM1XY64D2T
AGM1XY64D2P
AGM1PG04T
AGM1PG04L

入出力ユニット・パルス出力ユニット

質量:約160 g(端子台含む)

アナログ入出力ユニット

AGM1AD8
AGM1DA4

アナログ入出力ユニット

質量:約150 g(端子台含む)

------------------------------ Tech info showing ------------------------------

MENU

最近チェックした商品

最近チェックした品番