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運動控制器GM1

下載

  • 基本資訊

  • 系統組成

  • 模組一覽

  • 選配

  • 規格

  • 尺寸圖

------------------------------ Tab1 showing ------------------------------

基本資訊

PLC + Motion + Communication 【All-in-one】

UL,CE,Korean KC,UKCA已取得

UL 、CE 、Korean KC 、UKCA : 標誌適用 Korean KC : PNP型 從2024年5月之後的生産 適用

  • 2022年4月　發布 Hello! GM1(技術資料)。

技術資料可從網站下載。
>>Hello! GM1

特點

PLC + Motion + Communication

PLC與運動控制一體化

高速運動控制　最快週期500μs
集成功能的多工控制

image00

 

■運動控制

  • 位置/速度/轉矩控制
  • 凸輪同步、齒輪同步、CNC控制

■多工控制

  • 高速運動控制
  • 人機介面、設備、上位通訊
  • 資料處理

PLC程式設計標準化

擺脫依賴製造商的程式設計

モーションコントローラ GM1

程式設計：符合IEC61131-3標準、PLCopen
支援6種語言：LD/ST/FBD/SFC/IL/CFC
利用程式庫功能實現元件化，支援物件導向程式設計

※可從本公司網站上免費下載。

上位設備的通訊強化

支持多種網路通訊協定

image01

■ Motion

凸輪同步控制擴展編輯功能讓使用更簡便

擴展凸輪編輯器[Ver.1.4 新增功能]
通過直觀地編輯圖表、或對區間進行數值編輯，可以更簡單地制作凸輪曲線。

new01

支持多種凸輪曲線[Ver.1.4 新增功能]
可在基礎凸輪曲線基礎上自由修改。

根據實際需求制作專用的凸輪曲線。

new02

 

按不同用途優化的功能塊

■階梯型凸輪曲線[專利申請中][Ver.1.4 新增功能]
兼具梯形的通用性和5次曲線的連接性，可以制作抑制急劇加減速的凸輪曲線。

new03

■ 旋切功能

在包裝機和裁切機上，可以在產品的進給方向上進行刀具速度同步的切斷動作。
相比線速度恆定的切割方法，形成的切割面更美觀。

new04

便利的CNC運動控制功能

CNC程序編輯器
可以一邊編輯程序，一邊確認軌跡，因此，即使是第一次使用本軟體也能簡單地編制程序。new05

■ 支持多種CNC程序

2軸、3軸直線(圓弧)插補
可通過直線(圓弧)插補，從當前位置朝目標位置移動。
new06-2

 

■坐標轉換

適用於工件坐標系、工具坐標系之間的轉換。new07


■路徑的平滑化、路徑圓弧處理

可將走刀路徑的連接部分更改為平滑的軌跡。new08


■重覆功能

可實現執行動作的重覆或基於條件分支的重覆。

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■加工平面的變更、坐標轉換

可進行二維和三維的圓弧插補動作設定。

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■刀具直徑補償

可在四邊形的內外側按照指定距離實施偏移。

new10

■刀具長度補償

可根據道具長度不同對路徑進行補償。

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■H開關功能

在插補動作的移動距離達到設定值時，可執行IO輸出的ON/OFF的功能。

new11


■子程序

可實現程序的模塊化。new14

 

 

■ PLC
可實現物件導向程式設計

  • 使用POU(程式構成單位)進行分割裝配程式部、函數部 (FB、FUN)、變數定義部分Structure,Enumeration, 
     Union)

  • FB的方法和繼承(等同於類概念)、可使用介面

  • 利用程式庫功能實現元件化

モーションコントローラ GM1

配方管理功能

  • 品種資料的管理
  • 保持資料的備份/恢復
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專案管理功能

利用主機操作
  • 備份項目到SD
  • 從SD恢復項目
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■ Communication

可輕鬆進行通訊設定【新功能】

  • 可輕鬆登錄至人機介面或OPC UA伺服器
  • 可在XML檔中生成變數一覽

①OPC UA伺服器的有效/無效

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②勾選要公開的變數進行登錄

對應各種規格

適合規格規格
EU/UK 規格EMCEN 61131-2
RoHSEN IEC 63000
UL 規格UL61010-1, UL61010-2-201
CSA 規格C22.2 No.61010-1-12, C22.2 No.61010-2-201
韓國電波法（KC）(註1)KN 61131-2

(註1) AGM1CSEC16P, AGM1Y64P, AGM1XY64D2P 沒有取得KC 規格。
EMC ： Electromagnetic Compatibility ＝ 電磁相容性
RoHS ： Restriction of Hazardous Substances
IEC ： International Electrotechnical Commission ＝ 國際電氣標準會議
EN : Europaischen Norman ＝ 歐州規格
UL ： Underwriters Laboratories = 美國保險業者試験所
CSA : Canadian Standards Association = 加拿大規格協會
KC : Radio Waves Act (South Korea)
Motion Controller是根據韓國電波法上Class A 設備（業務用廣播通訊設備）。
請確認以下注意事項後，再使用本產品。

------------------------------ Tab2 showing ------------------------------

系統組成

gm1※ Realtime Express及RTEX是松下控股株式會社的註冊商標。
※ Realtime Express是本公司研發的高速同步運動網路。
※ EtherCAT是德國Beckhoff Automation GmbH所授權的專利技術的註冊商標。
※ 正文中的系統名和產品名等為各公司的註冊商標。

------------------------------ Tab3 showing ------------------------------

模組一覽

名稱軸數網路I/O
點數		高速
計數器		額定
電壓		輸出規格訂貨產品號
GM1控制器 16軸RTEX輸入：16點
輸出：16點		2 ch24V DC電晶體輸出漏型(NPN)AGM1CSRX16T
32軸EtherCATAGM1CSEC16T (註2)
電晶體輸出源型(PNP)AGM1CSEC16P
 
名稱種類I/O點數規格訂貨產品號
輸入輸出模組DC輸入輸入：64點24V DC 32點/1公共端AGM1X64D2
電晶體輸出漏型(NPN)輸出：64點最大負載電流：0.3A (20.4~26.4V DC)、30mA (4.75V DC)
3.2A/公共端　32點/1公共端		AGM1Y64T
電晶體輸出源型(PNP)AGM1Y64P
DC輸入電晶體輸出漏型(NPN)輸入：32點
輸出：32點		輸入：24V DC 32點/1公共端
輸出：最大負載電流：0.3A (20.4~26.4V DC)、30mA (4.75V DC)
3.2A/公共端　32點/1公共端		AGM1XY64D2T
DC輸入電晶體輸出源型(PNP)AGM1XY64D2P
 
名稱規格通道數訂貨產品號
類比量輸入模組轉換速度　50µs/ch　解析度16bit(最大)
精度±0.2%F.S.以下(+25℃時)		8 chAGM1AD8
類比量輸出模組轉換速度　50µs/4ch　解析度16bit(最大)
精度±0.2%F.S.以下(+25℃時)		4 chAGM1DA4


名稱輸出類型控制軸數速度指令訂貨產品號
脈衝輸出模組電晶體4軸1pps~500kppsAGM1PG04T
線性驅動器1pps~4MppsAGM1PG04L
 
名稱規格訂貨產品號
GM1 系列擴充通訊模組RS-232C × 2chAGM1NSCS2
RS-422A/485 × 2chAGM1NSCM2
RS-232C × 1ch
RS-422A/485 × 1ch		AGM1NSCS1M1

 

*1 控制器、擴展模組不附帶I/O連接器。請準備以下連接器。
　　散線連接器組件(型號：AFP2801)　排線連接器套件(型號：AFP2802)
　　控制器附帶電源電線(型號：AFPG805)。
*2 KC標誌認證不在物件範圍內。

------------------------------ Tab4 showing ------------------------------

選配

I/O連接器

名稱説明訂貨產品號
散線連接器組件(40芯)GM1控制器用、擴展模組用(2個裝)AFP2801
排線連接器組件(40芯)用排線進行批量配線時使用GM1控制器用、擴展模組用(2個裝)AFP2802

------------------------------ Tab5 showing ------------------------------

規格

通用規格

項目規格
額定電壓24V DC
電壓容許範圍20.4～28.8V DC
容許瞬停時間10 ms
使用環境溫度0 ～ +55℃
存儲環境溫度-40 ～ +70℃
使用環境濕度10 ～ 95%RH (+25℃時無結露、結冰)
存儲環境濕度10 ～ 95%RH (+25℃時無結露、結冰)
耐電壓
(檢測電流 5mA)		500V AC 1分鐘(註1)
絕緣電阻
(測試電壓 500V DC)		100MΩ以上(註1)
耐振動符合JIS B 3502、IEC 61131-2 
5~8.4Hz　單振幅3.5mm
8.4~150Hz　恒加速度 9.8m/s²
X、Y、Z各方向10分鐘(1次掃描/min.)
耐衝撃符合JIS B 3502、IEC 61131-2
147m/s² X、Y、Z各方向3次
抗干擾性1000V [P-P] 脈衝寬度 1µs、50ns(依據雜訊模擬器法) (電源端子)
使用環境應無腐蝕性氣體。應無嚴重塵埃。
歐洲EU標準EMC：EN 61131-2
RoHS：EN IEC 63000
過電壓類別類別II
汙損度2以下

(註1)：關於耐電壓及絕緣電阻的詳情，請通過各產品的規格書進行確認。

本體重量一覽表

種類本體重量
GM1控制器 RTEX型AGM1CSRX16T約370 g(含端子台・終端裝置)
GM1控制器 EtherCAT型AGM1CSEC16T約370 g(含端子台・終端裝置)
AGM1CSEC16P約370 g(含端子台・終端裝置)
輸入輸出模組AGM1X64D2約160 g(含端子台)
AGM1Y64T約160 g(含端子台)
AGM1Y64P約160 g(含端子台)
AGM1XY64D2T約160 g(含端子台)
AGM1XY64D2P約160 g(含端子台)
類比量輸入輸出模組AGM1AD8約150 ｇ(含端子台)
AGM1DA4約150 ｇ(含端子台)
脈衝輸出模組AGM1PG04T約160 ｇ(含端子台)
AGM1PG04L約160 ｇ(含端子台)
串列通訊模組AGM1NSCS2約150 ｇ(含端子台)
AGM1NSCM2約150 ｇ(含端子台)
AGM1NSCS1M1約150 ｇ(含端子台)

消耗電流一覽表

模組的種類消耗電流
GM1控制器 RTEX型AGM1CSRX16T400mA 以下
GM1控制器 EtherCAT型AGM1CSEC16T400mA 以下
AGM1CSEC16P400mA 以下
輸入輸出模組AGM1X64D290mA 以下
AGM1Y64T160mA 以下
AGM1Y64P160mA 以下
AGM1XY64D2T120mA 以下
AGM1XY64D2P120mA 以下
類比量輸入輸出模組AGM1AD8160mA 以下
AGM1DA4320mA 以下
脈衝輸出模組AGM1PG04T120mA 以下
AGM1PG04L120mA 以下
串列通訊模組AGM1NSCS2120mA 以下
AGM1NSCM2140mA 以下
AGM1NSCS1M1130mA 以下

控制器

USB埠規格

項目規格
規標準USB2.0 Fullspeed
連接器形狀USB miniB型

COM埠規格(RS-232C)

項目規格
CH數1
實體層RS-232C　3線式(非絕緣)
傳輸距離MAX.15m
通訊形態1:1 通訊
通訊方式半雙工方式
傳輸線路多芯遮罩線
傳送速率9600/19200/38400/57600/115200 bps
傳輸格式資料長度7bit/8bit
奇偶檢驗無 / 有(奇數 / 偶數)
停止位1bit/2bit
起始符無
結束符無
連接器形狀拆裝式端子台(5針)


LAN埠規格

項目規格
埠數2
通訊介面乙太網　100BASE-TX / 10BASE-T
通訊速度100Mbps / 10Mbps　自動協商
段間最大距離100m(註1)
節點間最長距離100BASE-TX 2段
10BASE-T 5段
通訊電線帶遮罩雙絞電線(TIA/EIA-568B CAT5e 以上)
通訊協議TCP/IP　UDP
同時連接數LAN1最多16台(系統連接：1台、用戶連接：15台)
LAN2最多32台、通用：16台
根據總連接數限制週期
通訊方式全雙工/半雙工方式
TCP/IP協議符合TCP/IP(IPV4)
功能·更改、保持網路設置(IP、Subnet、Gateway)
·Ethernet埠之間可設置不同的網路
·Ethernet埠之間不進行路由
LED顯示LINK與Ethernet上的設備間建立連接時亮燈
ACT在與建立連接的設備間進行指令、回應收發等各類通訊時閃爍

(註1)：最大規格為100m，部分使用環境下需要採取安裝鐵氧體磁芯等抗干擾措施。 此外，建議將集線器設置在控制櫃附近，並在10m內使用。

RTEX、EtherCAT埠規格

項目規格 (RTEX型)規格 (EtherCAT型)
通訊速度100Mbps
實體層100BASE-TX 全雙工(IEEE 802.3u)
電線帶遮罩雙絞電線(TIA/EIA-568B CAT5e 以上)
拓撲環形菊輪鍊(無分支)
絕緣方式脈衝變壓器
連接器8-pin RJ45
最大電線長度節點間100m、全長200m-
傳輸距離-節點間：最長100m
通訊週期500µs~2ms500µs以上
指令更新周期500μs～4ms-
動作指令配置文件位置、循環位置/速度/轉矩
可連接台數實軸32軸、虛擬軸20軸(最多共52軸)實軸32軸、虛擬軸20軸(最多共52軸)

性能規格

項目規格
SD(SDHC)記憶卡支援媒體SD記憶卡、SDHC記憶卡
最大32G
對應格式標準符合SD標準
動作顯示LED顯示(進入時閃爍)
開蓋時檢測有
記憶卡容量程式16MB
變量（非保持）16MB
變量（保持）192kB
日曆計時器時鐘精度每月誤差95秒以下(0℃時)
每月誤差15秒以下(+25℃時)
每月誤差130秒以下(+55℃時)
透過使用內建電容器,在關閉電源時的保持時間

14日以上(+25℃時)(註1)

(註1): 需要打開電源5分鐘以上。

高速計數器輸入規格

項目規格
輸入A、B、Z信號
24V DC5V DC
開路集電極連接線性驅動器連接
絕緣方式光耦絕緣
額定輸入電壓12V DC～24V DC5V DC相當於AM26LS31
使用電壓範圍10.8V DC～26.4V DC3.5V DC～5.5V DC
公共端方式各點獨立公共端
最小ON電壓/最小ON電流10V DC/4mA3V DC/4mA
最大OFF電壓/最大OFF電流2V DC/2mA1V DC/0.5mA
輸入阻抗約3.9kΩ約560Ω
動作顯示6點LED顯示

輸入規格

項目規格
絕緣方式光耦絕緣
額定輸入電壓24V DC
定格入力電流約3mA(24V DC時)
輸入阻抗約6.8kΩ
使用電壓範圍21.6～26.4V DC
最小ON電壓/最小ON電流19.2V/6mA
最大OFF電壓/最大OFF電流2.4V/1mA
應答時間OFF→ON135μs 以下(可通過輸入時間常數切換功能進行變更
ON→OFF135μs 以下(可通過輸入時間常數切換功能進行變更
公共端方式16點/1公共端
動作顯示16點LED顯示(ON時亮燈、SW切換)
外部連接方式連接器連接(符合MIL標準40P)
■GM1控制器輸入部的內部電路圖
■GM1控制器的輸入同時ON點數的限制
s01

輸出規格

項目規格 (漏型)規格 (源型)
絕緣方式光耦絕緣
輸出形式NPN開路集電極PNP開路集電極
額定負載電壓5～24V DC24V DC
負載電壓容許範圍4.75～26.4V DC21.6~26.4V DC
最大負載電流0.3A
公共端限制3.2A/公共端
最大衝擊電流1.0A
OFF時漏電流1μA 以下2μA 以下
ON時最大壓降0.7V 以下
回應時間OFF→ON6µs以下(環境溫度25℃時)
ON→OFF15µs以下(環境溫度25℃時)
外部供應電源電壓4.75～26.4V DC21.6~26.4V DC
電流35mA/公共端(24V時)30mA/公共端(24V時)
浪湧吸收器稽納二極體
短路保護有(每8點自動保護)(註1)
公共端方式16點/1公共端
動作顯示16點LED顯示(ON時亮燈、SW切換)
外部連接方式連接器連接(符合MIL標準40P)

(註1)：超過最大衝擊電流時，同一保護塊的8點輸出將同時OFF。

■GM1控制器(漏型)輸出部的內部電路圖
■GM1控制器的輸出同時ON點數的限制
s01
■GM1控制器輸出部的內部電路圖
pic16
■GM1控制器的輸出同時ON點數的限制
s01

輸入模組規格

項目規格
絕緣方式光耦絕緣
額定輸入電壓24V DC
額定輸入電流約2.7mA(24V DC時)
輸入阻抗約6.8kΩ
使用電壓範圍20.4～26.4V DC
最小ON電壓/最小ON電流19.2V / 2.5mA
最大OFF電壓/最大OFF電流5V / 1.5mA
回應時間OFF→ON0.2ms以下(可通過輸入時間常數切換功能進行變更)
ON→OFF0.2ms以下(可通過輸入時間常數切換功能進行變更)
公共端方式32點/1公共端
動作顯示動作顯示 32點LED顯示(ON時亮燈、用顯示切換開關切換)
外部連接方式連接器連接(符合MIL標準40P、使用2個)
■數位輸入64點模組的內部電路圖
■數位輸入模組的輸入同時ON點數的限制
s04

輸出模組規格

項目規格 (漏型)規格 (源型)
絕緣方式光耦絕緣
輸出形式NPN開路集電極PNP開路集電極
額定負載電壓5～24V DC
負載電壓容許範圍4.75～26.4V DC
最大負載電流0.3A(20.4～26.4V DC)、30mA(4.75V DC)
公共端限制3.2A/公共端
最大衝擊電流0.6A
OFF時漏電流1 μA以下
ON時最大壓降0.5V以下
回應時間OFF→ON0.1ms以下(負載電流2mA以上)
ON→OFF0.3ms以下(負載電流2mA以上)0.5ms以下(負載電流2mA以上)
外部供應電源電壓4.75～26.4V DC
電流70mA/公共端(24V時)90mA/公共端(24V時)
浪湧吸收器稽納二極體
短路保護無
公共端方式32點/1公共端
動作顯示32點LED顯示(ON時亮燈、用顯示切換開關切換)
外部連接方式連接器連接(符合MIL標準40P、使用2個)
■數位輸出64點模組(漏型)的內部電路圖

■數位輸出(漏型)的負載電流的限制負載電流，是受外部電源電壓的限制，如下圖所示。

s03
■數位輸出模組(漏型)的輸出同時ON點數的限制
s04
■數位輸出64點模組(源型)的內部電路圖

■數位輸出(源型)的負載電流的限制負載電流，是受外部電源電壓的限制，如下圖所示。

s03
■數位輸出模組(源型)的輸出同時ON點數的限制
s04

輸入輸出模組規格

項目規格 (漏型)規格 (源型)
輸入規格絕緣方式光耦絕緣
額定輸入電壓24V DC
額定輸入電流約2.7mA(24V DC時)
輸入阻抗約6.8kΩ
使用電壓範圍20.4～26.4V DC
最小ON電壓/最小ON電流19.2V/2.5mA
最大OFF電壓/最大OFF電流5V/1.5mA
回應時間OFF→ON0.2ms以下(可通過輸入時間常數切換功能進行變更)
ON→OFF0.2ms以下(可通過輸入時間常數切換功能進行變更)
公共端方式32點/1公共端
輸出規格絕緣方式光耦絕緣
輸出形式NPN開路集電極PNP開路集電極
額定負載電壓5～24V DC
負載電壓容許範圍4.75～26.4V DC
最大負載電流0.3A(20.4～26.4V DC)、30mA(4.75V DC)
公共端限制3.2A/公共端
最大衝擊電流0.6A
OFF時漏電流1μA 以下
ON時最大壓降0.5V 以下
回應時間OFF→ON0.1ms以下(負載電流2mA以上)
ON→OFF0.3ms以下(負載電流2mA以上)0.5ms以下(負載電流2mA以上)
外部供應電源電壓4.75～26.4V DC
電流70mA/公共端(24V時)90mA/公共端(24V時)
浪湧吸收器稽納二極體
短路保護無
公共端方式32點/1公共端
動作顯示32點LED顯示(ON時亮燈、用顯示切換開關切換)
外部連接方式連接器連接(符合MIL標準40P、使用2個)

■數位輸入輸出64點模組(漏型)的內部電路圖

輸入部(32點)

e07 in

輸出部(32點)

e07 out

■數位輸入輸出(漏型)的負載電流的限制負載電流，是受外部電源電壓的限制，如下圖所示。

s03

 

■數位輸入輸出模組(漏型)的輸入同時ON點數的限制(最大點數32點)
s02
■數位輸入輸出模組(漏型)的輸出同時ON點數的限制(最大點數32點)
s02

■數位輸入輸出64點模組(源型)的內部電路圖

輸入部(32點)

e08 IN

輸出部(32點)

e08 OUT

■數位輸入輸出(原型)的負載電流的限制負載電流，是受外部電源電壓的限制，如下圖所示。

s03
■數位輸入輸出模組(源型)的輸入同時ON點數的限制(最大點數32點)
s02
■數位輸入輸出模組(源型)的輸出同時ON點數的限制(最大點數32點)
s02

類比量輸入模組規格

項目規格
輸入點數8ch
輸出範圍(解析度)(註1) 電壓

-10~+10V DC(解析度：1/64,000) 
0~+10V DC(解析度：1/32,000)
-5~+5V DC(解析度：1/64,000) 
0~+5V DC(解析度：1/32,000) 
+1~+5V DC(解析度：1/25,600)(註1)

電流0~+ 20mA(解析度：1/32,000) 
+4~+ 20mA(解析度：1/25,600)(註1)
轉換速度50μs/ch
超出範圍最多可輸入輸入範圍±2％。(註2)
綜合精度±0.2%F.S.以下(+25℃時) 
±0.4%F.S.以下(0~+55℃時)
輸入阻抗電壓輸入時：約1MΩ、電流輸入時：約250Ω
絕對最大輸入電壓輸入時：-15V~+15V、電流輸入時：-30mA~+30mA
絕緣方式電壓輸入時：-15V~+15V、電流輸入時：-30mA~+30mA
轉換執行 / 不執行CH設定可設定不轉換的CH
輸入範圍切換可在各通道中設定
平均處理次數平均2~60,000次的範圍設定
時間平均1～1,500ms 的時間設定
移動平均2～2,000 次的範圍設定
偏置 / 增益設定可將偏置值的數位輸出範圍設定為任意值
設定範圍：-3000~+3000
可將增益值的數位輸出範圍設定為任意值
設定範圍：+9000~+11000(90%~110%)
比例轉換設定可將數位輸出範圍設定為任意值 
設定範圍：-32768~+32767
上限值、下限值比較超出已設定的上限值、下限值時輸出 
設定範圍：-32768~+32767
最大值、最小值保持保持已採樣的最大值、最小值
斷線檢測僅以下範圍可進行斷線檢測。可選擇自動復位、手動復位。 
 ·1~5V範圍(檢測電平0.7V以下) 
 ·4~20mA範圍(檢測電平2.8mA以下)

(註1)：類比量輸入的電壓為+1~+5V、電流為+4~+20mA時精度上的滿量程(F.S.)分別為0~+5V、0~+20mA。
(註2)：輸入了超出輸入範圍±2％的值時，將舍入為輸入範圍±2%進行輸入。0~20mA範圍為0~20.4mA。

類比量輸出模組規格

項目規格
輸出點數4ch
輸出範圍(解析度)(註1) 電壓-10~+10V DC(解析度：1/64,000) 
0~+10V DC(解析度：1/32,000)
-5~+5V DC(解析度：1/64,000) 
0~+5V DC(解析度：1/32,000) 
+1~+5V DC(解析度：1/25,600)
電流0~+20mA(解析度：1/32,000) 
+4~+20mA(解析度：1/25,600)
轉換速度50μs/4ch
超出範圍最多可輸出輸出範圍±2％。(註2)
綜合精度±0.2%F.S.以下(+25℃時) 
±0.4%F.S.以下(0~+55℃時)
輸出阻抗(電壓輸出)0.5 Ω 以下
最大輸出電流(電壓輸出)10 mA
輸出允許負載電阻(電流輸出)500 Ω 以下
絕緣方式輸出端子-內部電路間：光耦、絕緣型DC/DC轉換器
通道間：非絕緣
執行／不執行轉換通道設定可設定不轉換的通道
鉗位功能輸出的上下限可設定為數位輸入值。
設定範圍：-32,640~+32,640
比例轉換設定可將數位輸入範圍設定為任意值。
設定範圍：-32768~+32767
偏置 / 增益設定可將偏置值的數位輸入範圍設定為任意值。
設定範圍：-3,000~+ 3,000
可將增益值的數位輸入範圍設定為任意值。
設定範圍：+9000~+11000(90%~110%)
類比量輸出保持(STOP模式時)可將STOP模式時的輸出值設定為任意的數位值。
設定範圍：-32640~+32640

(註1)：類比量輸出的電壓為+1~+5V、電流為+4~+20mA時精度上的滿量程(F.S.)分別為0~+5V、0~+20mA。
(註2)：設定了超出輸出範圍±2%的值時，將舍入為輸出範圍±2%進行輸出。0~20mA範圍為0~20.4mA。

脈衝輸出模組性能規格

項目規格
產品號AGM1PG04TAGM1PG04L
輸出類型電晶體線性驅動器
控制軸數獨立4軸
位置指令指令單位脈衝(對應增量、絕對值)
最大脈衝數帶符號32位元(-2,147,483,648~+2,147,483,647 脈衝)
速度指令指令範圍1pps～500kpps
 (可以1pps為單位進行設定		1pps～4Mpps
 (可以1pps為單位進行設定
加減速指令加減速方式直線加減速、S型加減速控制
S型種類Sin曲線、3次曲線(可選擇)
原點重定原點重定速度可設定速度(重定速度、搜索速度)
輸入信號原點輸入、近原點輸入、限位(+)、限位(-)
輸出信號偏差計數器清除信號
運行模式·E點控制(直線加減速、S型加減速) 
·P點控制(直線加減速、S型加減速) 
·原點復位(原點搜索) 
·JOG運行(註1) 
·JOG定位 
·脈衝發生器輸入運行(註2) 
 可倍頻(×1、×2、×5、×10、×50、×100、×500、×1000)
 ·即時頻率變更
啟動時間0.001ms / 0.005ms / 0.02ms
輸出介面輸出模式Pulse/Sign、CW/CCW
回饋計數器功能(註2)計數範圍帶符號32位元(-2,147,483,648~+2,147,483,647脈衝)
輸入模式2相輸入、方向判別輸入、個別輸入(有各模式倍頻功能)
最大計數速度4MHz(2相輸入)
1MHz(方向判別輸入、個別輸入)
其他功能·內建限位(+)、限位(-) 
·配備伺服ON輸出

(註1)：選擇直線加減速動作時，可以變更動作中的目標速度。
(註2)：“脈衝發生器輸入運行＂和“回饋計數器＂均使用相同的輸入端子。可使用任意一項的功能。

脈衝輸出模組輸入輸出規格

・脈衝輸出模組可連接2個連接器。1個連接器上分配有2 軸的信號針。

・AX1、2 的連接器與AX3、4連接器分配針相同，相同編號的針功能相同。

・電晶體型和線性驅動器型只有輸出端子不同，輸入端子、電源端子的規格相同。

電晶體輸出型(AGM1PG04T)

針編號信號名稱電路 規格
1/3 軸2/4 軸
A1A10脈衝輸出A：
5V DC 輸出		モーションコントローラ GM1輸出・輸出類型： 開路集電極
・使用電壓範圍： 4.75～26.4V DC
・最大負荷電流： 15mA
・ON 時最大電壓降下： 0.6V
B1B10脈衝輸出A：
開路集電極
A2A11脈衝輸出B：
5V DC 輸出
B2B11脈衝輸出B：
開路集電極

線性驅動器輸出型(AGM1PG04L)

針編號信號名稱電路 規格
1/3 軸2/4 軸
A1A10脈衝輸出A：
線性驅動器(+)		モーションコントローラ GM1輸出・線性驅動器輸出
相當於AM26C31 
B1B10脈衝輸出A：
線性驅動器(-)
A2A11脈衝輸出B：
線性驅動器(+)
B2B11脈衝輸出B：
線性驅動器(-)

共通

針編號信號名稱電路 規格
1/3 軸2/4 軸
A3A12原點輸入24V DC SELV 和LIM(+)モーションコントローラ GM1輸入・使用電壓範圍： 21.6～26.4V DC
・最小ON 電壓/電流： 19.2V DC/5.5mA
・最大OFF 電壓/電流： 2.0V DC/2.0mA
・輸入阻抗： 約3.9kΩ
・脈衝幅： 100μs 以上
A4A13原點輸入5V DC SELV および LIM(+)・使用電壓範圍： 3.5～5.25V DC(5V DC、線性驅動器規格)
・最小ON 電壓/電流： 3.0V DC/4mA
・最大OFF 電壓/電流： 1.0V DC/0.5mA
・輸入阻抗： 約560Ω
・脈衝幅： 100μs 以上
B3B12原點輸入(-)
B4B13COM[24V DC SELV 及 LIM(+)]モーションコントローラ GM1輸入・使用電壓範圍： 21.6～26.4V DC
・最小ON 電壓/電流：
• 近原點輸入(DOG)
19.2V DC/5.0mA
• 限位輸入(+)
限位輸入(-)
位置制御開始輸入(定時輸入)
19.2V DC/2.6mA
・最大OFF 電壓/電流： 2.0V DC/1.5mA
・輸入阻抗：
• 近原點輸入(DOG)
約3.6kΩ
• 限位輸入(+)
限位輸入(-)
位置制御開始輸入(定時輸入)
約6.8kΩ
・脈衝幅： 500μs 以上
A5A14近原點輸入(DOG)
A6A15限位輸入(+)
B6B15限位輸入(-)
A19B19定時輸入
B5B14伺服ON 輸出(+)モーションコントローラ GM1輸出・輸出形式： 開路集電極
・使用電壓範圍： 4.75～26.4V DC
・最大負荷電流： 10mA
・ON 時最大電壓降下： 1.0V
A7A16偏差計數器清除(+)
B7B16COM
A8A17脈衝輸入A(+)モーションコントローラ GM1輸出・使用電壓範圍： 3.5～5.25V DC(5V DC、線性驅動器規格)
・最小ON 電壓/電流： 3.0V DC/3.2mA
・最大OFF 電壓/電流： 1.0V DC/0.5mA
・輸入阻抗： 約560Ω
・脈衝幅： 0.5μs 以上（各相Max.1MHz）
B8B17脈衝輸入A(-)
A9A18脈衝輸入B(+)
B9B18脈衝輸入B(-)
A20外部電源輸入 24V DC SELV 及LIM(+)モーションコントローラ GM1電源・供給電源範圍： 21.4～26.4V DC
・消費電流： 90mA 以下
B20外部電源輸入 24V DC SELV 及LIM(-)

串列通訊模組

串列通訊模組通訊規格

項目規格
型號AGM1NSCS2AGM1NSCM2AGM1NSCS1M1
介面連接器１RS-232CRS-422A / 485RS-232C
連接器2RS-232CRS-422A / 485RS-422A / 485
通訊方式RS-232C全雙工 / 半雙工-全雙工 / 半雙工
RS-422A-全雙工 / 半雙工全雙工 / 半雙工
RS-485-半雙工半雙工
傳輸距離 (註 1)RS-232C最大 15 m-最大 15 m
RS-422A-最大. 1,200 m (註 1)
(總延伸距離)		最大. 1,200 m (註 1)
(總延伸距離)
RS-485
傳輸模式
目的設備數量		RS-232C1:1-1:1
RS-422A-1:11:1
RS-485-1:N (N = 最多 32 .)1:N (N = 最多 32 .)
協議通用通訊 / Modbus-RTU (主要 / 次要)
波特率通用通訊1,200 / 2,400 / 4,800 / 9,600 / 19,200 / 38,400 / 57,600 / 115,200 / 230,400 bps
Modbus-RTU1,200 / 2,400 / 4,800 / 9,600 / 19,200 / 38,400 / 57,600 / 115,200 bps
最大數據長度通用通訊1,024 Byte
Modbus-RTU252 Byte
通訊格式數據長度7 bit / 8 bit
奇偶校驗無 / 有 (奇數 / 偶數)
停止碼1bit / 2bit
起始碼無
結束碼無

(註 1): 請使用實際模組檢查傳輸距離，因為可能取決於目的設備。建議的傳輸距離為 100 m 或更少。  

■ RS-232C 端口

● 電路圖 

Circuit diagram

●接線配置圖

Terminal layout diagram
Pin No.信號名稱規格
1SD發送數據
2RD接收數據
3RS請求發送
4CS清除發送
5N.C.-
6N.C.-
7N.C.-
8SG信號接地

■ RS-422A/485 端口

● 電路圖

Circuit diagramCircuit diagram

●接線布局圖

Terminal layout diagram
Pin No.信號名稱規格
RS-422ARS-485
1TERMA終端電阻連接端子(註 1)終端電阻連接端子(註 1)
2TERMB終端電阻連接端子(註 1)終端電阻連接端子(註 1)
3N.C.--
4RD+/SR+接收數據 (+)發送和接收數據 (+)
5RD-/SR-接收數據 (-)發送和接收數據 (-)
6SD+發送數據 (+)-
7SD-發送數據 (-)-
8SG信號接地信號接地

(註 1): 當 TERMA 和 TERMB 端子短路時，終端電阻（120 Ω）會連接至內部電路。

------------------------------ Tab6 showing ------------------------------

尺寸圖

單位：mm

GM1 控制器 (RTEX 型 )

size gm1rtex

 

GM1 控制器 (EtherCAT 型 )

size gm1cat

 

輸入輸出模組、脈衝輸出模組

size input

類比量輸入輸出模組

size analog

 

擴充通訊模組

AGM1NSCS2
AGM1NSCM2
AGM1NSCS1M1

size serial

 

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