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基本情報
PLC + Motion + Communication 【All-in-one】
UL,CE,Korean KC,UKCAを取得しています。
UL 、CE 、Korean KC 、UKCA : マーキング適合
Korean KC : PNPタイプは2024年5月生産ロットより適合
■モーション制御
• 位置/速度/トルク制御
• カム同期、ギア同期、CNC制御
■マルチタスク制御
• 高速モーション制御
• 表示機・デバイス・上位通信
• データ処理
プログラミング：IEC61131-3規格準拠、PLCopen
6言語対応 ：LD/ST/FBD/SFC/IL/CFC
ライブラリ機能によるコンポーネント化
オブジェクト指向に対応
※弊社Webサイトより無償ダウンロード可能です。
上位・デバイスの通信強化
各種ネットワークプロトコルに対応
■ Motion
多彩なモーション制御が可能
- 最速制御周期500μsでモーションと入出力の制御（増設ユニット含む）
- 実軸/仮想軸/エンコーダ軸の３要素で構成可能なモーション制御
- 基本的な単軸制御（位置/速度/トルク制御）だけではなく、多軸同期制御（ギア周期、カム周期、補間制御、CNC制御）が可能
カムエディタでカム曲線を自由に生成可能
|  |
|  |
CNCエディタでGコード記述による軌跡生成かつ、３軸同期制御が可能
- 補間制御から複雑な軌道制御まで用途に応じた制御が可能
- Gコード記述にて、プログラム内変数取込、繰返処理、座標変換、平滑化が可能
■ PLC
オブジェクト指向なプログラミングを実現可能
|  |
レシピマネージャ機能
|  |
プロジェクト管理機能
|  |
(1)OPC UAサーバの有効/無効
(2)公開する変数をチェックを入れて登録
対応する各種規格
| 適合規格 | 規格番号 | |
|---|---|---|
| EU/UK 規格 | EMC | EN 61131-2 |
| RoHS | EN IEC 63000 | |
| UL 規格 | UL61010-1, UL61010-2-201 | |
| CSA 規格 | C22.2 No.61010-1-12, C22.2 No.61010-2-201 | |
| 韓国電波法（KC） | KN 61131-2 | |
EMC ： Electromagnetic Compatibility ＝ 電磁両立性
RoHS ： Restriction of Hazardous Substances
IEC ： International Electrotechnical Commission ＝ 国際電気標準会議
EN : Europaischen Norman ＝ 欧州規格
UL ： Underwriters Laboratories = 米国保険業者試験所
CSA : Canadian Standards Association = カナダ規格協会
KC : Radio Waves Act (South Korea)
モーションコントローラは韓国電波法上のClass A 機器（業務用放送通信機器）です。
下記注意事項をご認識の上、本製品をご使用ください。
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システム構成
※ Realtime ExpressおよびRTEXは、パナソニック ホールディングス株式会社の登録商標です。
Realtime Expressは、当社が独自に開発した高速・同期モーションネットワークです。
※ EtherCATはドイツBeckhoff Automation GmbHによりライセンスされた特許取得済み技術であり登録商標です。
※ システム名や製品名などは、各社の登録商標です。
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仕様
共通仕様
| 項目 | 仕様 |
|---|---|
| 定格電圧 | 24V DC |
| 電圧許容範囲 | 20.4～28.8V DC |
| 許容瞬停時間 | 24 V DC 10 ms 以下 (製品出荷時において) |
| 使用周囲温度 | 0 ～ +55℃ |
| 保存周囲温度 | -40 ～ +70℃ |
| 使用周囲湿度 | 10 ～ 95%RH (+25℃にて、結露および氷結しないこと) |
| 保存周囲湿度 | 10 ～ 95%RH (+25℃にて、結露および氷結しないこと) |
| 耐電圧 (検知電流 5mA) | 500V AC 1分間(注1) |
| 絶縁抵抗 (試験電圧 500V DC) | 100MΩ以上(注1) |
| 耐振動 | JIS B 3502、IEC 61131-2 に準拠 5～8.4Hz 片振幅3.5mm 8.4～150Hz 定加速度9.8m/s2 X、Y、Z 各方向10回掃引(1オクターブ/min.) |
| 耐衝撃 | JIS B 3502、IEC 61131-2に準拠 147 m/s2 X、Y、Z各方向 3回 |
| 耐ノイズ性 | 1000 V [P-P] パルス幅 1μs、50ns(ノイズシミュレータ法による) (電源端子) |
| 使用雰囲気 | 腐食性ガスのないこと。塵埃がひどくないこと。 |
| 欧州EU規格 | EMC：EN 61131-2 RoHS：EN IEC 63000 |
| 過電圧カテゴリ | カテゴリII以下 |
| 汚損度 | 2以下 |
(注1): 耐電圧および絶縁抵抗の詳細については、各製品の仕様書にてご確認ください。
本体質量一覧
| ユニットの種類 | 本体質量 | |
|---|---|---|
| GM1コントローラ RTEXタイプ | AGM1CSRX16T | 約370 g (端子台・エンドカバー含む) |
| GM1コントローラ EtherCATタイプ | AGM1CSEC16T | 約370 g (端子台・エンドカバー含む) |
| AGM1CSEC16P | 約370 g (端子台・エンドカバー含む) | |
| GM1 デジタル入出力ユニット | AGM1X64D2 | 約160 g (端子台含む) |
| AGM1Y64T | 約160 g (端子台含む) | |
| AGM1Y64P | 約160 g (端子台含む) | |
| AGM1XY64D2T | 約160 g (端子台含む) | |
| AGM1XY64D2P | 約160 g (端子台含む) | |
| GM1 アナログ入出力ユニット | AGM1AD8 | 約150 g (端子台含む) |
| AGM1DA4 | 約150 g (端子台含む) | |
| GM1パルス出力ユニット | AGM1PG04T | 約160 g (端子台含む) |
| AGM1PG04L | 約160 g (端子台含む) | |
| シリアルコミュニケーションユニット | AGM1NSCS2 | 約150 g (端子台含む) |
| AGM1NSCM2 | 約150 g (端子台含む) | |
| AGM1NSCS1M1 | 約150 g (端子台含む) | |
消費電流一覧
| ユニットの種類 | 消費電流 | |
|---|---|---|
| GM1コントローラ RTEXタイプ | AGM1CSRX16T | 400 mA 以下 |
| GM1コントローラ EtherCATタイプ | AGM1CSEC16T | 400 mA 以下 |
| AGM1CSEC16P | 400 mA 以下 | |
| GM1 デジタル入出力ユニット | AGM1X64D2 | 90 mA 以下 (注1) |
| AGM1Y64T | 160 mA 以下 (注1) | |
| AGM1Y64P | 160 mA 以下 (注1) | |
| AGM1XY64D2T | 120 mA 以下 (注1) | |
| AGM1XY64D2P | 120 mA 以下 (注1) | |
| GM1 アナログ入出力ユニット | AGM1AD8 | 160 mA 以下 (注1) |
| AGM1DA4 | 320 mA 以下 (注1) | |
| GM1 パルス出力ユニット | AGM1PG04T | 120 mA 以下 (注1) |
| AGM1PG04L | 120 mA 以下 (注1) | |
| GM1 シリアルコミュニケーションユニット | AGM1NSCS2 | 120 mA 以下 (注1) |
| AGM1NSCM2 | 140 mA 以下 (注1) | |
| AGM1NSCS1M1 | 130 mA 以下 (注1) | |
(注1) ：コントローラの消費電流の増加分です。(電圧許容範囲：20.4～28.8 V)
コントローラ
USBポート仕様
| 項目 | 仕様 |
|---|---|
| 規格 | USB2.0 Fullspeed |
| コネクタ形状 | USB miniB タイプ |
COMポート仕様(RS-232C)
| 項目 | 仕様 | |
|---|---|---|
| CH数 | 1 | |
| 物理層 | RS-232C 3線式(非絶縁) | |
| 伝送距離 | MAX.15m | |
| 通信形態 | 1:1 通信 | |
| 通信方式 | 半二重方式 | |
| 伝送路 | 多芯シールド線 | |
| 伝送速度 | 9600/19200/38400/57600/115200 bps | |
| 伝送フォーマット | データ長 | 7bit/8bit |
| パリティ | なし/あり(奇数/偶数) | |
| ストップビット | 1bit/2bit | |
| 始端コード | なし | |
| 終端コード | なし | |
| コネクタ形状 | 脱着式端子台(5ピン) | |
■COMポートの端子配列図
| 端子No. | 信号名 | 機能 |
|---|---|---|
| 1 | SD | 送信データ |
| 2 | RD | 受信データ |
| 3 | SG | 信号用接地 |
| 4 | N.C. | - |
| 5 | N.C. | - |
LANポート仕様
| 項目 | 仕様 | |
|---|---|---|
| ポート数 | 2 | |
| 通信インターフェース | イーサネット 100BASE-TX/10BASE-T | |
| 通信速度 | 100Mbps/10Mbps オートネゴシエーション | |
| 最大セグメント長 | 100m(注1) | |
| ノード間最長距離 | 100BASE-TX 2セグメント 10BASE-T 5セグメント | |
| 通信ケーブル | シールド付ツイストペア(TIA/EIA-568B CAT5e 以上) | |
| 通信プロトコル | TCP/IP UDP | |
| 同時コネクション数 | LAN1 | 最大16台(システムコネクション：1台、ユーザコネクション：15台) |
| LAN2 | 最大32台、汎用：16台 総コネクション数に応じて周期制限をかける | |
| 通信方式 | 全二重/半二重方式 | |
| TCP/IP プロトコル | TCP/IP準拠(IPV4) | |
| 機能 | ネットワーク設定(IP、Subnet、Gateway)の変更、保持 Ethernetポート間の異なるネットワーク設定可能 Ethernetポート間のルーティングは行なわない | |
| LED表示 | LINK | Ethernet上の機器との間でコネクションが確立しているとき、点灯 |
| ACT | コネクションが確立している機器との間でコマンド、レスポンスの送受信など、何らかの通信が行なわれているとき点滅 | |
(注1): 規格上は最大100mですが、ご使用になる環境によっては、フェライトコア取り付けなどの耐ノイズ対策が必要となる場合があります。また、制御盤の近くにハブを設置し、10m以下でのご使用を推奨します。
RTEXポート仕様
| 項目 | 仕様 |
|---|---|
| 通信速度 | 100Mbps |
| 物理層 | 100BASE-TX 全2重(IEEE 802.3u) |
| ケーブル | シールド付ツイストペア(TIA/EIA-568B CAT5e 以上) |
| トポロジ | リング |
| 絶縁方式 | パルストランス |
| コネクタ | 8-pin RJ45 |
| 最大ケーブル長 | ノード間100m、全長200m |
| 通信周期 | 500μs～2ms |
| 指令更新周期 | 500μs～4ms |
| 動作指令 | プロファイル位置、サイクリック位置/速度/トルク |
| 接続可能台数 | 実軸32 軸、仮想軸20 軸（合計最大52 軸） |
EtherCATポート仕様
| 項目 | 仕様 |
|---|---|
| 通信速度 | 100Mbps |
| 物理層 | 100BASE-TX 全2重(IEEE 802.3u) |
| ケーブル | シールド付ツイストペア(TIA/EIA-568B CAT5e 以上) |
| トポロジ | ディジーチェーン(分岐なし) |
| 絶縁方式 | パルストランス |
| コネクタ | 8-pin RJ45 |
| 伝送距離 | ノード間：最大100m |
| 通信周期 | 500μs 以上 |
| 動作指令 | プロファイル位置、サイクリック位置/速度/トルク |
| 接続可能台数 | 実軸32 軸、仮想軸20 軸（合計最大52 軸） |
性能仕様
| 項目 | 仕様 | |
|---|---|---|
| SD(SDHC)メモリカード | サポートメディア | SDメモリカード、SDHCメモリカード 最大32G |
| 対応フォーマット規格 | SD規格準拠 | |
| 動作表示 | LED表示(アクセス時点滅) | |
| カバーOPEN時検出 | あり | |
| メモリ容量 | プログラム | 16MB |
| 変数（非保持） | 16MB | |
| 変数（保持） | 192kB | |
| カレンダタイマ | 時計精度 | 月差95秒以下(0℃時) 月差15秒以下(+25℃時) 月差130秒以下(+55℃時) |
| 内蔵キャパシタによる 電源断時の保持時間 | 14日以上(+25℃において)(注1) | |
(注1): 5分以上の電源ON時間が必要です。
高速カウンタ入力仕様
| 項目 | 仕様 | ||
|---|---|---|---|
| 入力A、B、Z 信号 | |||
| 24V DC | 5V DC | ||
| オープンコレクタ接続 | ラインドライバ接続 | ||
| 絶縁方式 | フォトカプラ絶縁 | ||
| 定格入力電圧 | 12V DC～24V DC | 5V DC | AM26LS31 相当 |
| 使用電圧範囲 | 10.8V DC～26.4V DC | 3.5V DC～5.5V DC | |
| コモン方式 | 各点独立コモン | ||
| 最小ON電圧/最小ON電流 | 10V DC/4mA | 3V DC/4mA | |
| 最大OFF電圧/最大OFF電流 | 2V DC/2mA | 1V DC/0.5mA | |
| 入力インピーダンス | 約3.9kΩ | 約560Ω | |
| 動作表示 | 6点LED表示 | ||
入力仕様
| 項目 | 仕様 | |
|---|---|---|
| 絶縁方式 | フォトカプラ絶縁 | |
| 定格入力電圧 | 24V DC | |
| 定格入力電流 | 約3mA(24V DC時) | |
| 入力インピーダンス | 約6.8kΩ | |
| 使用電圧範囲 | 21.6～26.4V DC | |
| 最小ON電圧/最小ON電流 | 19.2V/6mA | |
| 最大OFF電圧/最大OFF電流 | 2.4V/1mA | |
| 応答時間 | OFF→ON | 135μs 以下(入力時定数切換機能により変更可能) |
| ON→OFF | 135μs 以下(入力時定数切換機能により変更可能) | |
| コモン方式 | 16点/1コモン | |
| 動作表示 | 16点LED表示(ON時点灯、SW切替) | |
| 外部接続方式 | コネクタ接続(MIL規格準拠40P) | |
■デジタル出力ユニット(シンク)の負荷電流の制限
負荷電流は、外部供給電源の電圧により、下図の制限となります。
■デジタル出力ユニット(ソース)の負荷電流の制限
負荷電流は、外部供給電源の電圧により、下図の制限となります。
デジタル入出力ユニット
デジタル入出力ユニット(シンク)入出力仕様
| 項目 | 入出力仕様 | ||
|---|---|---|---|
| 入 力 仕 様 | 絶縁方式 | フォトカプラ絶縁 | |
| 定格入力電圧 | 24V DC | ||
| 定格入力電流 | 約2.7mA(24V DC時) | ||
| 入力インピーダンス | 約6.8kΩ | ||
| 使用電圧範囲 | 20.4～26.4V DC | ||
| 最小ON電圧/最小ON電 流 | 19.2V/2.5mA | ||
| 最大OFF電圧/最大OFF電流 | 5V/1.5mA | ||
| 応答時間 | OFF→ON | 0.2ms以下(入力時定数切換機能により変更可能) | |
| ON→OFF | 0.2ms以下(入力時定数切換機能により変更可能) | ||
| コモン方式 | 32点/1コモン | ||
| 出 力 仕 様 | 絶縁方式 | フォトカプラ絶縁 | |
| 出力形式 | NPNオープンコレクタ | ||
| 定格負荷電圧 | 5～24V DC | ||
| 負荷電圧許容範囲 | 4.75～26.4V DC | ||
| 最大負荷電流 | 0.3A(20.4～26.4V DC)、30mA(4.75V DC) | ||
| コモン制限 | 3.2A/コモン | ||
| 最大突入電流 | 0.6A | ||
| OFF時漏洩電流 | 1μA 以下 | ||
| ON時最大電圧降下 | 0.5V 以下 | ||
| 応答時間 | OFF→ON | 0.1ms以下(負荷電流2mA以上) | |
| ON→OFF | 0.3ms以下(負荷電流2mA以上) | ||
| 外部供給電源 | 電圧 | 4.75～26.4V DC | |
| 電流 | 70mA/コモン(24V時) | ||
| サージキラー | ツェナーダイオード | ||
| 短絡保護 | なし | ||
| コモン方式 | 32点/1コモン | ||
| 動作表示 | 32点LED表示(ON時点灯、表示切替スイッチにて切り替え) | ||
| 外部接続方式 | コネクタ接続(MIL規格準拠40P、2個使用) | ||
■デジタル入出力ユニット(シンク)の内部回路図
入力部(32点)
出力部(32点)
■デジタル入出力ユニット(シンク)の負荷電流の制限
負荷電流は、外部供給電源の電圧により、下図の制限となります。
デジタル入出力ユニット(ソース)入出力仕様
| 項目 | 入出力仕様 | ||
|---|---|---|---|
| 入 力 仕 様 | 絶縁方式 | フォトカプラ絶縁 | |
| 定格入力電圧 | 24V DC | ||
| 定格入力電流 | 約2.7mA(24V DC時) | ||
| 入力インピーダンス | 約6.8kΩ | ||
| 使用電圧範囲 | 20.4～26.4V DC | ||
| 最小ON電圧/最小ON電 流 | 19.2V/2.5mA | ||
| 最大OFF電圧/最大OFF電流 | 5V/1.5mA | ||
| 応答時間 | OFF→ON | 0.2ms 以下(入力時定数切換機能により変更可能) | |
| ON→OFF | 0.2ms 以下(入力時定数切換機能により変更可能) | ||
| コモン方式 | 32点/1コモン | ||
| 出 力 仕 様 | 絶縁方式 | フォトカプラ絶縁 | |
| 出力形式 | PNPオープンコレクタ | ||
| 定格負荷電圧 | 5～24V DC | ||
| 負荷電圧許容範囲 | 4.75～26.4V DC | ||
| 最大負荷電流 | 0.3A(20.4～26.4V DC)、30mA(4.75V DC) | ||
| コモン制限 | 3.2A/コモン | ||
| 最大突入電流 | 0.6A | ||
| OFF時漏洩電流 | 1μA 以下 | ||
| ON時最大電圧降下 | 0.5V 以下 | ||
| 応答時間 | OFF→ON | 0.1ms 以下(負荷電流2mA 以上) | |
| ON→OFF | 0.5ms 以下(負荷電流2mA 以上) | ||
| 外部供給電源 | 電圧 | 4.75～26.4V DC | |
| 電流 | 90mA/コモン(24V時) | ||
| サージキラー | ツェナーダイオード | ||
| 短絡保護 | なし | ||
| コモン方式 | 32点/1コモン | ||
| 動作表示 | 32点LED表示(ON時点灯、表示切替スイッチにて切り替え) | ||
| 外部接続方式 | コネクタ接続(MIL規格準拠40P、2個使用) | ||
■デジタル入出力ユニット(ソース)の内部回路図
入力部(32点)
出力部(32点)
■デジタル入出力ユニット(ソース)の負荷電流の制限
負荷電流は、外部供給電源の電圧により、下図の制限となります。
アナログ入力ユニット
アナログ入力ユニット入力仕様
| 項目 | 入力仕様 | |
|---|---|---|
| 入力点数 | 8ch | |
| 入力レンジ (分解能) | 電圧 | -10～+ 10V DC (分解能：1/64,000) 0～+ 10V DC (分解能：1/32,000) -5～+ 5V DC (分解能：1/64,000) 0～+ 5V DC (分解能：1/32,000) + 1～+ 5V DC (分解能：1/25,600)(注1) |
| 電流 | 0～＋ 20mA (分解能：1/32,000) + 4～+ 20mA (分解能：1/25,600)(注1) | |
| 変換速度 | 50μs/ch | |
| レンジオーバー | 入力レンジの±2 %まで入力可能。(注2) | |
| 総合精度 | ±0.2%F.S.以下(+ 25℃ にて) ±0.4%F.S.以下(0～+ 55℃ にて) | |
| 入力インピーダンス | 電圧入力時：約1MΩ、電流入力時：約250Ω | |
| 絶対最大入力 | 電圧入力時：-15V～+ 15V、電流入力時：-30mA～+ 30mA | |
| 絶縁方式 | 入力端子－内部回路間：フォトカプラ、絶縁型DC/DC コンバータ CH 間：非絶縁 | |
| 変換実行/非実行CH 設定 | 変換しないCH を設定可能 | |
| 入力レンジ切り替え | チャンネルごとに設定可能 | |
| 平均処理 | 回数平均 | 2～60,000 回の範囲設定 |
| 時間平均 | 1～1,500ms の時間設定 | |
| 移動平均 | 2～2,000 回の範囲設定 | |
| オフセット／ゲイン設定 | オフセット値は、デジタル出力の範囲を任意の値として設定可能 設定範囲：-3000～+ 3000 ゲイン値は、デジタル出力の範囲を任意の値として設定可能 設定範囲：+9000～+ 11000(90%～110%) | |
| スケール変換設定 | デジタル出力の範囲を任意の値として設定可能 設定範囲：-32768～+ 32767 | |
| 上限値･下限値比較 | 設定した上限値、下限値を超えた場合に出力 設定範囲：-32768～+ 32767 | |
| 最大値･最小値保持 | サンプリングされた最大値、最小値を保持 | |
| 断線検知 | 以下のレンジのみ断線検知が可能。自動復帰、手動復帰の選択可能。 ・1～5 V レンジ(検出レベル0.7 V 以下) ・4～20 mA レンジ(検出レベル2.8 mA 以下) | |
(注1): アナログ入力の電圧+ 1～+ 5 V、電流+ 4～+ 20 mA における精度上のフルスケール(F.S.)は、それぞれ0～+ 5 V、0～+ 20 mA です。
(注2): 入力レンジ±2 %超える値を入力した場合、入力レンジ±2 %に丸めて入力されます。 ただし、0～20 mAレンジでは0～20.4 mAになります。
アナログ出力ユニット
アナログ出力ユニット出力仕様
| 項目 | 出力仕様 | |
|---|---|---|
| 出力点数 | 4ch | |
| 出力レンジ (分解能) (注1) | 電圧 | -10～+ 10V DC (分解能：1/64,000) 0～+ 10V DC (分解能：1/32,000) -5～+ 5V DC (分解能：1/64,000) 0～+ 5V DC (分解能：1/32,000) + 1～+ 5V DC (分解能：1/25,600) |
| 電流 | 0～+ 20mA (分解能：1/32,000) + 4～+ 20mA (分解能：1/25,600) | |
| 変換速度 | 50μs/4ch | |
| レンジオーバー | 出力レンジの±2 %まで入力可能。(注2) | |
| 総合精度 | ±0.2%F.S.以下(+ 25℃ にて) ±0.4%F.S.以下(0～+ 55℃ にて) | |
| 出力インピーダンス(電圧出力) | 0.5 Ω 以下 | |
| 出力最大電流(電圧出力) | 10 mA | |
| 出力許容負荷抵抗(電流出力) | 500 Ω 以下 | |
| 絶縁方式 | 出力端子-内部回路間：フォトカプラ、絶縁型DC/DC コンバータ チャンネル間：非絶縁 | |
| 変換実行/非実行チャンネル 設定 | 変換しないチャンネル を設定可能 | |
| クリップ機能 | 出力の上下限をデジタル入力値として設定可能。 設定範囲：-32,640～+ 32,640 | |
| スケール変換設定 | デジタル入力の範囲を任意の値として設定可能。 設定範囲：-32768～+ 32767 | |
| オフセット／ゲイン設定 | オフセット値はデジタル入力の範囲を任意の値として設定可能。 設定範囲：-3,000～+ 3,000 ゲイン値は、デジタル入力の範囲を任意の値として設定可能。 設定範囲：+ 9000～+ 11000(90%～110%) | |
| アナログ出力保持 (STOP モード時) | STOP モード時の出力値を任意のデジタル値として設定可能。 設定範囲：-32640～+ 32640 | |
(注1): アナログ出力の電圧+ 1～+ 5 V、電流+ 4～+ 20 mA における精度上のフルスケール(F.S.)は、それぞれ0～+ 5 V、0～+ 20 mA です。
(注2): 出力レンジ±2 %を超える値を設定した場合、出力レンジ±2 %に丸めて出力されます。 ただし、0～20 mAレンジでは0～20.4 mAになります。
パルス出力ユニット
パルス出力ユニット性能仕様
| 項目 | 仕様 | ||
|---|---|---|---|
| 品番 | AGM1PG04T | AGM1PG04L | |
| 出力タイプ | トランジスタ | ラインドライバ | |
| 制御軸数 | 独立4軸 | ||
| 位置指令 | 指令単位 | パルス(インクリメント、アブソリュート対応) | |
| 最大パルス数 | 符号付32 ビット(－2,147,483,648～＋ 2,147,483,647 パルス) | ||
| 速度指令 | 指令範囲 | 1pps～500kpps (1pps 単位で設定可能) | 1pps～4Mpps (1pps 単位で設定可能) |
| 加減速指令 | 加減速方式 | 直線加減速、S 字加減速制御 | |
| S字種類 | Sin 曲線、3 次曲線（選択可能） | ||
| 原点復帰 | 原点復帰速度 | 速度設定可能(復帰速度、サーチ速度) | |
| 入力信号 | 原点入力、原点近傍入力、リミット(＋)、リミット(－) | ||
| 出力信号 | 偏差カウンタクリア信号 | ||
| 運転モード | ・E 点制御(直線加減速、S 字加減速) ・ P 点制御(直線加減速、S 字加減速) ・ 原点復帰(原点サーチ) ・ JOG 運転(注1) ・ JOG 位置決め ・ パルサー入力運転(注2) 逓倍可能(×1、×2、×5、×10、×50、×100、×500、×1000) ・ リアルタイム周波数変更 | ||
| 起動時間 | 0.001ms / 0.005ms / 0.02ms | ||
| 出力インターフェイス | 出力モード | Pulse/Sign、CW/CCW | |
| フィードバックカウンタ機能 (注2) | 計数範囲 | 符号付32 ビット(－2,147,483,648～＋ 2,147,483,647 パルス) | |
| 入力モード | 2 相入力、方向判別入力、個別入力(各モード逓倍機能あり) | ||
| 最大計数速度 | 4MHz(2 相入力) 1MHz(方向判別入力、個別入力) | ||
| その他機能 | ・リミット（+）、リミット（-）内蔵 ・サーボON 出力搭載 | ||
(注1): 直線加減速動作を選択したときは、動作中の目標速度の変更が可能です。
(注2): "パルサー入力運転"と"フィードバックカウンタ"は、同じ入力端子を使用します。いずれか一方の機能を使用できます。
パルス出力ユニット入出力仕様
・パルス出力ユニットは2 つのコネクタ接続となります。1 つのコネクタには2 軸分の信号ピンが割り当てられています。
・AX1、2 のコネクタとAX3、4 のコネクタは全く同じピン配列となり、同じ番号のピンは同機能となります。
・トランジスタタイプとラインドライバタイプは出力端子が異なるだけで、入力端子、電源端子は同一仕様となります。
トランジスタ出力タイプ(AGM1PG04T)
| ピン番号 | 信号名 | 回路 | 仕様 | ||
|---|---|---|---|---|---|
| 1/3 軸 | 2/4 軸 | ||||
| A1 | A10 | パルス出力A： 5V DC 出力 |  | 出力 | ・出力形式： オープンコレクタ ・使用電圧範囲： 4.75～26.4V DC ・最大負荷電流： 15mA ・ON 時最大電圧降下： 0.6V |
| B1 | B10 | パルス出力A： オープンコレクタ | |||
| A2 | A11 | パルス出力B： 5V DC 出力 | |||
| B2 | B11 | パルス出力B： オープンコレクタ | |||
ラインドライバ出力タイプ(AGM1PG04L)
| ピン番号 | 信号名 | 回路 | 仕様 | ||
|---|---|---|---|---|---|
| 1/3 軸 | 2/4 軸 | ||||
| A1 | A10 | パルス出力A： ラインドライバ(+) |  | 出力 | ・ラインドライバ出力 AM26C31 相当 |
| B1 | B10 | パルス出力A： ラインドライバ(-) | |||
| A2 | A11 | パルス出力B： ラインドライバ(+) | |||
| B2 | B11 | パルス出力B： ラインドライバ(-) | |||
共通
| ピン番号 | 信号名 | 回路 | 仕様 | ||
|---|---|---|---|---|---|
| 1/3 軸 | 2/4 軸 | ||||
| A3 | A12 | 原点入力24V DC SELV およびLIM(+) |  | 入力 | ・使用電圧範囲： 21.6～26.4V DC ・最小ON 電圧/電流： 19.2V DC/5.5mA ・最大OFF 電圧/電流： 2.0V DC/2.0mA ・入力インピーダンス： 約3.9kΩ ・パルス幅： 100μs 以上 |
| A4 | A13 | 原点入力5V DC SELV および LIM(+) | ・使用電圧範囲： 3.5～5.25V DC(5V DC、ラインドライバ仕様) ・最小ON 電圧/電流： 3.0V DC/4mA ・最大OFF 電圧/電流： 1.0V DC/0.5mA ・入力インピーダンス： 約560Ω ・パルス幅： 100μs 以上 | ||
| B3 | B12 | 原点入力(-) | |||
| B4 | B13 | COM[24V DC SELV および LIM(+)] |  | 入力 | ・使用電圧範囲： 21.6～26.4V DC ・最小ON 電圧/電流： • 原点近傍入力(DOG) 19.2V DC/5.0mA • リミット入力(+) リミット入力(-) 位置制御開始入力(タイミング入力) 19.2V DC/2.6mA ・最大OFF 電圧/電流： 2.0V DC/1.5mA ・入力インピーダンス： • 原点近傍入力(DOG) 約3.6kΩ • リミット入力(+) リミット入力(-) 位置制御開始入力(タイミング入力) 約6.8kΩ ・パルス幅： 500μs 以上 |
| A5 | A14 | 原点近傍入力(DOG) | |||
| A6 | A15 | リミット入力(+) | |||
| B6 | B15 | リミット入力(-) | |||
| A19 | B19 | タイミング入力 | |||
| B5 | B14 | サーボON 出力(+) |  | 出力 | ・出力形式： オープンコレクタ ・使用電圧範囲： 4.75～26.4V DC ・最大負荷電流： 10mA ・ON 時最大電圧降下： 1.0V |
| A7 | A16 | 偏差カウンタクリア(+) | |||
| B7 | B16 | COM | |||
| A8 | A17 | パルス入力A(+) |  | 入力 | ・使用電圧範囲： 3.5～5.25V DC(5V DC、ラインドライバ仕様) ・最小ON 電圧/電流： 3.0V DC/3.2mA ・最大OFF 電圧/電流： 1.0V DC/0.5mA ・入力インピーダンス： 約560Ω ・パルス幅： 0.5μs 以上（各相Max.1MHz） |
| B8 | B17 | パルス入力A(-) | |||
| A9 | A18 | パルス入力B(+) | |||
| B9 | B18 | パルス入力B(-) | |||
| A20 | 外部電源入力 24V DC SELV およびLIM(+) |  | 電源 | ・供給電源範囲： 21.4～26.4V DC ・消費電流： 90mA 以下 | |
| B20 | 外部電源入力 24V DC SELV およびLIM(-) | ||||
シリアルコミュニケーションユニット
シリアルコミュニケーションユニット通信仕様
| 項目 | 仕様 | |||
|---|---|---|---|---|
| 品番 | AGM1NSCS2 | AGM1NSCM2 | AGM1NSCS1M1 | |
| インターフェース | コネクタ１ | RS-232C | RS-422A / 485 | RS-232C |
| コネクタ2 | RS-232C | RS-422A / 485 | RS-422A / 485 | |
| 通信方式 | RS-232C | 全二重 / 半二重 | - | 全二重 / 半二重 |
| RS-422A | - | 全二重 / 半二重 | 全二重 / 半二重 | |
| RS-485 | - | 半二重 | 半二重 | |
| 伝送距離（注1） | RS-232C | 最大15 m | - | 最大15 m |
| RS-422A | - | 最大1,200 m（注1） (総延長距離) | 最大1,200 m（注1） (総延長距離) | |
| RS-485 | ||||
| 伝送形態 伝送台数 | RS-232C | 1:1 | - | 1:1 |
| RS-422A | - | 1:1 | 1:1 | |
| RS-485 | - | 1:N (N=最大32) | 1:N (N=最大32) | |
| プロトコル | 汎用通信 / Modbus-RTU (マスタ / スレーブ) | |||
| 伝送速度 | 汎用通信 | 1,200 / 2,400 / 4,800 / 9,600 / 19,200 / 38,400 / 57,600 / 115,200 / 230,400 bps | ||
| Modbus-RTU | 1,200 / 2,400 / 4,800 / 9,600 / 19,200 / 38,400 / 57,600 / 115,200 bps | |||
| 最大データ長 | 汎用通信 | 1,024 Byte | ||
| Modbus-RTU | 252 Byte | |||
| 伝送フォーマット | データ長 | 7 bit / 8 bit | ||
| パリティ | なし / あり (奇数 / 偶数) | |||
| ストップコード | 1bit / 2bit | |||
| 始端コード | なし | |||
| 終端コード | なし | |||
(注1): 相手機器に依存する場合がありますので、実機により確認してください。伝送距離は100 m 以下を推奨します。
■RS-232C ポート
● 回路図
● 端子配列図
| ピン番号 | 信号名 | 仕様 |
|---|---|---|
| 1 | SD | 送信データ |
| 2 | RD | 受信データ |
| 3 | RS | 送信要求 |
| 4 | CS | 送信可 |
| 5 | N.C. | - |
| 6 | N.C. | - |
| 7 | N.C. | - |
| 8 | SG | 信号用接地 |
■RS-422A/485 ポート
● 回路図
● 端子配列図
| ピン番号 | 信号名 | 仕様 | |
|---|---|---|---|
| RS-422A | RS-485 | ||
| 1 | TERMA | 終端抵抗接続用端子(注1) | 終端抵抗接続用端子(注1) |
| 2 | TERMB | 終端抵抗接続用端子(注1) | 終端抵抗接続用端子(注1) |
| 3 | N.C. | - | - |
| 4 | RD+/SR+ | 受信データ(＋) | 送受信データ(＋) |
| 5 | RD-/SR- | 受信データ(－) | 送受信データ(－) |
| 6 | SD+ | 送信データ(＋) | - |
| 7 | SD- | 送信データ(－) | - |
| 8 | SG | 信号用接地 | 信号用接地 |
(注1): TERMAとTERMB を短絡させると、内部回路上で終端抵抗120 Ωが接続されます。
------------------------------ Tab6 showing ------------------------------
寸法図
単位mm
GM1コントローラ
RTEX タイプ
AGM1CSRX16T
質量：約370 g（端子台・エンドカバー含む）
GM1コントローラ
EtherCAT タイプ
AGM1CSEC16T
AGM1CSEC16P
質量：約370 g（端子台・エンドカバー含む）
入出力ユニット・パルス出力ユニット
AGM1X64D2
AGM1Y64T
AGM1Y64P
AGM1XY64D2T
AGM1XY64D2P
AGM1PG04T
AGM1PG04L
質量：約160 g（端子台含む）
アナログ入出力ユニット
AGM1AD8
AGM1DA4
質量：約150 g（端子台含む）
シリアルコミュニケーションユニット
AGM1NSCS2
AGM1NSCM2
AGM1NSCS1M1
質量：約150 g（端子台含む）
------------------------------ Tech info showing ------------------------------