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Panasonic Industry ／ 制御機器
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Panasonic Industry ／ 制御機器

FP0H

下載

  • 基本資訊

  • 用途

  • 模組一覽

  • 選配

  • 規格

  • 尺寸圖

  • 軟體

------------------------------ Tab1 showing ------------------------------

基本資訊

配備雙埠Ethernet。
超小型PLC「FP0H」、可以實現資訊化・分散控制！

2019年7月　位置控制RTEX模組新上市。

功能塊可從網站下載。
>>FP0H 位置控制RTEX模組用

特點

追加功能

FTP伺服器功能(支援SSL/TLS)

從SD卡上讀取日誌檔，也可以實現設定值等的參數讀寫。

FTP客户的功能(支援SSL/TLS)

可以將FP0H內的資料·檔即時讀取、寫入到電腦（FTP伺服器）上。

文件的形式
多台設備的資料手機、
閱覽、資料的寫入

將工廠和辦公室的各種電力資料定期傳送到FTP伺服器中。

可以即時、隨時將生產資訊存儲到伺服器上。

高速運轉處理 [速度是以往機型的8倍!]

基本命令：10ns～ (10k步以內)

高容量最大 64k步 [從以往機型的2倍!]

程式容量：64k/40k/32k/24k 步可調

數據容量：12k/24k/32k/64k 可調

通過高度小型化的裝置來提高生產性！

  • I/O:
    輸入16點、輸出點16 晶體管輸出(NPN / PNP)
  • 內建I/F:
    Ethernet×2埠、RS232C×1ch、USB×1ch
    ※Ethernet僅附Ethernet 型
  • 擴展I/F:
    FP0H擴充模組用、FP0R擴充模組用、插卡槽（通訊）用
  • 工具軟體:
    FPWIN GR7/ FPWIN Pro7

最大I/O點數384點、可使用FP0H / FPΣ / FP0R的模組進行擴充

最大I/O點數384點、可使用FP0H / FPΣ / FP0R的模組進行擴充

選擇所需要的功能，對各種設備進行控制！

內建4軸脈衝輸出

內建4軸脈衝輸出，因此可實現2組2軸直線插補動作的同時控制。 應用範例：可控制兩組XY平台。

內藏4軸脈衝輸出

高速計數器輸入+脈衝輸出

使用階梯圖程式，利用高速計數器輸入來檢測編碼器發出的脈衝信號，因此可用於以下案例：通過調整脈衝輸出的頻率，從而使主軸從軸的速度實現同步。

如上圖所示，利用編碼器脈衝的計數來檢測變頻器所控制的傳送帶1的速度，將與該速度相符的脈衝輸出（JOG運行）至馬達（從軸），使傳送帶2的速度實現同步。

高速計數器輸入+脈衝輸出

內建多點PWM輸出（4ch）

FP0H中還可將脈衝輸出埠用作PWM輸出埠
應用範例：可使用類比電壓輸出，對變頻器的速度進行控制等。

內藏多點PWM輸出（4ch）

■ 對應EtherNet/IP、Modbus-TCP、MC Protocol※


■ 簡單連接各種機械手、PLC※


■ 利用插卡方式，削減模組成本和安裝空間

※：對應EtherNet/IP

對應EtherNet/IP

帶Ethernett型控制模組對應EtherNet/IP 。
可簡單連接各種機械手、PLC，進行控制和通信。
(註)：EtherNet/IP是ODVA的商標。

對應EtherNet/IP

利用插卡方式，削減模組成本和安裝空間。

能以較低的成本在控制模組上簡單擴充串列通信功能。

利用插卡方式，削減模組成本和安裝空間。

■ 內建SD儲存卡插槽。配備記錄‧追蹤功能(LOG)※


■ 利用項目複製功能，無需使用PC，即可對階梯圖程式進行複製※

■ 將資料容量設定為可調式，從而彌補容量不足。


■ 程序容量最多64k步※

※：僅限帶 Ethernet 型。

簡單‧同時執行多個記錄

可通過配置畫面來對記錄進行設定。另外，
最多可同時執行4個檔。

簡單‧同時執行多個記錄

分享資料容量，彌補容量不足。
無需再重新購買高昂的更高等級型號。

分享資料容量，彌補容量不足。

可使用SD儲存卡來更新程式

可將程式保存到SD儲存卡內，並進行讀取。
可經由SD儲存卡簡單更新程式。
※：僅限帶 Ethernet 型。

控制模組中內置 4 軸脈衝輸出（各軸獨立最大100kHz） 利用專用設定工具設定位置控制的動作模式，只需啟動， 即可簡單地實現位置控制。

位置控制的設定

對位置控制平臺(註1)以及各軸參數(註2)進行設定。

(註1):：位置控制平臺是指移動量、目標速度、加‧減速時間、運行模式等各個位置控制動作的資訊。
(註2):各軸參數是指JOG運行以及原點復位的運行條件、限位元輸入邏輯、停止時的減速時間等。

還可利用位置控制模組（高速啟動5μs）來對應超高速的線性伺服 擴充模組

脈衝輸出最大4Mpps，5μs高速啟動，還可對線性伺服進行控制

配備有高速計數器，因此可檢測到異常情況。

配備有高速計數器，因此可檢測到異常情況

位置控制運行時，對編碼器等的回饋脈衝進行計數，從而可對驅動方面的異常情況等意外事故進行檢測

配備有高速計數器，因此可檢測到異常情況

位置控制運行時，對編碼器等的回饋脈衝進行計數，從而可對驅動方面的異常情況等意外事故進行檢測。

利用JOG位置控制功能，對應恒定進給

利用高速啟動‧重複控制，還可用於恒定進給加工用途

位置控制模組RTEX、可控制松下AC伺服馬達  [擴充模組]

位置控制RTEX模組 AFP0HM4N(4軸型)/AFP0HM8N(8軸型)

使用高速網路的運動控制～開放式網路對應，小型PLC即可實現

支援網路伺服驅動器MINAS A6N
大幅減少接線工時。

最大軸數為16軸。最多可安裝2台8軸模組
※同步控制
4軸型：含虛擬軸最多6軸(虛擬軸：2軸)
8軸型：含虛擬軸最多8軸(虛擬軸：2軸)

豐富的運動功能

[多軸同步控制]

  • 電子齒輪
    更改主站軸和從站軸的速度比率的功能
  • 電子離合器
    對於電子齒輪的輸出，連接離合器的功能
  • 電子凸輪
    根據主站軸動作和設定的凸輪曲線確定從站軸的移動量並進行輸出的功能

[插補控制]

  • 2軸、3軸直線插補控制
  • 2軸圓弧插補控制
  • 3軸螺旋插補控制

[脈衝發生器輸入功能]
通過連接的脈衝發生器，手動控制各軸的功能

  • 通道數 ：最大3ch
  • 計數範圍 ：−2,147,483,648～2,147,483,647脈衝
  • 輸入模式 ：相位輸入、方向判別輸入、個別輸入(有各模式倍頻功能)

[RTEX通信]
指令更新週期 1ms/8軸

通過Web伺服器看得見的MINAS資料

  • 基本資訊
    位置・速度・扭矩
    驅動器型號・電機型號
  • 故障資訊
    錯誤代碼
    錯誤記錄
  • 狀態顯示
    伺服驅動器內部溫度
    編碼器內部溫度
    老化診斷

RTEX(Realtime Express)的特點

無需進行複雜的接線，減少設計工時、接線工時

通過高速網路和高性能伺服實現同步控制

定位動作設定

使用Control FPWIN Pro7/Control FPWIN GR7啟動Configurator PM7-RTEX、可輕鬆進行參數設定及定位動作設定。
※Configurator PM7-RTEX、Control FPWIN Pro7 Ver.7.3.0.0以上/Control FPWIN GR7 Ver.2.26.0以上版本對應。

秉承FPΣ的超小型尺寸

高度90mm的超小型尺寸。有助於装置實現小型化。

FP0HFP0H

可將FPΣ所使用的梯形圖程式轉換為FP0H用

利用Control FPWIN GR/GR7編寫的FPΣ用梯形圖程式可轉換為FP0H用。
將FPΣ替換為FP0H時，無需重新編寫梯形圖程式。
(註)：使用不支援的物件指令（F176 SPCH：圓弧插補）時，請先替換相關指令，然後再轉換機型。

------------------------------ Tab2 showing ------------------------------

用途

分散控制

■ 使設備分散化，從而可靈活地構建生產線。有助於削減工時。

分散控制

龍門機構控制[FP0H位置控制RTEX模組]

組合使用2軸龍門控制、插補控制，可以平穩、高精 度地進行平臺控制。

龍門機構控制

主要適用行業：電子部件、液晶製造、機床等
主要適用裝置：檢查裝置、塗布裝置、雷射加工機等

凸輪機構控制[FP0H位置控制RTEX模組]

與主軸同步，依據事先設定的凸輪動作，可控制從軸

凸輪機構控制

主要適用行業：包裝機、食品／藥品、一般機械等
主要適用裝置：旋切機、印刷機、插件機等

最適用於設定位置的攝像機拍攝影像[FP0H位置决定RTEX模組]

■高精度位置輸送機
在所設定的伺服馬達之編碼器位置使觸發器輸出ON

最適用於設定位置的攝像機拍攝影像

[重點]
透過伺服馬達內的位置比較，即時進行控制器的通訊、演算，可用高精度時機進行檢測。

最適用於隨著扭力停止的壓入控制[FP0H位置控制RTEX模組]

■偏差計數器歸零
只要用位置控制組合扭力控制功能，就可簡易壓入控制（扭力控制）用扭力限制值使馬達停止後，再停止產生扭力。

偏差計數器歸零

[重點]
停止施加扭力。由於沒有偏差計數器的累計脈衝，因此可即時反轉動作。

最適合找出集電材料的起始部分[FP0H位置控制RTEX模組]

■閂鎖停止功能
開啟(ON)連接於伺服驅動器的感測器訊號，馬達立即停止。
■閂鎖補正J點控制
開啟(ON)連接於伺服驅動器的感測器訊號，用設定移動量使馬達停止

閂鎖停止功能

[重點]
為了將感測器訊號直接輸入於伺服驅動器，控制器透過網路通訊，立即進行演算，可高精度進行停止。

------------------------------ Tab3 showing ------------------------------

模組一覽


控制模組

超小型尺寸，基本性能得到提升！

控制模組

秉承超小型尺寸

■ 秉承FPΣ的超小型尺寸
高度90mm的超小型尺寸。有助於裝置實現小型化


■ 可將FPΣ所使用的梯形圖程式轉換為FP0H用
利用Control FPWIN GR編寫的FPΣ用梯形圖程式科轉換為FP0H用。
將FPΣ替換為FP0H時，無需重新編寫梯形圖程式。
(註)：使用不支援的物件指令(F176 SPCH：圓弧插補)時，請先替換相關指令，然後再轉換機型。

品名I/O點數額定電壓輸入規格輸出規格連接方式SD記憶卡功能訂貨產品號
FP0H
控制模組		無Ethernet輸入：16點
輸出：16點		24V DC24 V DC
（公共端極性+、—共通		NPN晶體管輸出
0.3A / 0.1A		MIL連接器-AFP0HC32T
PNP晶體管輸出
0.3A		AFP0HC32P
帶EthernetNPN晶體管輸出
0.3A / 0.1A		內藏AFP0HC32ET
PN晶體管輸出
0.3A		AFP0HC32EP

擴充I/O模組

配備輸入輸出各32點

擴充I/O模組

品名I/O點數額定電壓輸入規格輸出規格連接
方式		訂貨產品號
FP0H
擴充I/O
模組		輸入：32點
輸出：32點		24V DC

24 V DC
(公共端極性
+、-共通)

NPN晶體管輸出
0.1A		MIL
連接器		AFP0HXY64D2T
AFP0HXY64D2P

通信卡匣

品名規格訂貨產品號
FP0H
通信卡匣		RS232C　1chAFP0HCCS1
RS232C　2chAFP0HCCS2
RS485　1ch(絕緣)AFP0HCCM1
RS232C　1ch+RS485　1ch(絕緣)AFP0HCCS1M1

位置控制模組

高速啟動5μs，還可對應超高速的線性伺服。

品名輸出類型佔有點數控制
軸數		速度指令訂貨產品號
FP0H
位置控制模組		晶體管輸入輸出各16點1軸1pps～500kppsAFP0HPG01T
輸入輸出各32點2軸AFP0HPG02T
線性驅動器輸入輸出各16點1軸1pps～4MppsAFP0HPG01L
輸入輸出32點2軸AFP0HPG02L

位置控制RTEX模組

品名佔有I / O 點數控制
軸數		訂貨產品號
FP0H
位置控制
RTEX
模組		4軸型輸入128點、輸出128點4軸AFP0HM4N
8軸8軸AFP0HM8N

擴充模組(FP0R共通)

品名I/O點數額定電壓輸入規格輸出規格端子形狀訂貨產品號
FP0R-E8
擴充模組		8點輸入：8點-24 V DC
±公共端		-MIL連接器AFP0RE8X
8點輸入：4點
輸出：4點		24V DC24 V DC
±公共端		繼電器輸出2A端子台AFP0RE8RS
Molex連接器AFP0RE8RM
8點輸出：8點24V DC-繼電器輸出2A端子台AFP0RE8YRS
8點輸出：8點--NPN晶體管輸出0.3AMIL連接器AFP0RE8YT
8點輸出：8點--PNP晶體管輸出 0.3AMIL連接器AFP0RE8YP
FP0R-E168
擴充模組		16點輸入：16點-24 V DC
±公共端		-MIL連接器AFP0RE16X
16點輸入：8點
輸出：8點		24V DC24 V DC
±公共端		繼電器輸出2A端子台AFP0RE16RS
Molex連接器AFP0RE16RM
16點輸入：8點
輸出：8點		-24 V DC
±公共端		NPN晶體管輸出 0.3AMIL連接器AFP0RE16T
16點輸入：8點
輸出：8點		-24 V DC
±公共端		PNP晶體管輸出 0.3AMIL連接器AFP0RE16P
16點輸出：16點--NPN晶體管輸出 0.3AMIL連接器AFP0RE16YT
16點輸出：16點--PNP晶體管輸出 0.3AMIL連接器AFP0RE16YP
FP0R-E32
擴充模組		32點輸入：16點
輸出：16點		-24 V DC
±公共端		NPN晶體管輸出 0.3AMIL連接器AFP0RE32T
32點輸入：16點
輸出：16點		-24 V DC
±公共端		PNP晶體管輸出 0.3AMIL連接器AFP0RE32P

(註1):關於繼電器輸出型的擴充模組，附帶有電源電線（訂貨產品號AFP0581）。（晶體管輸出型擴充模組不需要使用電源電線）

(註2):關於繼電器輸出型的端子台，福彩有2個PHOENIX生產的端子台（9針）。配線時需要視同2.5mm寬的螺絲刀。請準備佔用的端子台螺絲刀（PHOENIX型號、4×2.5）或者同等品。

(註3):關於繼電器輸出型的連接器，附帶有2個日本Molex生產的連接器（Molex型號：51067-0990、9針）配線時，需要使用專用的Molex連接器用壓接工具（日本Molex公司型號57189-5000）。

(註4):晶體管輸出型中按照使用個數附帶有相應的散線壓接插座盒觸針。配線時需要使用散線壓接工具（訂貨產品號AXY52000FP）。

品名規格型號訂貨產品號
FP0R
類比輸入模組		<輸入規格>通道數： 4ch
電壓 -10～+10V、-5～+5V、0～+10V、
0～+5V(解析度1/16,000)
電流　0～20mA(解析度1/16,000)		-AFP0RAD4
FP0R
類比輸入模組		<輸入規格>通道數： 8ch
電壓 -10～+10V、-5～+5V、0～+10V、
0～+5V(解析度1/16,000)
電流　0～20mA(解析度1/16,000)		-AFP0RAD8
FP0R
類比輸入輸出模組		<輸入格式>通道數： 2ch
電壓 -10～+10V、-5～+5V、0～+10V、
0～+5V(解析度1/16,000)
電流　0～20mA(解析度1/16,000)		-AFP0RA21
<輸出規格>通道數： 1ch
電壓 -10～+10V、-5～+5V、0～+10V、
0～+5V(解析度1/16,000)
電流　0～20mA、4～20mA(解析度1/16,000)
FP0R
類比輸入輸出模組		<輸入規格>通道數： 4ch
電壓 -10～+10V、-5～+5V、0～+10V、
0～+5V(解析度1/16,000)
電流　0～20mA(解析度1/16,000)		-AFP0RA42
<輸出規格>通道數： 2ch
電壓 -10～+10V、-5～+5V、0～+10V、
0～+5V(解析度1/16,000)
電流　0～20mA、4～20mA(解析度1/16,000)
FP0R
類比輸出模組		<輸出規格>通道數： 4ch
電電壓 -10～+10V、-5～+5V、0～+10V、
0～+5V(解析度1/16,000)
電流　0～20mA、4～20mA(解析度1/16,000)		-AFP0RDA4
FP0 熱電偶模組K、J、T、R熱電偶、4ch、解析度 0.1℃FP0-TC4AFP0420
K、J、T、R熱電偶、4ch、解析度 0.1℃FP0-TC8AFP0421
FP0 CC-Link 從站模組與FP0 CC-Link連接的模組。FP0-CCLSAFP07943

------------------------------ Tab4 showing ------------------------------

選配

編程工具

品名内容對應作業系統訂貨產品號
Windows版
工具軟體
Control FPWIN GR7		日語版

FP7系列僅支援沒有加密設定功能的CPU模組

Windows® 11 /
Windows® 10
(64bit)		AFPSGR7JP
 安全強化型

FP7系列也支援具有加密設定功能（安全強化）的CPU模組

AFPSGR7JPS
英文版

FP7系列僅支援沒有加密設定功能的CPU模組

AFPSGR7EN
 安全強化型

FP7系列也支援具有加密設定功能（安全強化）的CPU模組

AFPSGR7ENS
中文版

FP7系列僅支援沒有加密設定功能的CPU模組

AFPSGR7CN
Windows版
工具軟體
Control FPWIN Pro7		日語版
英文版
中文版
韓文版		FP系列全機種
(FP7系列、

僅支援沒有加密設定功能的CPU模組)

Windows® 11 /
Windows® 10
(64bit)		AFPSPR7A
 安全強化型FP系列全機種
［FP7系列、支援具有加密設定功能（強化安全性）的CPU模組］
※未支援加密設定功能 。		AFPSPR7AS

(註1):Windows®是美國Microsoft Corporation在美國以及其他國家的註冊商標或商標

(註2):控制器模組與PC連接時、請使用市售的USB2.0電線(A型miniB)。

配件

品名規格訂貨產品號
備份電池對資料暫存器等進行備份，或使用日曆時鐘功能時需要使用備份電池。AFPX-BATT

其他

品名形狀內容訂貨產品號
電源電線-電線長度1m
FP0H控制模組中附帶。		AFPG805
散線連接器套裝
(40芯)

FP0H控制模組、
FP0H擴展I/O模組中附帶。
(2個裝)		AFP2801
排線
連接器套組
(40芯)

FP0H控制模組、FP0H擴展I/O模組中
利用排線統一進行配線時使用。
(2個裝)		AFP2802

------------------------------ Tab5 showing ------------------------------

規格


控制模組

控制規格

種類無Ethernet帶Ethernet
NPN型PNP型NPN型PNP型
訂貨產品號AFP0HC32TAFP0HC32PAFP0HC32ETAFP0HC32EP
控制I/O點數32點(輸入：16點、輸出：16點)、擴張時：最大384點
程式方式/控制方式繼電器符號/迴圈運算方式
程式記憶體內建Flash ROM(無需備份電池)
指令數量基本指令約120種
應用指令約240種約270種
程式容器24k/32k步24k/32k/40k/64k步
可在系統暫存器No.0中進行選擇。
更改程式容量的情況下，可使用的資料暫存器（DT）字數也會發生變化。
程式容器DT字數
24k步
32k步(初始值)
40k步
64k步		65,533字
32,765字(初始值)
24,573字
12,285字
運算處理速度基本指令(NOT：/)：
約10ns/步(最多10ns/步)
約0.18μs/步( 10k步以上)
基本指令(ST)：
約40ns/步(最多10k步)
約0.65μs/步( 10k步以上)
應用指令(F0MV)：
約0.14μs/步(最多10k步)
約1.2μs/步( 10k步以上)
基礎掃描時間
IO刷新+基礎時間		單個控制模組：
約40μs以下
+FP0 / FP0R擴充模組
刷新時間(註1)		單個控制模組：
約100μs以下
+FP0 / FP0R擴充模組
刷新時間(註1)
運
算
用
記
憶
體		繼
電
器		外部輸入(X)(註2)(註3)1,760點(X0～X109F)
外部輸出(Y)(註2)(註3)1,760點(Y0～Y109F)
內部繼電器(R)(註3)4,096點(R0～R255F) or
8,192點(R0～R511F)(註4)		8,192點(R0～R511F)
特殊內部繼電器(R)800點(R9000～R951F)
計時器、計數器(T/C)(註5)1,024點(初始設定 計時器1,008點、計數器16點)
連結繼電器( L )2,048點(L0～L127F)
記
憶
體
區
域		資料暫存器(DT)(註6)32,765字or
65,533字		12,285字or24,573字or
32,765字or65,533字
特殊資料暫存器(DT)(註3)1,000字(DT90000～DT90999)
連結資料暫存器(LD)256字(LD0～LD255)
索引暫存器(I)14字(I0～ID)
微分點數程式容量
主控制繼電器點數(MCR)256點
標籤數( JP + LOOP )256點
步進梯形數1,000工序
副程式數500副程式
中斷程式數9程式
・輸入…8程式(INT0～INT7)
・定時…1程式(INT24)
採樣追蹤(註7)有
(命令或者按照一定時間採樣16bit
+3字/樣例 1,000樣例)
注釋儲存對應I/O註釋、註釋、行間註釋
(無需備份電池 1M位元組)
PLC間連結功能最多16台、連結繼電器1，024點、連結暫存器
128字(不可進行資料傳輸、遠端程式設計)
固定掃描可以(0～600ms)
密碼可以(32位)
禁止上傳程式可以
程式保護功能有
自診斷功能看門狗計時器、程式的語法檢查等
RUN過程中改寫可以
SD記憶卡功能-SD記憶卡專案複製
SD記憶卡連接（命令）
記錄追蹤功能(註7)
記憶體之間傳輸可以[內建記憶體(ROM ⇔ RAM)]
高速
計數器(註8)		本體輸入單相4ch(各輸入最大100kHz)或者
2相2ch(各輸入最大50kHz)
脈衝輸出
(註8)		本體輸出4ch(各軸最大100kHz)
PWM輸出
(註8)		本體輸出4ch(1Hz～70kHz ：1,000解析度/
70.001kHz～100kHz ：100解析度)
脈衝捕捉輸入
中斷輸入		合計8點(包括高速計數器)
定時中斷0.1ms～30s
旋鈕輸入(註3）2ch(0～4000)無
日曆時鐘(註9)( 註10)年(西曆後2位)・月・日・時(24小時制)・分・秒・星期
記憶體備份
(註11)		利用p13
指令備份		資料暫存器全區域
切斷電源時
自動備份		計數器：16點
內部繼電器：128點
資料暫存器：315字
電池備份
(僅限裝有電池時)		對系統暫存器No.6～No.13進行設定，
可任意指定保持區域/非保持區域(全點保持亦可)
電池壽命實際使用狀態下(1天工作8小時)5年以上

(註1):FP0 / FP0R擴充模組刷新時間詳情
8點模組 : 使用台數×0.8ms
16點模組 : 使用台數×1.0ms
32點模組 : 使用台數×1.3ms
64點模組 : 使用台數×1.9ms

(註2):實際可使用的點數取決於硬體的組合。

(註3):與FPΣ的規格相相容。

(註4):可在系統暫存器No.1（內部繼電器容量）的設定中選擇｢0：4,096點 / 1：8,192點｣

(註5):可通過輔助計時器指令（F137）來增加點數。

(註6):可在系統暫存器No.0（程式容量）的設定中選擇資料暫存器（DT）的容量

(註7):記錄追蹤和採樣追蹤不能同時使用。

(註8):額定輸入電壓24V DC、＋25℃下的規格。
最大動作頻率可能會因施加電壓、環境溫度和使用條件而降低。
最大動作頻率會因使用方法而發生變化。

(註9):日曆時鐘的精度(月差：±90秒以下、+25℃時)。
對於日曆時鐘的誤差會引發問題的系統，請定期設定為正確的時間。

(註10):未安裝電池的情況下，切斷電源時，日曆資訊將會被刪除。接通電源時，需要設定日期時間。

(註11):科寫入的次數為 1萬次以下。可在系統暫存器中對保持、非保持區域進行設定。

一般規格

種類無Ethernet帶Ethernet
NPN型PNP型NPN型PNP型
訂貨產品號AFP0HC32TAFP0HC32PAFP0HC32ETAFP0HC32EP
適用規範CE標誌（EMC指令、RoHS指令）、UKCA標誌（EMC規則、RoHS規則）
額定電壓24V DC
電壓容許範圍20.4～28.8V DC
消耗電流140mA以下170mA以下
容許暫態停電時間4ms(20.4V DC)、10ms(24V DC以上)
使用環境溫度0～+55℃、保存時：-40～+70℃
使用環境濕度10～95%RH(at +25℃、應無凝露)
保存時：10～95%RH(at +25℃、應無凝露)
耐電壓
(檢測電流：5mA)		500V AC 1分鐘　
所有輸入端子・輸出端子 ⇔ 所有電源端子・功能接地
所有輸入端子 ⇔ 所有輸出端子
絕緣電阻
(實驗電壓：500V DC)		100ＭΩ以上　
所有輸入端子・輸出端子 ⇔ 所有電源端子・功能接地
所有輸入端子 ⇔ 所有輸出端子
耐振動5～8.4Ｈｚ單振動3.5mm、
8.4～150Hz　加速度9.8m/s2、XYZ各方向10次掃描
(1oct/min.)(JIS B 3502、IEC 61131-2)
耐衝擊147m/s2　XYZ各方向4次(JIS B 3502、IEC 61131-2)
抗干擾性1,000V[p-p] 脈寬50ns、1μs
(利用干擾模擬法)(電源端子)
使用環境應無腐濁性氣體。應無較嚴重的塵埃。
過電壓等級II級
污染度污染度2
本體重量各約110g各約130g

COM0內建通信規格

項目規格
介面RS232C　3線式　1ch(非絕緣)
傳輸距離15m
通信形式1：1通信
通信方式半雙工方式
同步方式起停同步方式
傳輸路徑多芯遮罩線
通信速率
(在系統暫存器中設定)		1,200(註3)、2,400(註3)、4,800、9,600、19,200、38,400、57,600、115,200、 230,400 bit/s
傳輸格式數據長度7bit / 8bit
同位無 / 奇數 / 偶數
停止位1bit / 2bit
起始代碼有STX / 無STX
終端代碼CR / CR+LF / 無 / ETX / 時間(0～100.00ms)
資料發送順序以字元為單位，從bit0開始發送
通信模式MEWTOCOL-COM(主站 / 從站)(電腦連結)
通用通信
PLC連結
MODBUS RTU(主站 / 從站)

(註1):僅限通用串列通信時，可使用起始代碼和終端代碼

(註2):可在系統暫存器No.410中選擇模組No.（站號）。

(註3):使用系統暫存器No.415無法將通信速度設定為1,200bps/s。
通信速度設定為1,200bps/s，請使用SYS1命令。
任何的COM埠的通信速度小於2,400bps/s以下時、F-ROM的接入速度會變慢。
例)F12(ICRD)、P13(ICWT)命令等

LAN 網路通訊規格（僅限有Ethernet）

項目規格
通信介面乙太網 100BASE-TX / 10BASE-T
通信速率100Mbps ・ 10Mbps自動協商
電線延長100m(500m 使用轉電線圈時)
同時連接數最大10(系統連接：1、用戶連接：9)
通信方式全雙工重 / 半雙工方式
通信協議(通信層)TCP/IP、UDP
DNS對應功能變數名稱伺服器
DHCP自動獲取IP位址
FTP伺服器/用戶端伺服器功能︓檔案傳輸、客戶數 1
用戶端功能︓資料・檔案傳輸
SNTP對時功能
通用通信4kB / 1連結(使用者連接1～9)(註2)
專用通信EtherNet/IP
MEWTOCOL-COM(主站 / 從站)(電腦連結)
MODBUS-TCP(主站 / 從站)
MEWTOCOL-DAT(主站 / 從站)
通用通信
MC協議(註1)(主站 / 從站)

(註1):

MC協議是指MELSEC communication protocol的簡稱，MELSEC是三菱電機株式
會社的註冊商標。
只能使用QnA相容3E幀、二進位(全部寫入、全部讀取)。

(註2):

通用通信中，每個連接在接收時：最大4kB、發送時：最大2kB

USB 埠規格

項目規格
規格USB2.0 Full speed(USB mini B型)
通信功能電腦連結(從站)

GT觸控式螢幕專用電源輸出埠規格

輸出端子連接設備
5V DCDC5V型GT02系列用

輸入規格

項目規格
額定輸入電壓24V DC
使用電壓範圍21.6～26.4V DC
額定輸入電流高速部(X0～X7)：約8mA　
低速部(X8～XF)：約3.5mA
公共端方式16點/公共端
(關於輸入電源的極性+/-均可)
最小ON電壓 / 最小ON電流高速部(X0～X7)：19.2V DC / 6mA
低速部(X8～XF)：19.2V DC / 3mA
最大OFF電壓 / 最大OFF電流2.4V DC / 1mA
輸入阻抗高速部(X0～X7)：約3 kΩ
低速部(X8～XF)：約6.8 kΩ
回應時間
(註1)		OFF → ON<高速部(X0～X7)>
135μs以下：通常輸入時
5μs以下：設定高速計算器、脈衝捕捉、中斷輸入時
<低速部(X8～XF)>
1ms以下：僅限通常輸入
ON → OFF同上
動作顯示LED

（註1）：可設定輸入時常數（0.1ms~256ms ）

輸出規格

種類無Ethernet帶Ethernet無Ethernet帶Ethernet
訂貨產品號AFP0HC32TAFP0HC32ETAFP0HC32PAFP0HC32EP
輸出形式Nch漏極開路Pch漏極開路
額定負載電壓5V DC～24V DC24V DC
負載電壓容許範圍4.75V DC～26.4V DC21.6V DC～26.4V DC
額定負載電流0.3 A(Y0、Y1、Y3、Y4、Y8、Y9、YB、YC)
0.1 A(Y2、Y5、Y6、Y7、,YA、YD、YE、YF)		0.3A(Y0～YF)
最大衝擊電流高速部(Y0、Y1、Y3、Y4、Y8、Y9、YB、YC)：1.0A
低速部(Y2、Y5、Y6、Y7、YA、YD、YE、YF)：0.5A
OFF時漏電流110μA以下20μA以下
ON時最大電流0.5V DC以下
過電流保護功能有(每8點自動保護)
公共端方式16點/公共端　(Y0～YF / 1公共端)
回應時間OFF → ON高速部(Y0、Y1、Y3、Y4、Y8、Y9、YB、YC)：2μs以下
低速部(Y2、Y5、Y6、Y7、YA、YD、YE、YF)：1ms以下
ON → OFF高速部(Y0、Y1、Y3、Y4、Y8、Y9、YB、YC)：5μs以下
低速部(Y2、Y5、Y6、Y7、YA、YD、YE、YF)：1ms以下
浪湧抑制器齊納二極體
動作顯示LED

同時 ON 點數限制

消耗電流一覽

模組的種類控制模組的
消耗流量
（24V DC）		電流增加部分
（24V DC）		擴充模組的
消耗電流
（24V DC）
模組時AFP0HC32T140mA以下--
AFP0HC32P
AFP0HC32ET170mA以下
AFP0HC32EP
安裝擴充
模組時		AFP0HXY64D2T-35mA以下-
AFP0HXY64D2P
AFP0HPG01T50mA以下20mA以下
AFP0HPG01L
AFP0HPG02T70mA以下35mA以下
AFP0HPG02L
安裝擴充
插卡時		AFP0HCCS1-10mA以下-
AFP0HCCS2
AFP0HCCM130mA以下
AFP0HCCS1M1

擴充I/O模組

一般規格

項目規格
使用環境溫度0～+55℃、保存時：-20～+70℃
使用環境濕度30～85%RH(at +25℃、應無凝露)
保存時：30～85%RH(at +25℃、應無凝露)
耐電壓
(檢測電流：5mA)		500V AC 1分鐘　
所有输入端子・输入端子 ⇔ 所有电源端子・功能接地(控制模組)
所有輸入端子 ⇔ 所有輸出端子
絕緣電阻
(實驗電壓：500V DC)		100ＭΩ以上　
所有輸入端子・輸入端子 ⇔ 所有電源端子・功能接地(控制模組)
所有輸入端子 ⇔ 所有輸出端子
耐振動10～55Hz 1掃描/1分鐘、
複振幅 0.75mm XYZ各方向 10分鐘
耐衝擊98m/s2 XYZ各方向 4次
抗干擾性1,000V[p-p] 脈寬50ns、1μs
(利用干擾模擬法)
使用環境應無腐蝕性氣體。應無較嚴重的塵埃。
本體重量約100ｇ
控制模組消耗電流增加量35mA以下(24V DC)
[100mA以下(內部5V DC)]

輸入規格

項目規格
絕緣方式光耦
額定輸入電壓24V DC
使用電壓範圍21.6～26.4V DC
額定輸入電流約3.5mA
公共端方式32點/公共端
（關於輸入電源的極性+/-均可）
最小ON電壓/最小ON電流19.2V DC / 3mA
最大OFF電/最大OFF電流2.4V DC / 1.3mA
輸入阻抗約6.8kΩ
回應時間OFF→ON0.2ms以下
ON→OFF0.3ms以下
動作顯示LED顯示

輸出規格

項目漏極源極
訂貨產品號AFP0HXY64D2TAFP0HXY64D2P
絕緣方式光耦
輸出形式開路集電極(NPN)開路集電極(PNP)
額定負載電壓5～24V DC24V DC
負載電壓容許範圍4.75～26.4V DC21.6～26.4V DC
額定負載電流0.1A
最大衝擊電流0.5A
公共端方式32點/公共端
OFF時漏電流100μA以下
ON時最大壓降0.5V以下
回應時間OFF→ON0.2ms以下
ON→OFF0.5ms以下
外部供電
(內部回路用)		電壓21.6～26.4V DC
電流35mA以下40mA以下
浪湧抑制器齊納二極體
動作顯示LED顯示
短路保護短路保護、過熱保護

同時 ON 時點數

通信卡匣

規格

項目規格
AFP0HCCS1AFP0HCCS2AFP0HCCM1AFP0HCCS1M1
介面RS232C 1chRS232C 2chRS485 1chRS232C 1ch + RS485 1ch
傳輸距離最大15m最大
1,200m		RS232C
最大15m		RS485
最大1,200m
通信形態1：1通信1：N通信1：1通信1：N通信
通信速率1,200(註1)、2,400(註1)、4,800、9,600、19,200、38,400、57,600、115,200、230,400 bit/s
通信方式半雙工方式
同步方式起停同步方式
傳輸格式數據長度7bit / 8bit
同位無 / 奇數 / 偶數
停止位1bit / 2bit
起始代碼有STX / 無STX
終端代碼CR / CR+LF / 無 / ETX / 時間(0～100ms)
資料發送順序以字元為單位，從bit0開始發送
連接台數--最多99台-最多99台
本體重量各約10g

(註1):使用系統暫存器No.415無法將通信速度設定為1,200bps/s。
通信速度設定為1,200bps/s，請使用SYS1命令。
任何的COM埠的通信速度小於2,400bps/s以下時、F-ROM的接入速度會變慢。
例)F12(ICRD)、P13(ICWT)命令等

(註2):僅限通用串列通信時，可使用起始代碼和終端代碼。

(註3):可在系統暫存器中選擇模組No.(站號)。

(註4):雖然具有充分的抗干擾性，但是建議編寫使用者程式，用來執行重新發送處理。
(過大的干擾造成通信異常，或者物件設備暫時無法接收時，為提高通信的可靠性)

(註5):與帶有RS485介面的市售設備相連接時，請通過實際機器進行確認。另外，站數、傳輸距離和通信速率可能會因所連接的設備而發生變化。

(註6):關於傳輸距離、通信速率和站數，請按照各個數值設定，將其控制在下圖所示的範圍內。

傳輸速率達到19,200bit/s的情況下， 最多可設定99站，最大傳輸距離為1,200m。

位置控制模組

規格

訂貨產品號AFP0HPG01TAFP0HPG01LAFP0HPG02TAFP0HPG02L
輸出類型晶體管線性驅動器晶體管線性驅動器
佔有點數輸入輸出各16點輸入輸出各32點
控制軸數1軸獨立2軸
位置指令指令單位脈衝(對應增量、絕對)
最大脈衝數帶符號32bit(-2,147,483,648～+2,147,483,647脈衝)
速度指令指令範圍１pps～500kpps
(能以1pps為單位進行設定)		１pps～4Mpps
(能以1pps為單位進行設定)		１pps～500kpps
(能以1pps為單位進行設定)		１pps～4Mpps
(能以1pps為單位進行設定)
加減速指令加減速方式直線加・減速、S字加・減速控制
S字種類可選擇Sin、2次、擺線、3次曲線
加減速時間0～32,767ms(能以1ms為單位進行設定)
原點復位原點重定速度可設定速度(重定速度、搜索速度)
輸入信號原點輸入、近原點輸入、限位(+)、限位(-)
輸出信號偏差計數器清除信號
運行模式E點控制(直線加・減速、S字加・減速)
P點控制(直線加・減速、S字加・減速)
原點復位動作(原點搜索)
JOG運行動作(註1)
JOG位置控制動作
脈衝發生器輸入功能(註3)
・可倍增(×1、×2、×5、×10、×50、×100、×500、×1,000)
即時頻率變更
無限輸出
啟動時間可選擇0.02ms或者0.005ms(註2)
輸出介面輸出模式1脈衝輸出(脈衝+信號)、2脈衝輸出(CW+CCW)
回饋計數器
功能(註3)		計數範圍帶符號32bit(−2,147,483,648～+2,147,483,647脈衝)
輸入模式2相輸入、方向判別輸入、個別輸入(各模式帶培增功能)
其他功能內置於經過值的比較接點(動作過程中可在任何位置上發生時間信號。)
外部供電電壓21.6V DC～26.4V DC
消耗電流20mA30mA
本體重量各約75g各約80g

位置控制RTEX模組

規格

種類4軸型8軸型
訂購編號AFP0HM4NAFP0HM8N
控制軸數4軸8軸
插補控制2軸直線插補、2軸圓弧插補
3軸直線插補、3軸螺旋插補
佔用I / O 點數輸入128點、輸出128點
自
動
運
行		位
置
控
制		位置指定方式絕對值(絕對位置指定)、增量(相對位置指定)
位置指定單位pulse
μm(指令最小單位從0.1μm、1μm中選擇)
inch(指令最小單位從0.00001inch、0.0001inch中選擇)
degree(指令最小單位從0.1degree、1degree中選擇)
位置指令範圍pulse :-2,147,482,624～2,147,482,624pulse
μm(0.1μm) :-214,748,262.4～214,748,262.4μm
μm(1μm) :-2,147,482,624～2,147,482,624μm
inch(0.00001inch):-21,474.82624～21,474.82624inch
inch(0.0001inch) :-214,748.2624 ～214,748.2624inch
degree(0.1degree):-214,748,262.4～214,748,262.4degree
degree(1degree) :-2,147,482,624～2,147,482,624degree
速度指令範圍pulse :1～2,147,482,624pps
μm :1～2,147,482,624μm/s
inch :0.001～2,147,482.624inch/s
degree:0.001～2,147,482.624rev/s
加減速方式直線加減速、S字加減速
加速時間0～10,000ms(可以用1ms單位設定)
減速時間0～10,000ms(可以用1ms單位設定)
位置控制資料表數各軸　標準區域600點、擴充區域89點
控制方式單軸PTP控制(E點控制､C點控制)､CP控制(P點控制)､速度控制(J點控制)
2軸
插補		直線插補E點､P點､C點控制､合成速度或長軸速度指定
圓弧插補E點､P點､C點控制､中心點或通過點指定
3軸
插補		直線插補E點､P點､C點控制､合成速度或長軸速度指定
螺旋插補E點､P點､C點控制､中心點或通過點指定
啟動時間標準區域3ms以下、擴充區域5ms以下
其他
功能		停頓
時間		0～32,767ms(可以用1ms單位設定)
手
動
運
行		JOG
運行		速度指令範圍pulse :1～2,147,482,624pps
μm :1～2,147,482,624μm/s
inch :0.001～2,147,482.624inch/s
degree:0.001～2,147,482.624rev/s
加減速方式直線加減速、S字加減速
加速時間0～10,000ms(可以用1ms單位設定)
減速時間0～10,000ms(可以用1ms單位設定)
原點
返回
(註1)		速度指令範圍pulse :1～2,147,482,624pps
μm :1～2,147,482,624μm/s
inch :0.001～2,147,482.624inch/s
degree:0.001～2,147,482.624rev/s
加減速方式直線加減速
加速時間0～10,000ms(可以用1ms單位設定)
減速時間0～10,000ms(可以用1ms單位設定)
重定方式DOG方式(3種)、限位元方式(2種)
資料設置方式、Z相方式、制動方式(2種)
脈衝發生器
運行		速度指令範圍與脈衝發生器的輸入同步動作
停
止
功
能		減速停止減速時間已啟動動作的減速時間
緊急停止減速時間0～10,000ms(可以用1ms單位設定)
限位停止減速時間0～10,000ms(可以用1ms單位設定)
錯誤停止減速時間0～10,000ms(可以用1ms單位設定)
系統停止減速時間立即停止(0ms)
同
步
功
能		對應功能電子齒輪、電子離合器、電子凸輪
軸數同步組數4軸
主站軸可從實際軸、虛擬軸、脈衝輸入中選擇
從站軸每1主站軸 最多8軸
電子齒輪動作設定齒輪比設定
動作方式直接方式、直線加減速方式
電子
離合器		觸發種類離合器ON觸發：觸點方式
離合器OFF觸發：觸點入力、觸點入力+位相指定
觸點方式可選擇脈衝沿、電平
連接方式直接方式、直線滑差方式
電子凸輪凸輪曲線在20種中選擇，在相位(0～100%)內可指定多個曲線
解析度1,024､2,048､4,096､8,192､16,384､32,768
凸輪曲線數4～16(因解析度而異)
凸輪曲線
設定方法		凸輪曲線方式、凸輪點方式
(通過Configurator PM7-RTEX設定)
其
他
規
格		軟限位
功能		設定範圍pulse :-2,147,482,624～2,147,482,624pulse
μm(0.1μm) :-214,748,262.4～214,748,262.4μm
μm(1μm) :-2,147,482,624～2,147,482,624μm
inch(0.00001inch):-21,474.82624～21,474.82624inch
inch(0.0001inch):-214,748.2624～214,748.2624inch
degree(0.1degree):-214,748,262.4～214,748,262.4degree
degree(1degree):-2,147,482,624～2,147,482,624degree
監視判定扭矩判定扭矩判定　有效／無效　錯誤/警告可選擇
0.0～500.0%
實績速度判定實績速度判定　有效／無效　錯誤/警告可選擇
0～5,000rpm
參數參數、位置控制資料通過快閃記憶體保存(無蓄電池)
・ 限位元輸入CWL、CCWL監視、近原點(DOG)監視
・ 通用輸入2點、通用輸出2點(AMP的輸入/輸出)
・ 輔助輸出觸點、輔助輸出代碼
・ 扭矩限制功能

生產終止(預定)品

擴充模組(FPΣ共通)

性能規格

 2軸型4軸型8軸型
模
組
規
格		控制軸數2軸(2軸×1系統)4軸(4軸×1系統)8軸(8軸×1系統)
位置控制功能控制方式PTP控制、軌跡（CP）控制
插補控制2軸、3軸直線插補 2軸圓弧插補 3軸螺旋線插補
控制單位pulse／μm／inch／degree
定位資料各軸650點
資料備份可將參數、資料目錄保存在FROM
加減速方式直線加減速/S字型加減速
加減速時間0～10,000ms(1ms單位)
定位範圍(-1,073,741,823pulse～1,073,741,823pulse)增量、絕對值指定
速度指令範圍1pps～32,767,000pps
速度控制功能支援JOG運行（無限傳輸運行）
扭矩控制功能支援即時處理扭矩控制功能
原點返回查找方式近原點（DOG）搜索
返回速度可任意設定
其他支援脈衝輸入運行
適用於輔助輸出電線、輔助輸出觸點
適用於延遲時間
適用於強制觸點
通
信
規
格		通信速度100Mbps
電線市售LAN直線電線（帶遮罩，5e類的電線）
連接形態環形連結方式
通信週期/連接站數0.5ms：8軸/系統（運算速度為1ms)
傳輸距離站間隔60m　總延長200m

------------------------------ Tab6 showing ------------------------------

尺寸圖

  • 單位mm

AFP0HC32T
AFP0HC32P

控制模組

AFP0HC32T, AFP0HC32P

AFP0HC32ET
AFP0HC32EP

控制模組

AFP0HC32ET, AFP0HC32EP

AFP0HXY64D2T
AFP0HXY64D2P

擴充I/O模組

AFP0HPG01T
AFP0HPG01L
AFP0HPG02T
AFP0HPG02L

位置控制模組

AFP0HPG01T, AFP0HPG01L, AFP0HPG02T, AFP0HPG02L

AFP0HCCS1
AFP0HCCS2
AFP0HCCM1
AFP0HCCS1M1

通信卡匣

AFP0HCCS1, AFP0HCCS2, AFP0HCCM1, AFP0HCCS1M1

AFP0HM4N
AFP0HM8N

位置控制RTEX模組

AFP0HM4N, AFP0HM8N 尺寸圖

------------------------------ Tab7 showing ------------------------------

軟體介紹

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