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基本資訊
更快速、更智慧、使用更簡單的升級。提升了功率小型化驅動器。
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※1 A6SF系列
※2 A6SE、A6SG系列
已取得CE、UKCA、UL/U-CL、TUV、KoreanKC
特點
更快速、更智能
使用更簡單的升級。
實現了極速正確動作的，高速響應‧高精度定位。
通過CPU等硬體的升級並搭載了本社開發的新演算法之下，成功實現了更高速的響應性。
並且，藉由振動抑制功能去除共振以及機械末端晃動所造成的不安定因素，成功實現了高精度的定位性能。
通過簡單的快速設定、整定時間與以前相比減少約64 %※1
提高產能，實現響應頻率3.2kHz。
壽命診斷‧劣化診斷
輸出馬達、驅動器的壽命和裝置的劣化程度的警告。
其他驅動器功能
負載變動抑制控制
根據工件的載重變化等相應的慣量也會變動，本功能可自動設定最適合的增益表。通過此方法，機械設備的動作可達到穩定狀態。
摩擦扭矩補償功能
為降低機械類摩擦的影響而提高響應性的功能。可自動設定偏荷重補償，依造動作方向設定的動摩擦補償，以及依據指令速度變化的黏性摩擦補償。
自動/手動 制振濾波器
搭載了通過安裝調機軟體自動設定制振濾波器的功能。制振濾波器可藉由將指令中的固有振動頻率去除，以大幅降低停止時的末端晃動。
制振濾波器同時使用時，由以往機種的2個變更為3個（2自由度控制模式有效時由以往機種的1個變更為2個），有效的設定頻率範圍則擴大到了0.5 Hz∼300.0 Hz。
自動/手動 掐陷濾波器
搭載簡單的自動設定掐陷濾波器的功能。不需進行繁瑣的振動頻率測定便可自動檢測振動，並設定掐陷濾波器。
通過該掐陷濾波器，可大幅降低因機械設備產生的異音和振動，實現快速的響應性。
A6家族產品搭載了5個掐陷濾波器。每個的設定頻率範圍為50Hz∼5000 Hz，且可各自設定寬度及深度。（其中２個可自動設定）
第三段增益功能
除過去既有的增益切換外，追加了第3段增益切換功能。可在停止‧運轉時的增益中設定停止間隙時的增益。暫時提高停止間隙時的增益，可縮短定位時間並且降低振動。
參數初始化功能
通過前面板或PC使參數恢復到出廠設置。
貫量比切換功能
可通過IO介面的切換輸入功能，可進行第1段/第2段貫量比的切換。通過該功能，可順應貫量大幅變化的情況以變換貫量比設定，從而提高響應性。
●A6N、A6B系列未對應。
輸入輸出信號分配功能
可通過參數任意分配通用的10個輸入，6個輸出信號。（輸入信號部分可自由設定長閉/常開邏輯類型）。
通過使用安裝調試軟體「PANATERM」，設定更加輕鬆。
扭矩限制切換功能
可應用於簡單的壓力‧張力控制，或無感測器下的觸碰式原點復歸功能等應用例上。
半閉迴路/全閉迴路控制對應（輸入脈波8Mpps、輸出脈波4Mpps）
A6SF系列可對應全閉迴路控制，實現指令輸入8 Mpps，回授輸出4 Mpps的高解析度、高速運轉。在業界的脈波命令產品屬於TOP CLASS的規格。
●A6SE、A6SG、A6NE、A6BE系列無法對應全閉迴路控制。
●對應的外接編碼器資料傳輸規格為差動性號A/B相脈波型
（一般泛用品）串列通訊型（松下通信規格）。
動態煞車功能
通過設定參數，在伺服使能OFF時，正方向/負方向驅動禁止時，電源斷電時，異常停止時，可選擇使伺服馬達的U、V、W的卷線短路的動態煞車器動作。請根據機械設備的要求規格，選擇設定動作時序。
電源突入電流抑制功能
接通電源時，為防止由於突入電流引起的電源配線用開關誤動作，內置了突入電流抑制電阻。
再生處理功能
使較大慣量的負載停止時或上下軸驅動時，通過再生電阻消耗由伺服馬達返回給伺服驅動器能量的功能。
●外形型號為「A型」「B型」的驅動器沒有內置再生電阻。建議需要時連接推薦選購的外置再生電阻。
●外形型號為「C型」「D型」「E型」「F型」的驅動器內置了再生電阻，通過連接外置再生電阻，可達到提高再生能力的效果。
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驅動器一覽
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系統組成
週邊設備構成
A6 SF 系列（驅動器：A型 馬達200 W）
【注意】
對於產品安裝螺釘的緊固扭矩，請在考慮所用螺釘的強度、安裝位置材質的基礎上，適當選擇不會造成松動和破損的扭矩。
例）用鋼制螺釘（M5）緊固於鋼材上的扭矩為 2.7 N・m～3.3 N・m。
A6 SE 系列（驅動器：D 型 馬達 1.0 kW）
【提示】
請注意旋轉方向的初始設置定義為正方向（CCW），負方向（CW）
適用週邊設備一覽
| 驅動器 | 適用 馬達 | 電壓 規格 (V) ＊1 | 額定 輸出 (kW) | 電源容量 （額定 負載時） (kVA) | 配線 斷路器 （額定電流） (A) | 雜訊 濾波器 (單相/三相) | 電源突波 保護器 (單相/三相) | 信號線用雜 訊濾波器 | 電磁 接觸器 | 主電路用 電線線徑 耐電壓 | 主電路用 端子台 壓著端子 ＊ 2 | 控制電源用 電線線徑 耐電壓 | 控制電源用 端子台 壓著端子 | 馬達用 電線線徑 耐電壓 ＊3 | 煞車器用 電線線徑 耐電壓 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| MADL | MSMF MHMF | 單相 100 | 0.05 | 約0.4 | 10 | DV0P4170 | DV0P4190 | DV0P1460 | 20A (3P+1a) | 0.75 mm2/ AWG18 600 VAC 〜 2.0 mm2/ AWG14 600 VAC | 專用 連接器 的連接 | 0.75 mm2/ AWG18 600 VAC 以上 | 專用 連接器 的連接 | 0.75 mm2/ AWG18 600 VAC 〜 2.0 mm2/ AWG14 600 VAC | 0.28 mm2 ～ 0.75 mm2/ AWG22 ～ AWG18 100 VAC |
| MSMF MQMF MHMF | 0.1 | ||||||||||||||
| MSMF MHMF | 單相/ 三相 200 | 0.05 | 約0.5 | DV0P4170/ DV0PM20042 | DV0P4190/ DV0P1450 | ||||||||||
| MSMF MQMF MHMF | 0.1, 0.2 | ||||||||||||||
| MBDL | MSMF MQMF MHMF | 單相 100 | 0.2 | DV0P4170 | DV0P4190 | ||||||||||
| 單相/ 三相 200 | 0.4 | 約0.9 | DV0P4170/ DV0PM20042 | DV0P4190/ DV0P1450 | |||||||||||
| MCDL | MSMF MQMF MHMF | 單相 100 | 0.4 | 約0.9 | 15 | DV0PM20042 | DV0P4190 | ||||||||
| MSMF MHMF | 單相/ 三相 200 | 0.75 | 約1.8 | DV0P4190/ DV0P1450 | |||||||||||
| MDDL | MGMF | 單相/ 三相 200 | 0.85 | 約2.0 | 20 | DV0P4220 | DV0P4190/ DV0P1450 | 30A (3P+1a) | 0.75 mm2/ AWG18 100 VAC | ||||||
| MSMF | 1.0 (□80mm) | 約2.4 | |||||||||||||
| MDMF MHMF | 1.0 | ||||||||||||||
| MHMF | 1.0 (□80mm) | ||||||||||||||
| MSMF | 1.0 | ||||||||||||||
| MGMF | 1.3 | 約2.6 | |||||||||||||
| MSMF MDMF MHMF | 1.5 | 約2.9 | |||||||||||||
| MEDL | MGMF | 三相 200 | 1.8 | 約3.4 | 30 | DV0PM20043 | DV0P1450 | 60A (3P+1a) | 2.0 mm2/ AWG14 600 VAC 〜 3.5 mm2/ AWG12 600 VAC | 2.0 mm2/ AWG14 600 VAC 〜 3.5 mm2/ AWG12 600VAC | |||||
| MSMF MDMF MHMF | 2.0 | 約3.8 | |||||||||||||
| MGMF | 2.4 | 約4.5 | 3.5 mm2/ AWG12 600 VAC | ||||||||||||
| MFDL | MGMF | 三相 200 | 2.9 | 約5.0 | 50 | DV0P3410 | DV0P1450 | 3.5 mm2/ AWG12 600 VAC |  端子台 M5 | 端子台 M5 | |||||
| MSMF MDMF MHMF | 3.0 | 約5.2 | |||||||||||||
| MSMF MDMF MHMF | 4.0 | 約6.5 | 100A (3P+1a) | ||||||||||||
| MGMF | 4.4 | 約7.0 | |||||||||||||
| MSMF MDMF MHMF | 5.0 | 約7.8 |
＊1 請對應單相 / 三相 200 V 共用規格使用的電源選擇週邊設備。
＊2 請選擇與接地螺釘用壓著端子相同的主電路用端子台壓著端子。
＊3 地線用電線線徑請使用與馬達用電線線徑相同規格以上的電線。
＊4 適用國際規格，均可使用。
●配線斷路器、電磁接觸器相關
符合歐洲 EU 指令時，請務必在電源和雜訊濾波器之間連接 IEC 規格以及 UL 認證（LISTED、帶 標註）的配線斷路器。
當所用電源的短路電流低於產品的最大輸出電壓時，請設定在堆成電流 5000 Arms 以下。
當電源短路電流超過該電流時，請設置限流裝置（限流保險或限流煞車器、變壓器等）限制短路電流後再使用。
＜注意＞
・ 請選擇與電源容量（考慮負載條件）匹配的配線斷路器、雜訊濾波器。
●端子台及保護接地端子
- 配線請使用額定溫度 75 ℃以上的銅導體電線。
- 請使用 A 型到 E 型附帶的專用連接器。此時導線長度需保持 8 mm 〜 9 mm。
■緊固扭矩一覽（端子台・端子台固定螺釘）
| 驅動器 | 端子台螺釘 | 端子蓋固定螺釘 | |||
|---|---|---|---|---|---|
| 型 | 端子名 | 品名 | 緊固扭矩 (N･m) 註1 | 品名 | 緊固扭矩 (N･m) 註1 |
| MFDL | L1, L2, L3, L1C, L2C, P, RB, B, N, U, V, W | M5 | 1.0〜1.7 | M3 | 0.19〜0.21 |
■緊固扭矩一覽（接地螺釘・與上位控制器連接的連接器〔X4〕）
| 驅動器外形枠記号 | 接地螺釘 | 與上位控制器連接的連接器（X4） | ||
|---|---|---|---|---|
| 品名 | 緊固扭矩 (N･m) 註1 | 品名 | 緊固扭矩 (N･m) 註1 | |
| A~E | M4 | 0.7〜0.8 | M2.6 | 0.3～0.35 |
| F | M5 | 1.4〜1.6 | ||
＜注意＞
・ 若超過緊固扭矩的最大值有可能造成損壞。
・ 請勿在端子台的螺釘松動的狀態下投入電源。
・ 若在螺釘松動的狀態下通電，可能會導致冒煙或著火。
＜要求＞
・ 請按照 1 年 1 次的頻度，定期點檢緊固扭矩是否有鬆動。
------------------------------ Tab4 showing ------------------------------
驅動器通用規格
A6 SF系列（多功能型）
位置・速度・扭矩・全閉環型
基本規格
| 項目 | 性能 | |||
|---|---|---|---|---|
| 輸入電源 | 100 V | 主電路電源 | 單相 100 V (＋10 ％ －15 ％) ～120 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | |
| 控制電路電源 | 單相 100 V (＋10 ％ －15 ％) ～120 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | |||
| 200 V | 主電路電源 | A型～ D型 | 單相/三相 200 V (＋10 ％ －15 ％) ～240 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | |
| E型～ H型 | 三相 200 V (＋10 ％ －15 ％) ～240 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | |||
| 控制電路電源 | A型～ D型 | 單相 200 V (＋10％ －15％) ～240 V (＋10％ －15％) 50 Hz / 60 Hz | ||
| E型～ H型 | 單相 200 V (＋10％ －15％) ～240 V (＋10％ －15％) 50 Hz / 60 Hz | |||
| 使用環境條件 | 溫度 | 使用溫度0 ℃～55 ℃（無凍結） 保存溫度－20 ℃～65 ℃（最高溫度保證 ：80 ℃ 72 小時 但是無結露 ※1） | ||
| 濕度 | 使用時・保存時共に20 ％～85 ％ RH 以下（無結露※1） | |||
| 海拔 | 海抜1000 m 以下 | |||
| 振動 | 5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz | |||
| 控制方式 | IGBT PWM 方式 正弦波驅動 | |||
| 編碼器回饋 | 23bit（8388608 分辨率）7線串行絕對式編碼器 ※ 使用增量式系統（不使用多圈數據）的情況下，使用時無需連接絕對式編碼器用電池。將參數 Pr0.15 設置為出廠設置「1」。 | |||
| 外部位移感測器回饋 | A/B 相・原點信號差動輸入 串行通信位移感測器對應製造商: Mitutoyo 、Heidenhain、Renishaw、Magnescale、Nidec-sankyo、Fagor Automation | |||
| I/O 連接器 | 控制信號 | 輸入 | 通用10输入 根据参数選择通用输入功能 | |
| 輸出 | 通用6输入 根据参数選择通用输入功能 | |||
| 類比信號 | 輸入 | 3 輸入（16 bitA/D 輸入1、12 bitA/D 輸入2） | ||
| 輸出 | 2 輸出（類比監視器輸出２） | |||
| 脈波信號 | 輸入 | 2輸入（光電耦合器輸入、長線接收器輸入） 通過光電耦合器輸入，可對應長線驅動器 I/F・開集極 I/F 通過長線接收器輸入，可對應長線驅動器 I/F | ||
| 輸出 | 4 輸出（長線驅動輸出 3、開集極輸出 1） 編碼器回饋脈波 (A・B・Z 相 ) 或者外部位移感測器脈波 (EXA・ EXB・EXZ 相 ) 通過長線驅動器輸出。 Z 相或者 EXZ 相脈波也有開集極輸出。 | |||
| 通信功能 | USB | 可連接電腦等進行參數設定以及狀態監視等。 | ||
| RS232 | 可與上位控制器進行 1 ：1 通信。 | |||
| RS485 | 可與上位控制器進行 1 ：n 通信（Modbus 對應）。 | |||
| 安全功能 | 為對應功能安全的端子 | |||
| 前面板 | ①按鍵 5 個 ② LED 6 位 | |||
| 再生 | A 型 , B 型 ：無內置再生電阻（只有外置） C 型〜 F 型 ：內置再生電阻（可外置） | |||
| 動態煞車器 | A型～F型：內置 | |||
| 控制模式 | ①位置控制 ②速度控制 ③扭矩控制 ④位置 / 速度控制 ⑤位置 / 扭矩控制 ⑥速度/扭矩控制 ⑦全閉環控制 7 個模式通過參數進行切換 | |||
※1 請注意，溫度降低時濕度上升，容易產生結露。
功能
| 項目 | 性能 | ||
|---|---|---|---|
| 控制輸入 | ①伺服使能開啟輸入 ②報警清除輸入 ③增益切換輸入 ④正方向驅動禁止輸入 ⑤負方向驅動禁止輸入 ⑥強制報警輸入 ⑦慣量比切換輸入 | ||
| 控制輸出 | ①伺服報警輸出 ②伺服准備輸出 ③外部煞車器解除信號 ④速度到達輸出 ⑤扭矩限制中信號輸出 ⑥零速檢出信號 ⑦警告輸出 ⑧報警清除屬性輸出 ⑨伺服使能開啟狀態輸出 | ||
| 位置控制 | 控制輸入 | ①偏差計數器清除 ②指令脈波禁止輸入 ③指令分倍頻切換 ④制振控制切換 ⑤扭矩限制切換 ⑥控制模式切換 | |
| 控制輸出 | ①定位完成 ②有無位置指令輸出 | ||
| 脈波 輸入 | 最大指令脈波頻率 | 500 kpps（使用光電耦合器輸入時） 8 Mpps（使用長線接收器輸入、4 倍頻時） | |
| 輸入脈波信號形態 | 差動輸入。通過參數可進行選擇。（①正方向 / 負方向 ②Ａ相 / Ｂ相 ③指令 / 方向） | ||
| 指令脈波分倍頻 （電子齒輪比設置） | 指令脈波頻率 × 電子齒輪比 作為位置指令輸入進行處理。但是，請在電子齒輪比為 1/1000 倍〜8000 倍的情況下使用。 | ||
| 平滑濾波器 | 針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者 FIR 型濾波器。 | ||
| 類比輸入 | 扭矩限制指令輸入 | 可單獨進行各方向的扭矩限制。 | |
| 扭矩前饋輸入 | 可通過類比電壓輸入扭矩前饋。 | ||
| ２自由度控制／制振控制 | 可使用 | ||
| 負載變動抑制控制 | 可使用 | ||
| Block動作 | 可選擇 Modbus（RS232、RS485）或者 I/O。 | ||
| 速度控制 | 控制輸入 | ①内部指令速度選択 ②速度ゼロクランプ ③速度指令符号輸入 ④控制モード切替 | |
| 控制輸出 | ①速度一致輸出 ②速度指令有無輸出 | ||
| 類比輸入 | 速度指令輸入 | 通過類比電壓可進行速度指令輸入。 位移感測器設定及指令極性根據參數而定。（6 V/額定轉速 標準出廠設置） | |
| 扭矩限制指令輸入 | 可單獨進行各方向的扭矩限制。 | ||
| 扭矩前饋輸入 | 可通過類比電壓輸入扭矩前饋。 | ||
| 内部速度指令 | 可根據控制輸入切換內部速度8速。 | ||
| 軟啟動/斷電功能 | 0～10 s/1000 r/min 可單獨設定加速、減速，也可設定S字加減速。 | ||
| 零速箝位 | 根據零速箝位可將內部速度指令速度箝位為零。 | ||
| 2自由度控制 | 可使用 | ||
| 扭矩控制 | 控制輸入 | ①零速箝位 ②扭矩指令符號輸入 ③控制模式切換 | |
| 控制輸出 | ①速度一致輸出 ②速度限制中輸出 | ||
| 類比輸入 | 扭矩指令輸入 | 可通過類比電壓輸入扭矩指令。 位移感測器設定及指令極性根據參數而定。（3 V/額定扭矩 標準出廠設定） | |
| 速度制限機能 | 可根據參數設定速度限制值。 | ||
| フルクローズ 控制 | 控制輸入 | ①偏差計數器清零 ②指令脈波禁止輸入 ③指令分倍頻切換 ④制振控制切換 ⑤扭矩限制切換 | |
| 控制輸出 | ①定位完成 ②位置指令有無輸出 | ||
| 脈波 輸入 | 最大指令脈波頻率 | 500 kpps（光電耦合器輸入） 8 Mpps（使用器線接收器輸入、4 倍頻時） | |
| 輸入脈波列形態 | 差動輸入。可根據參數進行選擇。（①正 / 負 ② A 相 / B 相 ③指令 / 方向） | ||
| 指令脈波分倍頻 （電子齒輪比的設置） | 指令脈波頻率 × 電子齒輪比作為位置指令進行處理。但是，請在電子齒輪比為 1/1000 倍〜8000 倍的情況下使用。 | ||
| 平滑滤波器 | 針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者 FIR 型濾波器。 | ||
| 類比輸入 | 扭矩限制指令輸入 | 可單獨進行正 / 負方向的扭矩限制。 | |
| 扭矩前饋輸入 | 可通過類比電壓輸入扭矩前饋。 | ||
| 外部位移感測器分倍頻設置範圍 | 1/40 倍 ～ 1280 倍 可在分子 = 1 ～ 223、分母＝ 1 ～ 223 的範圍中任意設定編碼器回饋脈波（分子）與外部位移感測器（分母）的比，請在以上範圍內使用。 | ||
| 2自由度控制／制振控制 | 可使用 | ||
| 負載變動抑制 | 可使用 | ||
| Block動作 | 可選擇 Modbus（RS232、RS485）或者 I/O。 | ||
| 共通 | 自動調整 | 可根據來自上位的動作指令以及安裝支持軟體「PANATERM」的動作指令下的馬達驅動狀態，實時識別負載慣性並自動設置相應剛性的增益。 | |
| 回饋脈波的分頻功能 | 可任意設定脈波數。（編碼器的脈波數為最大值） | ||
| 保護功能 | 硬體錯誤 | 過電壓、電壓不足、過速度、超載、過熱、過電流、編碼器異常等。 | |
| 軟體錯誤 | 位置偏差過大、指令脈波分頻、EEPROM異常等。 | ||
| 警報數據跟蹤功能 | 可參照警報履歷。 | ||
A6 SE 系列（位置控制型）
位置控制專用型
基本規格
| 項目 | 性能 | |||
|---|---|---|---|---|
| 輸入電源 | 100 V | 主電路電源 | 單相 100 V (＋10 ％ －15 ％) ～120 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | |
| 控制電路電源 | 單相 100 V (＋10 ％ －15 ％)～120 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | |||
| 200 V | 主電路電源 | A型～D型 | 單相/三相 200 V (＋10 ％ －15 ％) ～240 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | |
| E型, F型 | 三相 200 V (＋10 ％ －15 ％) ～240 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | |||
| 控制電路電源 | A型～D型 | 單相 200 V (＋10 ％ －15 ％) ～240 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | ||
| E型, F型 | 單相 200 V (＋10 ％ －15 ％) ～240 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | |||
| 使用環境條件 | 溫度 | 使用溫度0 ℃～55 ℃（無結露） 保存溫度－20 ℃～65 ℃（最高溫度保證 ：80 ℃ 72 小時 無結露※1） | ||
| 濕度 | 使用、保存時都需保持在 : 20 ％～85 ％ RH 以下（無結露※1） | |||
| 海拔 | 海抜1000 m 以下 | |||
| 振動 | 5.88 m/s2 以下，10 Hz～60 Hz | |||
| 控制方式 | IGBT PWM 方式 正弦波驅動 | |||
| 編碼器回饋 | 23bit（8388608 分辨率）7線串行絕對式編碼器 ※ 由於僅需對應增量式系統，使用時無需連接絕對式編碼器用電池。將參數 Pr0.15設置為「1」。 | |||
| I/O連接器 | 控制信號 | 輸入 | 通用10輸入 根據參數選擇通用輸入功能 | |
| 輸出 | 通用6輸入 根據參數選擇通用輸入功能 | |||
| 類比信號 | 輸入 | 無 | ||
| 輸出 | 2輸出（類比監視器輸出 2） | |||
| 脈波信號 | 輸入 | 2輸入（光電耦合器輸入、線接收器輸入） | ||
| 輸出 | 4輸出（長線驅動輸出 3、集電極電路輸出 1） | |||
| 通信功能 | USB | 與電腦連接設定參數或監視狀態。 | ||
| 前面板 | ①按鍵 5 個 ② LED 6 位 | |||
| 再生 | A 型 , B 型 ：無內建再生電阻（只有外置） C 型〜 F 型 ：內建再生電阻（可外置） | |||
| 動態煞車器 | A 型〜F 型：內建 | |||
| 控制模式 | ①位置控制 ②內部速度控制 ③位置 / 內部速度控制 | |||
※1 請注意，溫度降低時濕度上升，容易產生結露。
功能
| 項目 | 性能 | ||
|---|---|---|---|
| 位置控制 | 控制輸入 | ①伺服使能開啟輸入 ②報警清除輸入 ③增益切換輸入 ④正方向驅動禁止輸入 ⑤負方向驅動禁止輸入 ⑥強制報警輸入 ⑦慣量切換輸入 | |
| 控制輸出 | ①伺服報警輸出 ②伺服准備輸出 ③外部煞車器解除信號 ④速度到達輸出 ⑤扭矩限制中信號輸出 ⑥零速檢出信號 ⑦警告輸出 ⑧報警清除屬性輸出 ⑨伺服使能開啟狀態輸出 | ||
| 脈波 輸入 | 最大指令脈波頻率 | 500 kpps（使用光電耦合器時） 8 Mpps（驅動長線接收器輸入時） | |
| 輸入脈波信號形態 | 差動輸入。根據參數可進行選擇。（①正方向 / 負方向 ②Ａ相 / Ｂ相 ③指令 / 方向） | ||
| 指令脈波分倍頻（電子齒輪比的設置） | 指令脈波頻率 × 電子齒輪比作為位置指令輸入進行處理。但是，請在電子齒輪比為 1/1000 倍〜8000 倍的情況下使用。 | ||
| 平滑滤波器 | 針對指令輸入，可選擇一次延遲濾波器或者 FIR 型濾波器。 | ||
| 制振控制 | 可使用 | ||
| 2自由度控制 | 可使用 | ||
| 負載變動抑制控制 | 可使用 | ||
| Block動作 | 通過 I/O 控制 | ||
| 速度控制 | 控制輸入 | 內部速度選擇 1、內部速度選擇 2、內部速度選擇 3、零速箝位等 | |
| 控制輸出 | 速度到達等 | ||
| 内部速度指令 | 根據控制輸入可切換內部速度 8 速 | ||
| 軟啟動/斷電功能 | 0 s ～10 s/1000 r/min 可單獨設定加速、減速，也可設定S形加減速。 | ||
| 零速箝位 | 速根據零速箝位可將內部速度指令速度箝位為零。 | ||
| 2自由度控制 | 可使用 | ||
| 共通 | 自動調整 | 可根據來自上位的動作指令以及安裝支持軟體「PANATERM」的動作指令下的馬達驅動狀態，實時識別負載慣性並自動設置相應剛性的增益。 | |
| 回饋脈波的分頻功能 | 任意設定脈波數。（編碼器的脈波數為最大值） | ||
| 保護機能 | 硬件錯誤 | 過電壓、電壓不足、過速度、超載、過熱、過電流、編碼器異常等。 | |
| 軟件錯誤 | 位置偏差過大、指令脈波分頻、EEPROM異常等。 | ||
| 報警數據跟蹤功能 | 可參照警報履歷。 | ||
------------------------------ Tab5 showing ------------------------------
外型尺寸圖
驅動器外形尺寸圖
※ 以下登載的是 A6 多功能系列，通用系列的外形尺寸圖與之相同。具體外觀請參照系統組成頁面。
------------------------------ Tab6 showing ------------------------------
主電路連接示例
連接器 XA, XB, XC, 端子台的連接
註1）
| 型號 | 短路線 （配件） | 再生電阻 内置 | 連接器 XB 的連接 | |
|---|---|---|---|---|
| 使用外置再生電阻時 | 不使用外置再生電阻時 | |||
| A型 B型 | 無 | 無 | P-B 間連接外置再生電阻 | P-B 間 長時間開放 |
註1）
| 型號 | 短路線 （配件） | 再生電阻內置 | 連接器 XB 的連接 | |
|---|---|---|---|---|
| 使用外置再生電阻時 | 不使用外置再生電阻時 | |||
| C型 D型 | 有 | 有 | 拆開 RB-B 間 搭配的短路線 P-B 間連接外置再生電阻 | 通過 RB-B 間搭配的段路線進行短路 |
註1）
| 型號 | 短路線 （配件） | 再生電阻內置 | 連接器 XC 的連接 | |
|---|---|---|---|---|
| 使用外置再生電阻時 | 不使用外置再生電阻時 | |||
| E型 | 有 | 有 | 拆開 RB- 間搭配的短路線 P-B 間連接外置再生電阻 | 通過 RB-B 間搭配的短路線進行 短路 |
注1）
| 型號 | 短路線 （配件） | 再生電阻 內置 | 端子台的連接 | |
|---|---|---|---|---|
| 使用外置再生電阻時 | 不使用外置再生電阻時 | |||
| F型 | 有 | 有 | 拆開 RB-B 間 搭配的短路線 P-B 間連接外置再生電阻 | 通過 RB-B 間搭配的短路線進行短路 |
安全功能
連接器 X3 的連接
※A6 SE, A6 SG 系列不能使用。
連接上位控制器，可構築控制安全功能的安全電路。
如不構築安全電路的情況下，則請使用附帶的安全旁路插頭。
安全扭矩 OFF（STO）功能概要
所謂的安全扭矩關閉（以下為 STO）功能是從安全輸入信號通過電路（硬件）強制關閉伺服驅動器內部的功率晶體管的驅動信號，以此切斷馬達電流，關閉馬達輸出扭矩的安全功能。
如果 STO 功能動作，伺服驅動器關閉伺服准備輸出信號（S-RDY），變為 STO 狀態，前面板表示為「St」。
另外，STO 輸入狀態解除且伺服使能關閉（OFF）時自動遷移到伺服使能關閉狀態。
●使用STO功能時，請務必確認是否實施了設備的風險評估，是否滿足應用系統的安全要求。
●即使STO功能有效，仍然會存在以下風險，請務必在風險評估中考慮以下因素的安全性。
・有外力（如垂直軸的重力等）時馬達會轉動，需要保持的情況下請另行准備外部煞車器等裝置。
另外，伺服馬達的煞車器為保持專用，不能用於煞車用途，請注意。
・另外，即使沒有外力的情況下，仍然通過參數Pr5.10「報警時時序」設定為空轉（動態煞車器 無效）時，馬達將會空轉，且停止距離延長。請妥善處理。
・因功率晶體管故障等，馬達可能會在電氣角最大180度的范圍內動作。請妥善處理。
・STO功能可用來切斷馬達電源，但不能用來切斷伺服驅動器的電源，因此請勿進行電氣絕緣。
在維護伺服驅動器時，請另行准備切斷伺服驅動器電源的裝置。
● EDM輸出信號並非安全輸出。請勿將其用於故障監視功能以外的用途。
●動態煞車器以及外部煞車器解除信號輸出與安全功能無關。系統的設計處於STO狀態時，請確認即使外部煞車器解除發生故障，也不會有危險。
●使用STO功能時，請連接符合安全標準的設備。
［PIN 配置圖］
（電線側視圖）
＊NC請勿連接任何設備。
●系統構成示例
控制電路連接圖
連接器 X4 的連接
連接器 X5 的連接
※A6 SE, A6 SG 系列不能使用。
對應外部位移感測器
| 對應回饋位移感測器 | 製造商 | 型號 | 分辨率 [μm] | 最高速度 [m/s]※1 |
|---|---|---|---|---|
並行類型 （AB相） | 各社 | — | 最大速度 4逓倍後 4 Mpps | |
串行類型 （增量式系統） | 日本電產 SANKYO 株式會社 | PSLH | 0.1 | 6 |
| 株式會社 Magnesscale | SL700-PL101RP/RHP SL710-PL101RP/RHP | 0.1 | 10 | |
SR75/SR85 | 0.01〜1 | 3.3 | ||
BF1 | 0.001/0.01 | 0.4/1.8 | ||
串行類型 （絕對式系統） | Heidenhain 株式會社 | LIC2197P/LIC2199P | 0.05/0.1 | 10 |
LIC4193P/LIC4195P LIC4197P/LIC4199P | 0.001 /0.005 /0.01 | 10 | ||
| 株式會社 Magnesscale | SR77/SR87 | 0.01〜1 | 3.3 | |
| 株式會社 Mitutoyo | AT573A | 0.05 | 2.5 | |
ST778A(L) | 0.1 | 5 | ||
| RENISHAW 株式會社 | RESOLUTE | 0.001 | 0.4 | |
0.05 | 20 | |||
0.1 | 40 | |||
| Fagor Automation S.Coop | SAP / SVAP / GAP | 0.05 | 2.5 | |
LAP | 0.1 | 2 | ||
SAP10/SVAP10/GAP10 | 0.01 | 3 | ||
LAP10 | 0.01 | 2 | ||
＊1 最高速度由於驅動器特性不同而不同。機械構成，根據系統構成而受限制。
※ 外部位移感測器產品的詳情請諮詢製造商。
連接器 X6 的連接
