파나소닉 인더스트리 / 제어 기기
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파나소닉 인더스트리 / 제어 기기

모션 컨트롤러 GM1

다운로드

  • 기본 정보

  • 시스템 구성

  • 유닛 일람

  • 옵션

  • 사양

  • 치수도

------------------------------ Tab1 showing ------------------------------

기본 정보

PLC + Motion + Communication 【All-in-one】

UL,CE,Korean KC,UKCA를 취득했습니다.

UL , CE : 마킹 적합
Korean KC : PNP 타입은 KC 마크 인증 대상 외

기술·자료·견적

  • 2022년4월　Hello! GM1(기술자료)를 게재했습니다.

기술자료는 WEB사이트에서 다운로드 할 수 있습니다.
>>Hello! GM1

특징

PLC + Motion + Communication

PLC와 모션을 일체화

고속 모션 제어 최고 속도 주기 500 μs

기능 집약으로 멀티태스킹 제어

모션제어

■모션 제어

• 위치/속도/토크 제어

• 캠 동기, 기어 동기, CNC 제어

■멀티태스킹 제어

• 고속 모션 제어

• 표시기・디바이스・상위 통신

• 데이터 처리

PLC 프로그래밍 표준화

제조사 의존의 프로그래밍으로부터 탈피

모션컨트롤러 GM1

프로그래밍: IEC61131-3規格準拠、PLCopen
6개국어 대응: LD/ST/FBD/SFC/IL/CFC
라이브러리 기능에 의한 컴포넌트화
객체 지향에 대응

※당사 Web사이트에서 다운로드 할 수 있습니다.

상위・디바이스 통신 강화

각종 네트워크 프로토콜에 대응

pic04

■ Motion

다양한 모션 제어가 가능

  • 최고 속도 제어 주기 500μs로 모션과 입출력 제어(증설 유닛 포함)
  • 실축/가상축/엔코더축의 3요소로 구성 가능한 모션 제어
  • 기본적인 단축 제어(위치/속도/토크 제어) 뿐만 아니라 다축 동기 제어(기어 주기, 캠 주기, 보간 제어, CNC 제어)가 가능

캠 에디터로 캠 곡선을 자유롭게 생성 가능

  • 캠 에디터를 이용하여 슬레이브 축의 위치, 속도, 가속도 곡선을 보면서 조정이 가능
모션 컨트롤러 GM1
  • 마스터 위치에 따른 타 기기와의 타이밍 조정이 가능(태핏 기능)
모션 컨트롤러 GM1

CNC 에디터로 G 코드 기술을 통한 궤적 생성 및 3축 동기 제어 가능

  • 보간 제어부터 복잡한 궤도 제어까지 용도에 따른 제어 가능
  • G코드 기술로 프로그램 내 변수 도입, 반복 처리, 좌표 변환, 평활화 가능

pic07

■ PLC

객체 지향 프로그래밍 실현 가능

  • POU(프로그램 구성 단위)로 분할 구현
    프로그램부, 함수부(FB, FUN), 변수정의부(구조체, 열거체, 공용체)

  • FB의 메서드와 상속(클래스 개념과 동등), 인터페이스 사용 가능

  • 라이브러리 기능으로 컴포넌트화 실현

モーションコントローラ GM1

레시피 매니저 기능

  • 품종 데이터 관리
  • 유지 데이터 백업/리스토어
pic09

 

프로젝트 관리 기능
본체 조작에 의한

  • SD에 프로젝트 백업
  • SD로부터 프로젝트 리스토어
pic10

 

■ Communication

통신 설정을 간단하게 설정 가능【새로운 기능】

・표시기 또는 OPC UA 서버에 간단하게 등록 가능

・변수목록은 XML 파일에 생성 가능

(1) OPC UA 서버의 유효/무효

pic11

(2) 공개할 변수에 체크하여 등록

pic12

대응하는 각종 규격

pic13
적합 규격규격 번호
EU/UK 규격EMCEN 61131-2
RoHSEN IEC 63000
UL 규격UL61010-1, UL61010-2-201
CSA 규격C22.2 No.61010-1-12, C22.2 No.61010-2-201
한국 전파법（KC）(주1)KN 61131-2

(주1) AGM1CSEC16P, AGM1Y64P, AGM1XY64D2P는 KC 규격을 취득했습니다.
EMC ： Electromagnetic Compatibility ＝ 전자기 양립성
RoHS ： Restriction of Hazardous Substances
IEC ： International Electrotechnical Commission ＝ 국제 전기 표준 회의
EN : Europaischen Norman ＝ 유럽 규격
UL ： Underwriters Laboratories = 미국 보험 회사 시험소
CSA : Canadian Standards Association = 캐나다 표준 협회
KC : Radio Waves Act (South Korea)
모션 컨트롤러는 한국 전파법상의 Class A 기기(업무용 방송통신기기) 입니다.
아래의 주의사항을 숙지하시고 본 제품을 사용해 주십시오.

------------------------------ Tab2 showing ------------------------------

시스템 구성

※Realtime Express 및 RTEX는 파나소닉 홀딩스 주식회사의 등록 상표입니다.
Realtime Express는 당사가 독자적으로 개발한 고속・동기 모션 네트워크입니다.

※EtherCAT은 독일 Beckhoff Automation GmbH가 사용을 허가한 특허 기술이며 등록 상표입니다.

※시스템명이나 제품명등은 각사의 등록 상표입니다.

------------------------------ Tab3 showing ------------------------------

유닛 일람

컨트롤러・증설 유닛

명칭설명주문 품번
GM1 컨트롤러 RTEX 타입
(주1)		RTEX 모션 컨트롤러
트랜지스터 NPN 출력 타입		AGM1CSRX16T
GM1 컨트롤러 EtherCAT 타입
(주1)		EtherCAT 모션 컨트롤러
트랜지스터 NPN 출력 타입		AGM1CSEC16T
EtherCAT 모션 컨트롤러
트랜지스터 PNP 출력 타입		AGM1CSEC16P
GM1 디지털 입출력 유닛
(주1)		24V DC, 입력 64점AGM1X64D2
출력 64점
트랜지스터 NPN 타입		AGM1Y64T
출력 64점
트랜지스터 PNP 타입		AGM1Y64P
24V DC, 입력 32점
출력 32점
트랜지스터 NPN 타입		AGM1XY64D2T
24V DC, 입력 32점
출력 32점
트랜지스터 PNP 타입		AGM1XY64D2P
GM1 아날로그 입출력 유닛입력 8점AGM1AD8
출력 4점AGM1DA4
GM1 펄스 출력 유닛
(주1)		4축, 펄스 열, 500kpps
오픈 컬렉터 출력		AGM1PG04T
4축, 펄스 열, 4Mpps
라인 드라이버 출력		AGM1PG04L

(주1) : 컨트롤러, 디지털 입출력 유닛, 펄스 출력 유닛에는 커넥터가 포함되어 있지 않습니다. 커넥터를 준비해 주십시오.

컨트롤러에는 전원 케이블(품번：AFPG805)이 포함되어 있습니다.
>>커넥터(옵션 페이지)

------------------------------ Tab4 showing ------------------------------

옵션

I/O 커넥터

명칭설명주문 품번
낱개선 커넥터 세트 (40심)GM1 컨트롤러용, 증설 유닛용
(2개입)		AFP2801
플랫 케이블 커넥터 세트 (40심)플랫 케이블로 일괄 배선하는 경우에 사용
GM1 컨트롤러용, 증설 유닛용
(2개입)		AFP2802
푸쉬인 커넥터 세트 (40극)GM1 컨트롤러용, 증설 유닛용
MIL 커넥터에 설치 가능
(2개입)		AFP2808

------------------------------ Tab5 showing ------------------------------

사양


공통 사양

항목사양
정격 전압24 V DC
전압 허용 범위20.4~28.8 V DC
허용 순간 정전 시간24 V DC 10 ms 이하 (제품 출하 시에 있어서)
사용 주위 온도0 ~ +55 ℃
보관 주위 온도-40 ~ +70 ℃
사용 주위 습도10 ~ 95 %RH (+25 ℃에서 결로 및 결빙이 없을 것)
보관 주위 습도10 ~ 95 %RH (+25 ℃에서 결로 및 결빙이 없을 것)
내전압
(검지 전류 5 mA)		500 V AC 1분간(주1)
절연 저항
(시험 전압 500 V DC)		100 MΩ 이상(주1)
내진동JIS B 3502, IEC 61131-2에 준거
5~8.4 Hz　편진폭 3.5 mm
8.4~150 Hz　정가속도 9.8 m/s2
X, Y, Z 각 방향 10회 소인 (1옥타브/min.)
내충격JIS B 3502, IEC 61131-2에 준거
147 m/s2 X, Y, Z 각 방향 3회
내노이즈성1000 V [P-P] 펄스폭 1 μs, 50 ns (노이즈 시뮬레이터법에 따름) (전원 단자)
사용 환경부식성 가스가 없을 것. 먼지가 적을 것.
EU 지령 적합 규격EMC 지령：EN 61131-2
RoHS 지령：EN IEC 63000
과전압 카테고리카테고리II 이하
오손도2 이하

(주1):  내전압 및 절연 저항에 대한 자세한 내용은 각 제품의 사양서를 확인하십시오.

본체 질량 일람

유닛 종류본체 질량
GM1 컨트롤러 RTEX 타입AGM1CSRX16T약 370 g(단자대・엔드 커버 포함)
GM1 컨트롤러 EtherCAT 타입AGM1CSEC16T약 370 g(단자대・엔드 커버 포함)
AGM1CSEC16P약 370 g(단자대・엔드 커버 포함)
GM1 디지털 입출력 유닛AGM1X64D2약 160 g (단자대 포함)
AGM1Y64T약 160 g (단자대 포함)
AGM1Y64P약 160 g (단자대 포함)
AGM1XY64D2T약 160 g (단자대 포함)
AGM1XY64D2P약 160 g (단자대 포함)
GM1 아날로그 입출력 유닛AGM1AD8약 150 ｇ(단자대 포함)
AGM1DA4약 150 ｇ(단자대 포함)
GM1 펄스 출력 유닛AGM1PG04T약 160 ｇ(단자대 포함)
AGM1PG04L약 160 ｇ(단자대 포함)

소비 전류 일람

유닛 종류소비 전류
GM1 컨트롤러 RTEX 타입AGM1CSRX16T400 mA 이하
GM1 컨트롤러 EtherCAT 타입AGM1CSEC16T400 mA 이하
AGM1CSEC16P400 mA  이하
GM1 디지털 입출력 유닛AGM1X64D290 mA 이하
AGM1Y64T160 mA 이하
AGM1Y64P160 mA 이하
AGM1XY64D2T120 mA 이하
AGM1XY64D2P120 mA 이하
GM1 아날로그 입출력 유닛AGM1AD8160 mA 이하
AGM1DA4320 mA 이하
GM1 펄스 출력 유닛AGM1PG04T120 mA 이하
AGM1PG04L120 mA 이하

컨트롤러

USB 포트 사양

항목사양
규격USB2.0 Fullspeed
커넥터 형상USB miniB 타입

COM 포트 사양(RS-232C)

항목사양
CH 수1
물리층RS-232C　3선식(비절연)
전송 거리MAX.15 m
통신 형태1:1 통신
통신 방식반이중 방식
전송로다심 실드선
전송 속도9600/19200/38400/57600/115200 bps
전송 포맷데이터 길이7 bit/8 bit
패리티없음/있음(홀수/짝수)
스톱 비트1bit/2bit
시단 코드없음
종단 코드없음
커넥터 형상탈착식 단자대(5핀)

■COM 포트의 단자 배열도

COM 포트의 단자 배열도

단자 No.신호명기능
1SD송신 데이터
2RD수신 데이터
3SG신호용 접지
4N.C.-
5N.C.-

LAN 포트 사양

항목사양
포트 수2
통신 인터페이스이더넷　100BASE-TX/10BASE-T
통신 속도100 Mbps/10 Mbps　Auto-Negotiation
최대 세그먼트 길이100 m (주1)
노드 간 최장 거리100BASE-TX 2세그먼트
10BASE-T 5세그먼트
통신 케이블실드 부속 트위스트 페어 (TIA/EIA-568B CAT5e 이상)
통신 프로토콜TCP/IP　UDP
동시 커넥션 수LAN1최대 16대 (시스템 커넥션：1대, 사용자 커넥션：15대)
LAN2최대 32대, 범용：16대
총 커넥션 수에 따라 주기를 제한
통신 방식전이중/반이중 방식
TCP/IP 프로토콜TCP/IP 준거 (IPV4)
기능네트워크 설정(IP, Subnet, Gateway)의 변경 및 유지
Ethernet 포트 간의 서로 다른 네트워크 설정 가능
Ethernet 포트 간의 라우팅은 실행하지 않음
LED 표시LINKEthernet상의 기기와 커넥션되었을 때 점등
ACT커넥션된 기기와 명령어, 응답의 송수신 등 통신이 이루어지고 있을 때 점멸

(주1): 규격상 최대 100 m까지 가능하지만, 사용 환경에 따라 페라이트 코어 설치 등의 내노이즈 대책이 필요한 경우가 있습니다. 또한 제어반 근처에 허브를 설치하여 10 m 이하로 사용하는 것을 권장합니다.

RTEX 포트 사양

항목사양
통신 속도100 Mbps
물리층100BASE-TX 전체 2중(IEEE 802.3u)
케이블실드 부속 트위스트 페어(TIA/EIA-568B CAT5e 이상)
토폴로지링
절연 방식펄스 트랜스
커넥터8-pin RJ45
최대 케이블 길이노드 간 100 m, 전체 길이 200 m
통신 주기500 μs~2 ms
지령 갱신 주기500 μs~4 ms
동작 지령프로파일 위치, 사이클릭 위치/속도/토크
접속 가능한 수실축 32축, 가상축 20축 (최대 52축)

EtherCAT 포트 사양

항목사양
통신 속도100 Mbps
물리층100BASE-TX 전체 2중 (IEEE 802.3u)
케이블실드 부속 트위스트 페어 (TIA/EIA-568B CAT5e 이상)
토폴로지데이지 체인 (분기 없음)
절연 방식펄스 트랜스
커넥터8-pin RJ45
전송 거리노드 간：최대 100 m
통신 주기500 μs 이상
동작 지령프로파일 위치, 사이클릭 위치/속도/토크
접속 가능한 수실축 32축, 가상축 20축 (최대 52축)

성능 사양

항목사양
SD(SDHC) 메모리 카드지원 미디어SD 메모리 카드, SDHC 메모리 카드
최대 32 GB
지원 포맷 규격SD 규격 준거
동작 표시LED 표시 (접속 시 점멸)
커버 OPEN 시 검출있음
메모리용량프로그램16 MB
변수 (비유지)16 MB
변수 (유지)192 kB
캘린더 타이머시계 정밀도월차 95초 이하(0 ℃일 때)
월차 15초 이하(+25 ℃일 때)
월차 130초 이하(+55 ℃일 때)
내장 콘덴서에 의한
전원 차단 시의 유지 시간		14일 이상(+25 ℃에서)(주1)

(주1): 5분 이상 전원이 공급되어야 합니다.

고속 카운터 입력 사양

항목사양
입력 A, B, Z 신호
24V DC5 V DC
오픈 컬렉터 연결라인 드라이버 연결
절연 방식포토 커플러 절연
정격 입력 전압12 V DC~24 V DC5 V DCAM26LS31 상당
사용 전압 범위10.8 V DC~26.4 V DC3.5 V DC~5.5 V DC
커먼 방식각 점 독립 커먼
최소 ON 전압
/최소 ON 전류		10 V DC/4 mA3V DC/4mA
최대 OFF 전압
/최대 OFF 전류		2 V DC/2 mA1 V DC/0.5 mA
입력 임피던스약 3.9 kΩ약 560 Ω
동작 표시6점 LED 표시

입력 사양

항목사양
절연 방식포토 커플러 절연
정격 입력 전압24 V DC
정격 입력 전류약 3 mA (24 V DC일 때)
입력 임피던스약 6.8 kΩ
사용 전압 범위21.6~26.4 V DC
최소 ON 전압/최소 ON 전류19.2 V/6 mA
최대 OFF 전압/최대 OFF 전류2.4 V/1 mA
응답 시간OFF→ON135 μs 이하 (입력 시정수 변환 기능으로 변경 가능)
ON→OFF135 μs 이하 (입력 시정수 변환 기능으로 변경 가능)
커먼 방식16점/1커먼
동작 표시16점 LED 표시 (ON일 때 점등, SW 변환)
외부 연결 방식커넥터 연결(MIL 규격 준거 40P)

■GM1 컨트롤러 입력부의 내부 회로도

GM1 컨트롤러 입력부의 내부 회로도

■GM1 컨트롤러의 입력 동시 ON 점수 제한

GM1 컨트롤러의 입력 동시 ON 점수 제한

출력 사양(싱크)

항목사양
절연 방식포토 커플러 절연
출력 형식NPN 오픈 컬렉터
정격 부하 전압5~24 V DC
부하 전압 허용 범위4.75~26.4 V DC
최대 부하 전류0.1 A
커먼 제한1.6 A/커먼
최대 돌입 전류1.0 A
OFF 시 누설 전류1 μA 이하
ON 시 최대 전압 강하0.7 V 이하
응답 시간OFF→ON6 μs 이하 (주위 온도 25 ℃일 때)
ON→OFF15 μs 이하 (주위 온도 25 ℃일 때)
외부 공급 전원전압4.75~26.4 V DC
전류35 mA/커먼 (24 V일 때)
서지 킬러제너 다이오드
단락 보호있음 (8점마다 자동 보호)(주1)
커먼 방식16점/1커먼
동작 표시16점 LED 표시 (ON일 때 점등, SW 변환)
외부 연결 방식커넥터 연결 (MIL 규격 준거 40P)

(주1): 최대 돌입 전류를 초과한 경우 동일 보호 블록의 8점의 출력을 동시에 OFF합니다.

■GM1 컨트롤러 출력부의 내부 회로도

pic03-1

■GM1 컨트롤러의 출력 동시 ON 점수 제한
pic04-1

출력 사양(소스)(GM1 컨트롤러 EtherCAT 타입만 해당)

항목출력 사양
절연 방식포토 커플러 절연
출력 형식PNP 오픈 컬렉터
정격 부하 전압24 V DC
부하 전압 허용 범위21.6～26.4 V DC
최대 부하 전류0.1 A
커먼 제한1.6 A/커먼
최대 돌입 전류1.0 A
OFF 시 누설 전류2 μA 이하
ON 시 최대 전압 강하0.7 V 이하
응답 시간OFF→ON6 μs 이하 (주위 온도 25 ℃일 때)
ON→OFF15 μs 이하 (주위 온도 25 ℃일 때)
외부 공급 전원전압21.6～26.4 V DC
전류30 mA/커먼 (24 V일 때)
서지 킬러제너 다이오드
단락 보호있음 (8점마다 자동 보호)(주1)
커먼 방식16점/1커먼
동작 표시16점 LED 표시 (ON일 때 점등, SW 변환)
외부 연결 방식커넥터 연결 (MIL 규격 준거 40P)

(주1): 최대 돌입 전류를 초과한 경우 동일 보호 블록의 8점의 출력을 동시에 OFF합니다.

■GM1 컨트롤러 출력부의 내부 회로도

pic16

■GM1 컨트롤러의 출력 동시 ON 점수 제한
pic17

디지털 입력 유닛

디지털 입력 유닛 입력 사양

항목입력 사양
절연 방식포토 커플러 절연
정격 입력 전압24 V DC
정격 입력 전류약 2.7 mA (24 V DC일 때)
입력 임피던스약 6.8 kΩ
사용 전압 범위20.4~26.4 V DC
최소 ON 전압/
최소 ON 전류		19.2 V / 2.5 mA
최대 OFF 전압/
최대 OFF 전류		5 V / 1.5 mA
응답 시간OFF→ON0.2 ms 이하 (입력 시정수 변환 기능으로 변경 가능)
ON→OFF0.2 ms 이하 (입력 시정수 변환 기능으로 변경 가능)
커먼 방식32점/1커먼
동작 표시동작 표시 32점 LED 표시 (ON일 때 점등, 표시 변환 스위치로 변환)
외부 연결 방식커넥터 연결(MIL 규격 준거 40P, 2개 사용)

■디지털 입력 유닛의 내부 회로도

디지털 입력 유닛의 내부 회로도

■디지털 입력 64점 유닛의 입력 동시 ON 점수 제한

디지털 입력 64점 유닛의 입력 동시 ON 점수 제한

디지털 출력 유닛

디지털 출력 유닛(싱크) 출력 사양

항목출력 사양
절연 방식포토 커플러 절연
출력 형식NPN 오픈 컬렉터
정격 부하 전압5~24 V DC
부하 전압 허용 범위4.75~26.4 V DC
최대 부하 전류0.3 A (20.4~26.4 V DC), 30 mA(4.75 V DC)
커먼 제한3.2 A/커먼
최대 돌입 전류0.6 A
OFF 시 누설 전류1 μA 이하
ON 시 최대 전압 강하0.5 V 이하
응답 시간OFF→ON0.1 ms 이하 (부하 전류 2 mA 이상)
ON→OFF0.3 ms 이하(부하 전류 2 mA 이상)
외부 공급 전원전압4.75~26.4 V DC
전류70 mA/커먼 (24 V일 때)
서지 킬러제너 다이오드
단락 보호없음
커먼 방식32점/1커먼
동작 표시32점 LED 표시 (ON일 때 점등, 표시 변환 스위치로 변환)
외부 연결 방식커넥터 연결 (MIL 규격 준거 40P, 2개 사용)

■디지털 출력 유닛(싱크)의 내부 회로도

디지털 출력 유닛(싱크)의 내부 회로도

■디지털 출력 유닛(싱크)의 부하 전류 제한
부하 전류는 외부 공급 전원의 전압에 따라 다음 그림과 같이 제한됩니다.

디지털 출력 유닛(싱크)의 부하 전류 제한

■디지털 출력 유닛(싱크)의 출력 동시 ON 점수 제한

디지털 출력 유닛(싱크 타입)의 출력 동시 ON 점수 제한

디지털 출력 유닛(소스) 출력 사양

항목출력 사양
절연 방식포토 커플러 절연
출력 형식PNP 오픈 컬렉터
정격 부하 전압5~24 V DC
부하 전압 허용 범위4.75~26.4 V DC
최대 부하 전류0.3 A (20.4~26.4 V DC), 30 mA(4.75 V DC)
커먼 제한3.2 A/커먼
최대 돌입 전류0.6 A
OFF 시 누설 전류1 μA 이하
ON 시 최대 전압 강하0.5 V 이하
응답 시간OFF→ON0.1 ms 이하 (부하 전류 2 mA 이상)
ON→OFF0.5 ms 이하(부하 전류 2 mA 이상)
외부 공급 전원전압4.75~26.4 V DC
전류90 mA/커먼 (24 V일 때)
서지 킬러제너 다이오드
단락 보호없음
커먼 방식32점/1커먼
동작 표시32점 LED 표시 (ON일 때 점등, 표시 변환 스위치로 변환)
외부 연결 방식커넥터 연결 (MIL 규격 준거 40P, 2개 사용)

■디지털 출력 유닛(소스)의 내부 회로도

pic18

■디지털 출력 유닛(소스)의 부하 전류 제한
부하 전류는 외부 공급 전원의 전압에 따라 다음 그림과 같이 제한됩니다.

pic19

■디지털 출력 유닛(소스)의 출력 동시 ON 점수 제한

pic20

디지털 입출력 유닛

디지털 입출력 유닛(싱크) 입출력 사양

항목입출력 사양
입
력
사
양		절연 방식포토 커플러 절연
정격 입력 전압24 V DC
정격 입력 전류약 2.7 mA (24 V DC일 때)
입력 임피던스약 6.8 kΩ
사용 전압 범위20.4~26.4 V DC
최소 ON 전압/최소 ON 전류19.2 V/2.5 mA
최대 OFF 전압/최대 OFF 전류5 V/1.5 mA
응답 시간OFF→ON0.2 ms 이하 (입력 시정수 변환 기능으로 변경 가능)
ON→OFF0.2 ms 이하 (입력 시정수 변환 기능으로 변경 가능)
커먼 방식32점/1커먼
출
력
사
양		절연 방식포토 커플러 절연
출력 형식NPN 오픈 컬렉터
정격 부하 전압5~24 V DC
부하 전압 허용 범위4.75~26.4 V DC
최대 부하 전류0.3 A (20.4~26.4 V DC), 30 mA (4.75 V DC)
커먼 제한3.2 A/커먼
최대 돌입 전류0.6 A
OFF 시 누설 전류1 μA 이하
ON 시 최대 전압 강하0.5 V 이하
응답 시간OFF→ON0.1 ms 이하(부하 전류 2 mA 이상)
ON→OFF0.3 ms 이하(부하 전류 2 mA 이상)
외부 공급 전원전압4.75~26.4 V DC
전류70 mA/커먼(24 V일 때)
서지 킬러제너 다이오드
단락 보호없음
커먼 방식32점/1커먼
동작 표시32점 LED 표시 (ON일 때 점등, 표시 변환 스위치로 변환)
외부 연결 방식커넥터 연결(MIL 규격 준거 40P, 2개 사용)

■디지털 입출력 유닛(싱크)의 내부 회로도

입력부(32점)

pic10

출력부(32점)

pic11

 

■디지털 입출력 유닛(싱크)의 부하 전류 제한
부하 전류는 외부 공급 전원의 전압에 따라 다음 그림과 같이 제한됩니다.

pic12

■디지털 입출력 유닛(싱크)의 입력 동시 ON 점수 제한(최대 점수 32점)

pic13

■디지털 입출력 유닛(싱크)의 출력 동시 ON 점수 제한(최대 점수 32점)

pic14

디지털 입출력 유닛(소스) 입출력 사양

항목입출력 사양
입
력
사
양		절연 방식포토 커플러 절연
정격 입력 전압24 V DC
정격 입력 전류약 2.7 mA (24 V DC일 때)
입력 임피던스약 6.8 kΩ
사용 전압 범위20.4~26.4 V DC
최소 ON 전압/최소 ON 전류19.2 V/2.5 mA
최대 OFF 전압/최대 OFF 전류5 V/1.5 mA
응답 시간OFF→ON0.2 ms 이하 (입력 시정수 변환 기능으로 변경 가능)
ON→OFF0.2 ms 이하 (입력 시정수 변환 기능으로 변경 가능)
커먼 방식32점/1커먼
출
력
사
양		절연 방식포토 커플러 절연
출력 형식PNP 오픈 컬렉터
정격 부하 전압5~24 V DC
부하 전압 허용 범위4.75~26.4 V DC
최대 부하 전류0.3 A (20.4~26.4 V DC), 30 mA (4.75 V DC)
커먼 제한3.2 A/커먼
최대 돌입 전류0.6 A
OFF 시 누설 전류1 μA 이하
ON 시 최대 전압 강하0.5 V 이하
응답 시간OFF→ON0.1 ms 이하(부하 전류 2 mA 이상)
ON→OFF0.5 ms 이하(부하 전류 2 mA 이상)
외부 공급 전원전압4.75~26.4 V DC
전류90 mA/커먼(24 V일 때)
서지 킬러제너 다이오드
단락 보호없음
커먼 방식32점/1커먼
동작 표시32점 LED 표시 (ON일 때 점등, 표시 변환 스위치로 변환)
외부 연결 방식커넥터 연결(MIL 규격 준거 40P, 2개 사용)

■디지털 입출력 유닛(소스)의 내부 회로도

입력부(32점)

pic21

출력부(32점)

pic22

 

■디지털 입출력 유닛(소스)의 부하 전류 제한
부하 전류는 외부 공급 전원의 전압에 따라 다음 그림과 같이 제한됩니다.

pic23

■디지털 입출력 유닛(소스)의 입력 동시 ON 점수 제한(최대 점수 32점)

pic24

■디지털 입출력 유닛(소스)의 출력 동시 ON 점수 제한(최대 점수 32점)

pic25

아날로그 입력 유닛

아날로그 입력 유닛 입력 사양

항목입력 사양
입력 점수8ch
입력 범위
(분해능)		전압-10~+ 10 V DC (분해능：1/64,000)
0~+ 10 V DC (분해능：1/32,000)
-5~+ 5 V DC (분해능：1/64,000)
0~+ 5 V DC (분해능：1/32,000)
+ 1~+ 5 V DC (분해능：1/25,600)(주1)
전류0~＋ 20 mA　(분해능：1/32,000)
+ 4~+ 20 mA　(분해능：1/25,600)(주1)
변환 속도50 μs/ch
범위 초과입력 범위 ±2%까지 입력 가능 (주2)
종합 정밀도±0.2 %F.S.이하 (+ 25 ℃에서)
±0.4 %F.S.이하(0~+ 55 ℃에서)
입력 임피던스전압 입력 시：약 1 MΩ, 전류 입력 시：약 250 Ω
절대 최대 입력전압 입력 시：-15 V~+ 15 V, 전류 입력 시：-30 mA~+ 30 mA
절연 방식입력 단자－내부 회로 간：포토 커플러, 절연형 DC/DC 컨버터
CH 간：비절연
변환 실행/비실행 CH 설정변환하지 않는 CH 설정 가능
입력 범위 변환채널별로 설정 가능
평균 처리횟수 평균2~60,000회의 범위 설정
시간 평균1~1,500 ms의 시간 설정
이동 평균2~2,000회의 범위 설정
오프셋/게인 설정오프셋값은 디지털 출력의 범위를 임의의 값으로 설정 가능
설정 범위：-3000~+ 3000
게인값은 디지털 출력의 범위를 임의의 값으로 설정 가능
설정 범위：+9000~+ 11000(90 %~110 %)
스케일 변환 설정디지털 출력의 범위를 임의의 값으로 설정 가능
설정 범위：-32768~+ 32767
상한값･하한값 비교설정한 상한값･하한값을 초과한 경우에 출력
설정 범위：-32768~+ 32767
최대값･최소값 유지샘플링된 최대값･최소값을 유지
단선 검지아래 범위에서만 단선 검지 가능. 자동 복귀, 수동 복귀 선택 가능.
・ 1~5 V 범위(검출 레벨 0.7 V 이하)
・4~20 mA 범위(검출 레벨 2.8 mA 이하)

(주1): 아날로그 입력의 전압 + 1~+ 5 V, 전류 + 4~+ 20 mA에서 정밀도 상의 풀 스케일(F.S.)은 각각 0~+ 5 V, 0~+ 20 mA입니다.

(주2): 입력 범위 ±2 %를 초과하는 값을 입력한 경우 입력 범위 ±2 %로 입력됩니다. 다만, 0～20 mA 범위에서는 0～20.4 mA가 됩니다.

아날로그 출력 유닛

아날로그 출력 유닛 출력 사양

항목출력 사양
출력 점수4ch
출력 범위
(분해능)
(주1)		전압-10~+ 10 V DC (분해능：1/64,000)
0~+ 10 V DC (분해능：1/32,000)
-5~+ 5 V DC (분해능：1/64,000)
0~+ 5 V DC (분해능：1/32,000)
+ 1~+ 5 V DC (분해능：1/25,600)
전류0~+ 20 mA　(분해능：1/32,000)
+ 4~+ 20 mA　(분해능：1/25,600)
변환 속도50 μs/4ch
범위 초과출력 범위 ±2 %까지 출력 가능 (주2)
종합 정밀도±0.2 %F.S.이하(+ 25 ℃에서)
±0.4 %F.S.이하(0~+ 55 ℃에서)
출력 임피던스(전압 출력)0.5 Ω 이하
출력 최대 전류(전압 출력)10 mA
출력 허용 부하 저항(전류 출력)500 Ω 이하
절연 방식출력 단자－내부 회로 간：포토 커플러, 절연형 DC/DC 컨버터
CH 간：비절연
변환 실행/비실행 CH 설정변환하지 않는 CH 설정 가능
클립 기능출력의 상하한을 디지털 입력값으로 설정 가능
설정 범위：-32,640~+ 32,640
스케일 변환 설정디지털 입력의 범위를 임의의 값으로 설정 가능
설정 범위：-32768~+ 32767
오프셋/게인 설정오프셋값은 디지털 입력의 범위를 임의의 값으로 설정 가능
설정 범위：-3,000~+ 3,000
게인값은 디지털 입력의 범위를 임의의 값으로 설정 가능
설정 범위：+ 9000~+ 11000(90 %~110 %)
아날로그 출력 유지
(STOP 모드일 때)		STOP 모드 시의 출력값을 임의의 디지털값으로 설정 가능
설정 범위：-32640~+ 32640

(주1): 아날로그 출력의 전압 + 1~+ 5 V, 전류 + 4~+ 20 mA에서 정밀도 상의 풀 스케일(F.S.)은 각각 0~+ 5 V, 0~+ 20 mA입니다.

(주2): 출력 범위 ±2%를 초과하는 값을 설정한 경우 출력 범위 ±2%로 출력됩니다. 단, 0~20 mA 범위에서는 0~20.4 mA가 됩니다.

펄스 출력 유닛

펄스 출력 유닛 성능 사양

항목사양
품번AGM1PG04TAGM1PG04L
출력 타입트랜지스터라인 드라이버
제어축 수독립 4축
위치 지령지령 단위펄스(인크리먼트, 앱솔루트 지원)
최대 펄스 수부호가 있는 32 비트(－2,147,483,648~＋ 2,147,483,647 펄스)
속도 지령지령 범위1 pps~500 kpps
(1 pps 단위로 설정 가능)		1 pps~4 Mpps
(1 pps 단위로 설정 가능)
가감속 지령가감속 방식직선 가감속, S자 가감속 제어
S자 종류Sin 곡선, 3차 곡선(선택 가능)
원점 복귀원점 복귀 속도속도 설정 가능(복귀 속도, 서치 속도)
입력 신호원점 입력, 원점 근방 입력, 리미트(＋), 리미트(－)
출력 신호편차 카운터 클리어 신호
운전 모드・ E점 제어(직선 가감속, S자 가감속)
・ P점 제어(직선 가감속, S자 가감속)
・ 원점 복귀(원점 서치)
・ JOG 운전(주1)
・ JOG 위치 결정
・ 펄서 입력 운전(주2)
체배 가능(×1, ×2, ×5, ×10, ×50, ×100, ×500, ×1000)
・ 실시간 주파수 변경
기동 시간0.001 ms / 0.005 ms / 0.02 ms
출력 인터페이스출력 모드Pulse/Sign, CW/CCW
피드백 카운터 기능
(주2)		계수 범위부호가 있는 32 비트(－2,147,483,648~＋ 2,147,483,647 펄스)
입력 모드2상 입력, 방향 판별 입력, 개별 입력(각 모드 체배 기능 있음)
최대 계수 속도4 MHz(2상 입력)
1 MHz(방향 판별 입력, 개별 입력)
기타 기능・리미트(+), 리미트(-) 내장
・서보 ON 출력 탑재

(주1): 직선 가감속 동작을 선택한 경우에는 동작 중에 목표 속도를 변경할 수 있습니다.

(주2): "펄서 입력 운전"과 "피드백 카운터"는 동일한 입력 단자를 사용합니다. 이 중 한쪽의 기능을 사용할 수 있습니다.

펄스 출력 유닛 입출력 사양

  • 펄스 출력 유닛은 2개의 커넥터와 연결합니다. 1개의 커넥터에는 2축분의 신호핀이 할당되어 있습니다.
  • AX 1, 2의 커넥터와 AX 3, 4의 커넥터는 핀 배열이 완전히 동일하며, 핀 번호가 같으면 기능도 같습니다.
  • 트랜지스터 타입과 라인 드라이버 타입은 출력 단자만 다를 뿐 입력 단자, 전원 단자는 동일한 사양입니다.

트랜지스터 출력 타입(AGM1PG04T)

핀 번호신호명회로 사양
1/3축2/4축
A1A10펄스 출력 A：
5 V DC 출력

출력・출력 형식： 오픈 컬렉터
・사용 전압 범위： 4.75~26.4 V DC
・최대 부하 전류： 15 mA
・ON 시 최대 전압 강하： 0.6 V
B1B10펄스 출력 A：
오픈 컬렉터
A2A11펄스 출력 B：
5 V DC 출력
B2B11펄스 출력 B：
오픈 컬렉터

라인 드라이버 출력 타입(AGM1PG04L)

핀 번호신호명회로 사양
1/3축2/4축
A1A10펄스 출력 A：
라인 드라이버(+)

출력・라인 드라이버 출력
AM26C31 상당
B1B10펄스 출력 A：
라인 드라이버(-)
A2A11펄스 출력 B：
라인 드라이버(+)
B2B11펄스 출력 B：
라인 드라이버(-)

공통

핀 번호신호명회로 사양
1/3축2/4축
A3A12원점 입력 24 V DC SELV 및 LIM(+)

입력・사용 전압 범위： 21.6~26.4 V DC
・최소 ON 전압/전류： 19.2 V DC/5.5 mA
・최대 OFF 전압/전류： 2.0 V DC/2.0 mA
・입력 임피던스： 약 3.9 kΩ
・펄스폭： 100 μs 이상
A4A13원점 입력 5 V DC SELV 및 LIM(+)・사용 전압 범위： 3.5~5.25 V DC (5 V DC, 라인 드라이버 사양)
・최소 ON 전압/전류： 3.0 V DC/4 mA
・최대 OFF 전압/전류： 1.0 V DC/0.5 mA
・입력 임피던스： 약 560 Ω
・펄스폭： 100 μs 이상
B3B12원점 입력(-)
B4B13COM[24V DC SELV 및 LIM(+)]

입력・사용 전압 범위： 21.6~26.4 V DC
・최소 ON 전압/전류：
• 원점 근방 입력(DOG)
19.2 V DC/5.0 mA
• 리미트 입력(+)
리미트 입력(-)
위치 제어 개시 입력(타이밍 입력)
19.2 V DC/2.6 mA
・최대 OFF 전압/전류： 2.0 V DC/1.5 mA
・입력 임피던스：
• 원점 근방 입력(DOG)
약 3.6 kΩ
• 리미트 입력(+)
리미트 입력(-)
위치 제어 개시 입력(타이밍 입력)
약 6.8 kΩ
・펄스폭： 500 μs 이상
A5A14원점 근방 입력(DOG)
A6A15리미트 입력(+)
B6B15리미트 입력(-)
A19B19타이밍 입력
B5B14서보 ON 출력(+)

출력・출력 형식： 오픈 컬렉터
・사용 전압 범위： 4.75~26.4 V DC
・최대 부하 전류： 10 mA
・ON 시 최대 전압 강하： 1.0 V
A7A16편차 카운터 클리어(+)
B7B16COM
A8A17펄스 입력 A(+)

입력・사용 전압 범위： 3.5~5.25 V DC (5 V DC, 라인 드라이버 사양)
・최소 ON 전압/전류： 3.0 V DC/3.2 mA
・최대 OFF 전압/전류： 1.0 V DC/0.5 mA
・입력 임피던스： 약 560 Ω
・펄스폭： 0.5 μs 이상(각 상 Max.1 MHz)
B8B17펄스 입력 A(-)
A9A18펄스 입력 B(+)
B9B18펄스 입력 B(-)
A20외부 전원 입력 24 V DC SELV 및 LIM(+)

전원・공급 전원 범위： 21.4~26.4 V DC
・소비 전류： 90 mA 이하
B20외부 전원 입력 24 V DC SELV 및 LIM(-)

------------------------------ Tab6 showing ------------------------------

치수도

  • 단위mm

GM1 컨트롤러

RTEX 타입

AGM1CSRX16T

GM1 컨트롤러 RTEX 타입

질량: 약 370 g (단자대・엔드 커버 포함)

GM1 컨트롤러

EtherCAT 타입

AGM1CSEC16T
AGM1CSEC16P

GM1 컨트롤러 EtherCAT 타입

질량: 약 370 g (단자대・엔드 커버 포함)

입출력 유닛 / 펄스 출력 유닛

AGM1X64D2
AGM1Y64T
AGM1Y64P
AGM1XY64D2T
AGM1XY64D2P
AGM1PG04T
AGM1PG04L

입출력 유닛 / 펄스 출력 유닛

질량: 약 160 g (단자대 포함)

아날로그 입출력 유닛

AGM1AD8
AGM1DA4

아날로그 입출력 유닛

질량: 약 150 g (단자대 포함)

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