모션 컨트롤러 GM1

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기본 정보
시스템 구성
유닛 일람
옵션
사양
치수도

------------------------------ Tab1 showing ------------------------------

기본 정보

PLC + Motion + Communication 【All-in-one】

UL,CE,Korean KC,UKCA를 취득했습니다.

UL , CE : 마킹 적합
Korean KC : PNP 타입은 KC 마크 인증 대상 외

기술·자료·견적

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2022년4월　Hello! GM1(기술자료)를 게재했습니다.

※당사 Web사이트에서 다운로드 할 수 있습니다.

상위・디바이스 통신 강화

각종 네트워크 프로토콜에 대응

■ Motion

다양한 모션 제어가 가능

최고 속도 제어 주기 500μs로 모션과 입출력 제어(증설 유닛 포함)
실축/가상축/엔코더축의 3요소로 구성 가능한 모션 제어
기본적인 단축 제어(위치/속도/토크 제어) 뿐만 아니라 다축 동기 제어(기어 주기, 캠 주기, 보간 제어, CNC 제어)가 가능

캠 에디터로 캠 곡선을 자유롭게 생성 가능

대응하는 각종 규격

적합 규격		규격 번호
EU/UK 규격	EMC	EN 61131-2
EU/UK 규격	RoHS	EN IEC 63000
UL 규격		UL61010-1, UL61010-2-201
CSA 규격		C22.2 No.61010-1-12, C22.2 No.61010-2-201
한국 전파법（KC）^(주1)		KN 61131-2

(주1) AGM1CSEC16P, AGM1Y64P, AGM1XY64D2P는 KC 규격을 취득했습니다.
EMC ： Electromagnetic Compatibility ＝ 전자기 양립성
RoHS ： Restriction of Hazardous Substances
IEC ： International Electrotechnical Commission ＝ 국제 전기 표준 회의
EN : Europaischen Norman ＝ 유럽 규격
UL ： Underwriters Laboratories = 미국 보험 회사 시험소
CSA : Canadian Standards Association = 캐나다 표준 협회
KC : Radio Waves Act (South Korea)
모션 컨트롤러는 한국 전파법상의 Class A 기기(업무용 방송통신기기) 입니다.
아래의 주의사항을 숙지하시고 본 제품을 사용해 주십시오.

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유닛 일람

컨트롤러・증설 유닛

명칭	설명	주문 품번
GM1 컨트롤러 RTEX 타입 (주1)	RTEX 모션 컨트롤러 트랜지스터 NPN 출력 타입	AGM1CSRX16T
GM1 컨트롤러 EtherCAT 타입 (주1)	EtherCAT 모션 컨트롤러 트랜지스터 NPN 출력 타입	AGM1CSEC16T
GM1 컨트롤러 EtherCAT 타입 (주1)	EtherCAT 모션 컨트롤러 트랜지스터 PNP 출력 타입	AGM1CSEC16P
GM1 디지털 입출력 유닛 (주1)	24V DC, 입력 64점	AGM1X64D2
	출력 64점 트랜지스터 NPN 타입	AGM1Y64T
	출력 64점 트랜지스터 PNP 타입	AGM1Y64P
	24V DC, 입력 32점 출력 32점 트랜지스터 NPN 타입	AGM1XY64D2T
	24V DC, 입력 32점 출력 32점 트랜지스터 PNP 타입	AGM1XY64D2P
GM1 아날로그 입출력 유닛	입력 8점	AGM1AD8
GM1 아날로그 입출력 유닛	출력 4점	AGM1DA4
GM1 펄스 출력 유닛 (주1)	4축, 펄스 열, 500kpps 오픈 컬렉터 출력	AGM1PG04T
GM1 펄스 출력 유닛 (주1)	4축, 펄스 열, 4Mpps 라인 드라이버 출력	AGM1PG04L
GM1 시리얼 통신 유닛	RS-232C × 2ch	AGM1NSCS2
	RS-422A/485 × 2ch	AGM1NSCM2
	RS-232C × 1ch RS-422A/485 × 1ch	AGM1NSCS1M1

(주1) : 컨트롤러, 디지털 입출력 유닛, 펄스 출력 유닛에는 커넥터가 포함되어 있지 않습니다. 커넥터를 준비해 주십시오.

컨트롤러에는 전원 케이블(품번：AFPG805)이 포함되어 있습니다.
>>커넥터(옵션 페이지)

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옵션

I/O 커넥터

명칭	설명	주문 품번
낱개선 커넥터 세트 (40심)	GM1 컨트롤러용, 증설 유닛용 (2개입)	AFP2801
플랫 케이블 커넥터 세트 (40심)	플랫 케이블로 일괄 배선하는 경우에 사용 GM1 컨트롤러용, 증설 유닛용 (2개입)	AFP2802
푸쉬인 커넥터 세트 (40극)	GM1 컨트롤러용, 증설 유닛용 MIL 커넥터에 설치 가능 (2개입)	AFP2808

------------------------------ Tab5 showing ------------------------------

공통 사양

항목	사양
정격 전압	24 V DC
전압 허용 범위	20.4~28.8 V DC
허용 순간 정전 시간	24 V DC 10 ms 이하 (제품 출하 시에 있어서)
사용 주위 온도	0 ~ +55 ℃
보관 주위 온도	-40 ~ +70 ℃
사용 주위 습도	10 ~ 95 %RH (+25 ℃에서 결로 및 결빙이 없을 것)
보관 주위 습도	10 ~ 95 %RH (+25 ℃에서 결로 및 결빙이 없을 것)
내전압 (검지 전류 5 mA)	500 V AC 1분간(주1)
절연 저항 (시험 전압 500 V DC)	100 MΩ 이상(주1)
내진동	JIS B 3502, IEC 61131-2에 준거 5~8.4 Hz　편진폭 3.5 mm 8.4~150 Hz　정가속도 9.8 m/s² X, Y, Z 각 방향 10회 소인 (1옥타브/min.)
내충격	JIS B 3502, IEC 61131-2에 준거 147 m/s² X, Y, Z 각 방향 3회
내노이즈성	1000 V [P-P] 펄스폭 1 μs, 50 ns (노이즈 시뮬레이터법에 따름) (전원 단자)
사용 환경	부식성 가스가 없을 것. 먼지가 적을 것.
EU 지령 적합 규격	EMC 지령：EN 61131-2 RoHS 지령：EN IEC 63000
과전압 카테고리	카테고리II 이하
오손도	2 이하

(주1): 내전압 및 절연 저항에 대한 자세한 내용은 각 제품의 사양서를 확인하십시오.

본체 질량 일람

유닛 종류		본체 질량
GM1 컨트롤러 RTEX 타입	AGM1CSRX16T	약 370 g(단자대・엔드 커버 포함)
GM1 컨트롤러 EtherCAT 타입	AGM1CSEC16T	약 370 g(단자대・엔드 커버 포함)
GM1 컨트롤러 EtherCAT 타입	AGM1CSEC16P	약 370 g(단자대・엔드 커버 포함)
GM1 디지털 입출력 유닛	AGM1X64D2	약 160 g (단자대 포함)
	AGM1Y64T	약 160 g (단자대 포함)
	AGM1Y64P	약 160 g (단자대 포함)
	AGM1XY64D2T	약 160 g (단자대 포함)
	AGM1XY64D2P	약 160 g (단자대 포함)
GM1 아날로그 입출력 유닛	AGM1AD8	약 150 ｇ(단자대 포함)
GM1 아날로그 입출력 유닛	AGM1DA4	약 150 ｇ(단자대 포함)
GM1 펄스 출력 유닛	AGM1PG04T	약 160 ｇ(단자대 포함)
GM1 펄스 출력 유닛	AGM1PG04L	약 160 ｇ(단자대 포함)
GM1 시리얼 통신 유닛	AGM1NSCS2	약 150 ｇ(단자대 포함)
	AGM1NSCM2	약 150 ｇ(단자대 포함)
	AGM1NSCS1M1	약 150 ｇ(단자대 포함)

소비 전류 일람

유닛 종류		소비 전류
GM1 컨트롤러 RTEX 타입	AGM1CSRX16T	400 mA 이하
GM1 컨트롤러 EtherCAT 타입	AGM1CSEC16T	400 mA 이하
GM1 컨트롤러 EtherCAT 타입	AGM1CSEC16P	400 mA 이하
GM1 디지털 입출력 유닛	AGM1X64D2	90 mA 이하
	AGM1Y64T	160 mA 이하
	AGM1Y64P	160 mA 이하
	AGM1XY64D2T	120 mA 이하
	AGM1XY64D2P	120 mA 이하
GM1 아날로그 입출력 유닛	AGM1AD8	160 mA 이하
GM1 아날로그 입출력 유닛	AGM1DA4	320 mA 이하
GM1 펄스 출력 유닛	AGM1PG04T	120 mA 이하
GM1 펄스 출력 유닛	AGM1PG04L	120 mA 이하
GM1 시리얼 통신 유닛	AGM1NSCS2	120 mA 이하
	AGM1NSCM2	140 mA 이하
	AGM1NSCS1M1	130 mA 이하

컨트롤러

USB 포트 사양

항목	사양
규격	USB2.0 Fullspeed
커넥터 형상	USB miniB 타입

COM 포트 사양(RS-232C)

항목		사양
CH 수		1
물리층		RS-232C　3선식(비절연)
전송 거리		MAX.15 m
통신 형태		1:1 통신
통신 방식		반이중 방식
전송로		다심 실드선
전송 속도		9600/19200/38400/57600/115200 bps
전송 포맷	데이터 길이	7 bit/8 bit
	패리티	없음/있음(홀수/짝수)
	스톱 비트	1bit/2bit
	시단 코드	없음
	종단 코드	없음
커넥터 형상		탈착식 단자대(5핀)

■COM 포트의 단자 배열도

단자 No.	신호명	기능
1	SD	송신 데이터
2	RD	수신 데이터
3	SG	신호용 접지
4	N.C.	-
5	N.C.	-

LAN 포트 사양

항목		사양
포트 수		2
통신 인터페이스		이더넷　100BASE-TX/10BASE-T
통신 속도		100 Mbps/10 Mbps　Auto-Negotiation
최대 세그먼트 길이		100 m (주1)
노드 간 최장 거리		100BASE-TX 2세그먼트 10BASE-T 5세그먼트
통신 케이블		실드 부속 트위스트 페어 (TIA/EIA-568B CAT5e 이상)
통신 프로토콜		TCP/IP　UDP
동시 커넥션 수	LAN1	최대 16대 (시스템 커넥션：1대, 사용자 커넥션：15대)
동시 커넥션 수	LAN2	최대 32대, 범용：16대 총 커넥션 수에 따라 주기를 제한
통신 방식		전이중/반이중 방식
TCP/IP 프로토콜		TCP/IP 준거 (IPV4)
기능		네트워크 설정(IP, Subnet, Gateway)의 변경 및 유지 Ethernet 포트 간의 서로 다른 네트워크 설정 가능 Ethernet 포트 간의 라우팅은 실행하지 않음
LED 표시	LINK	Ethernet상의 기기와 커넥션되었을 때 점등
LED 표시	ACT	커넥션된 기기와 명령어, 응답의 송수신 등 통신이 이루어지고 있을 때 점멸

(주1): 규격상 최대 100 m까지 가능하지만, 사용 환경에 따라 페라이트 코어 설치 등의 내노이즈 대책이 필요한 경우가 있습니다. 또한 제어반 근처에 허브를 설치하여 10 m 이하로 사용하는 것을 권장합니다.

RTEX 포트 사양

항목	사양
통신 속도	100 Mbps
물리층	100BASE-TX 전체 2중(IEEE 802.3u)
케이블	실드 부속 트위스트 페어(TIA/EIA-568B CAT5e 이상)
토폴로지	링
절연 방식	펄스 트랜스
커넥터	8-pin RJ45
최대 케이블 길이	노드 간 100 m, 전체 길이 200 m
통신 주기	500 μs~2 ms
지령 갱신 주기	500 μs~4 ms
동작 지령	프로파일 위치, 사이클릭 위치/속도/토크
접속 가능한 수	실축 32축, 가상축 20축 (최대 52축)

EtherCAT 포트 사양

항목	사양
통신 속도	100 Mbps
물리층	100BASE-TX 전체 2중 (IEEE 802.3u)
케이블	실드 부속 트위스트 페어 (TIA/EIA-568B CAT5e 이상)
토폴로지	데이지 체인 (분기 없음)
절연 방식	펄스 트랜스
커넥터	8-pin RJ45
전송 거리	노드 간：최대 100 m
통신 주기	500 μs 이상
동작 지령	프로파일 위치, 사이클릭 위치/속도/토크
접속 가능한 수	실축 32축, 가상축 20축 (최대 52축)

성능 사양

항목		사양
SD(SDHC) 메모리 카드	지원 미디어	SD 메모리 카드, SDHC 메모리 카드 최대 32 GB
	지원 포맷 규격	SD 규격 준거
	동작 표시	LED 표시 (접속 시 점멸)
	커버 OPEN 시 검출	있음
메모리용량	프로그램	16 MB
	변수 (비유지)	16 MB
	변수 (유지)	192 kB
캘린더 타이머	시계 정밀도	월차 95초 이하(0 ℃일 때) 월차 15초 이하(+25 ℃일 때) 월차 130초 이하(+55 ℃일 때)
캘린더 타이머	내장 콘덴서에 의한 전원 차단 시의 유지 시간	14일 이상(+25 ℃에서)(주1)

(주1): 5분 이상 전원이 공급되어야 합니다.

고속 카운터 입력 사양

항목	사양
	입력 A, B, Z 신호
	24V DC	5 V DC
	24V DC	오픈 컬렉터 연결	라인 드라이버 연결
절연 방식	포토 커플러 절연
정격 입력 전압	12 V DC~24 V DC	5 V DC	AM26LS31 상당
사용 전압 범위	10.8 V DC~26.4 V DC	3.5 V DC~5.5 V DC	AM26LS31 상당
커먼 방식	각 점 독립 커먼
최소 ON 전압 /최소 ON 전류	10 V DC/4 mA	3V DC/4mA
최대 OFF 전압 /최대 OFF 전류	2 V DC/2 mA	1 V DC/0.5 mA
입력 임피던스	약 3.9 kΩ	약 560 Ω
동작 표시	6점 LED 표시

입력 사양

항목		사양
절연 방식		포토 커플러 절연
정격 입력 전압		24 V DC
정격 입력 전류		약 3 mA (24 V DC일 때)
입력 임피던스		약 6.8 kΩ
사용 전압 범위		21.6~26.4 V DC
최소 ON 전압/최소 ON 전류		19.2 V/6 mA
최대 OFF 전압/최대 OFF 전류		2.4 V/1 mA
응답 시간	OFF→ON	135 μs 이하 (입력 시정수 변환 기능으로 변경 가능)
응답 시간	ON→OFF	135 μs 이하 (입력 시정수 변환 기능으로 변경 가능)
커먼 방식		16점/1커먼
동작 표시		16점 LED 표시 (ON일 때 점등, SW 변환)
외부 연결 방식		커넥터 연결(MIL 규격 준거 40P)

■GM1 컨트롤러 입력부의 내부 회로도

■GM1 컨트롤러의 입력 동시 ON 점수 제한

출력 사양(싱크)

항목		사양
절연 방식		포토 커플러 절연
출력 형식		NPN 오픈 컬렉터
정격 부하 전압		5~24 V DC
부하 전압 허용 범위		4.75~26.4 V DC
최대 부하 전류		0.1 A
커먼 제한		1.6 A/커먼
최대 돌입 전류		1.0 A
OFF 시 누설 전류		1 μA 이하
ON 시 최대 전압 강하		0.7 V 이하
응답 시간	OFF→ON	6 μs 이하 (주위 온도 25 ℃일 때)
응답 시간	ON→OFF	15 μs 이하 (주위 온도 25 ℃일 때)
외부 공급 전원	전압	4.75~26.4 V DC
외부 공급 전원	전류	35 mA/커먼 (24 V일 때)
서지 킬러		제너 다이오드
단락 보호		있음 (8점마다 자동 보호)(주1)
커먼 방식		16점/1커먼
동작 표시		16점 LED 표시 (ON일 때 점등, SW 변환)
외부 연결 방식		커넥터 연결 (MIL 규격 준거 40P)

(주1): 최대 돌입 전류를 초과한 경우 동일 보호 블록의 8점의 출력을 동시에 OFF합니다.

■GM1 컨트롤러 출력부의 내부 회로도

■GM1 컨트롤러의 출력 동시 ON 점수 제한

출력 사양(소스)(GM1 컨트롤러 EtherCAT 타입만 해당)

항목		출력 사양
절연 방식		포토 커플러 절연
출력 형식		PNP 오픈 컬렉터
정격 부하 전압		24 V DC
부하 전압 허용 범위		21.6～26.4 V DC
최대 부하 전류		0.1 A
커먼 제한		1.6 A/커먼
최대 돌입 전류		1.0 A
OFF 시 누설 전류		2 μA 이하
ON 시 최대 전압 강하		0.7 V 이하
응답 시간	OFF→ON	6 μs 이하 (주위 온도 25 ℃일 때)
응답 시간	ON→OFF	15 μs 이하 (주위 온도 25 ℃일 때)
외부 공급 전원	전압	21.6～26.4 V DC
외부 공급 전원	전류	30 mA/커먼 (24 V일 때)
서지 킬러		제너 다이오드
단락 보호		있음 (8점마다 자동 보호)(주1)
커먼 방식		16점/1커먼
동작 표시		16점 LED 표시 (ON일 때 점등, SW 변환)
외부 연결 방식		커넥터 연결 (MIL 규격 준거 40P)

(주1): 최대 돌입 전류를 초과한 경우 동일 보호 블록의 8점의 출력을 동시에 OFF합니다.

■GM1 컨트롤러 출력부의 내부 회로도

■GM1 컨트롤러의 출력 동시 ON 점수 제한

디지털 입력 유닛

디지털 입력 유닛 입력 사양

항목		입력 사양
절연 방식		포토 커플러 절연
정격 입력 전압		24 V DC
정격 입력 전류		약 2.7 mA (24 V DC일 때)
입력 임피던스		약 6.8 kΩ
사용 전압 범위		20.4~26.4 V DC
최소 ON 전압/ 최소 ON 전류		19.2 V / 2.5 mA
최대 OFF 전압/ 최대 OFF 전류		5 V / 1.5 mA
응답 시간	OFF→ON	0.2 ms 이하 (입력 시정수 변환 기능으로 변경 가능)
응답 시간	ON→OFF	0.2 ms 이하 (입력 시정수 변환 기능으로 변경 가능)
커먼 방식		32점/1커먼
동작 표시		동작 표시 32점 LED 표시 (ON일 때 점등, 표시 변환 스위치로 변환)
외부 연결 방식		커넥터 연결(MIL 규격 준거 40P, 2개 사용)

■디지털 입력 유닛의 내부 회로도

■디지털 입력 64점 유닛의 입력 동시 ON 점수 제한

디지털 출력 유닛

디지털 출력 유닛(싱크) 출력 사양

항목		출력 사양
절연 방식		포토 커플러 절연
출력 형식		NPN 오픈 컬렉터
정격 부하 전압		5~24 V DC
부하 전압 허용 범위		4.75~26.4 V DC
최대 부하 전류		0.3 A (20.4~26.4 V DC), 30 mA(4.75 V DC)
커먼 제한		3.2 A/커먼
최대 돌입 전류		0.6 A
OFF 시 누설 전류		1 μA 이하
ON 시 최대 전압 강하		0.5 V 이하
응답 시간	OFF→ON	0.1 ms 이하 (부하 전류 2 mA 이상)
응답 시간	ON→OFF	0.3 ms 이하(부하 전류 2 mA 이상)
외부 공급 전원	전압	4.75~26.4 V DC
외부 공급 전원	전류	70 mA/커먼 (24 V일 때)
서지 킬러		제너 다이오드
단락 보호		없음
커먼 방식		32점/1커먼
동작 표시		32점 LED 표시 (ON일 때 점등, 표시 변환 스위치로 변환)
외부 연결 방식		커넥터 연결 (MIL 규격 준거 40P, 2개 사용)

■디지털 출력 유닛(싱크)의 내부 회로도

■디지털 출력 유닛(싱크)의 부하 전류 제한
부하 전류는 외부 공급 전원의 전압에 따라 다음 그림과 같이 제한됩니다.

■디지털 출력 유닛(싱크)의 출력 동시 ON 점수 제한

디지털 출력 유닛(소스) 출력 사양

항목		출력 사양
절연 방식		포토 커플러 절연
출력 형식		PNP 오픈 컬렉터
정격 부하 전압		5~24 V DC
부하 전압 허용 범위		4.75~26.4 V DC
최대 부하 전류		0.3 A (20.4~26.4 V DC), 30 mA(4.75 V DC)
커먼 제한		3.2 A/커먼
최대 돌입 전류		0.6 A
OFF 시 누설 전류		1 μA 이하
ON 시 최대 전압 강하		0.5 V 이하
응답 시간	OFF→ON	0.1 ms 이하 (부하 전류 2 mA 이상)
응답 시간	ON→OFF	0.5 ms 이하(부하 전류 2 mA 이상)
외부 공급 전원	전압	4.75~26.4 V DC
외부 공급 전원	전류	90 mA/커먼 (24 V일 때)
서지 킬러		제너 다이오드
단락 보호		없음
커먼 방식		32점/1커먼
동작 표시		32점 LED 표시 (ON일 때 점등, 표시 변환 스위치로 변환)
외부 연결 방식		커넥터 연결 (MIL 규격 준거 40P, 2개 사용)

■디지털 출력 유닛(소스)의 내부 회로도

■디지털 출력 유닛(소스)의 부하 전류 제한
부하 전류는 외부 공급 전원의 전압에 따라 다음 그림과 같이 제한됩니다.

■디지털 출력 유닛(소스)의 출력 동시 ON 점수 제한

디지털 입출력 유닛

디지털 입출력 유닛(싱크) 입출력 사양

항목			입출력 사양
입 력 사 양	절연 방식		포토 커플러 절연
	정격 입력 전압		24 V DC
	정격 입력 전류		약 2.7 mA (24 V DC일 때)
	입력 임피던스		약 6.8 kΩ
	사용 전압 범위		20.4~26.4 V DC
	최소 ON 전압/최소 ON 전류		19.2 V/2.5 mA
	최대 OFF 전압/최대 OFF 전류		5 V/1.5 mA
	응답 시간	OFF→ON	0.2 ms 이하 (입력 시정수 변환 기능으로 변경 가능)
	응답 시간	ON→OFF	0.2 ms 이하 (입력 시정수 변환 기능으로 변경 가능)
	커먼 방식		32점/1커먼
출 력 사 양	절연 방식		포토 커플러 절연
	출력 형식		NPN 오픈 컬렉터
	정격 부하 전압		5~24 V DC
	부하 전압 허용 범위		4.75~26.4 V DC
	최대 부하 전류		0.3 A (20.4~26.4 V DC), 30 mA (4.75 V DC)
	커먼 제한		3.2 A/커먼
	최대 돌입 전류		0.6 A
	OFF 시 누설 전류		1 μA 이하
	ON 시 최대 전압 강하		0.5 V 이하
	응답 시간	OFF→ON	0.1 ms 이하(부하 전류 2 mA 이상)
	응답 시간	ON→OFF	0.3 ms 이하(부하 전류 2 mA 이상)
	외부 공급 전원	전압	4.75~26.4 V DC
	외부 공급 전원	전류	70 mA/커먼(24 V일 때)
	서지 킬러		제너 다이오드
	단락 보호		없음
	커먼 방식		32점/1커먼
동작 표시			32점 LED 표시 (ON일 때 점등, 표시 변환 스위치로 변환)
외부 연결 방식			커넥터 연결(MIL 규격 준거 40P, 2개 사용)

■디지털 입출력 유닛(싱크)의 내부 회로도

입력부(32점)

출력부(32점)

■디지털 입출력 유닛(싱크)의 부하 전류 제한
부하 전류는 외부 공급 전원의 전압에 따라 다음 그림과 같이 제한됩니다.

■디지털 입출력 유닛(싱크)의 입력 동시 ON 점수 제한(최대 점수 32점)

■디지털 입출력 유닛(싱크)의 출력 동시 ON 점수 제한(최대 점수 32점)

디지털 입출력 유닛(소스) 입출력 사양

항목			입출력 사양
입 력 사 양	절연 방식		포토 커플러 절연
	정격 입력 전압		24 V DC
	정격 입력 전류		약 2.7 mA (24 V DC일 때)
	입력 임피던스		약 6.8 kΩ
	사용 전압 범위		20.4~26.4 V DC
	최소 ON 전압/최소 ON 전류		19.2 V/2.5 mA
	최대 OFF 전압/최대 OFF 전류		5 V/1.5 mA
	응답 시간	OFF→ON	0.2 ms 이하 (입력 시정수 변환 기능으로 변경 가능)
	응답 시간	ON→OFF	0.2 ms 이하 (입력 시정수 변환 기능으로 변경 가능)
	커먼 방식		32점/1커먼
출 력 사 양	절연 방식		포토 커플러 절연
	출력 형식		PNP 오픈 컬렉터
	정격 부하 전압		5~24 V DC
	부하 전압 허용 범위		4.75~26.4 V DC
	최대 부하 전류		0.3 A (20.4~26.4 V DC), 30 mA (4.75 V DC)
	커먼 제한		3.2 A/커먼
	최대 돌입 전류		0.6 A
	OFF 시 누설 전류		1 μA 이하
	ON 시 최대 전압 강하		0.5 V 이하
	응답 시간	OFF→ON	0.1 ms 이하(부하 전류 2 mA 이상)
	응답 시간	ON→OFF	0.5 ms 이하(부하 전류 2 mA 이상)
	외부 공급 전원	전압	4.75~26.4 V DC
	외부 공급 전원	전류	90 mA/커먼(24 V일 때)
	서지 킬러		제너 다이오드
	단락 보호		없음
	커먼 방식		32점/1커먼
동작 표시			32점 LED 표시 (ON일 때 점등, 표시 변환 스위치로 변환)
외부 연결 방식			커넥터 연결(MIL 규격 준거 40P, 2개 사용)

■디지털 입출력 유닛(소스)의 내부 회로도

입력부(32점)

출력부(32점)

■디지털 입출력 유닛(소스)의 부하 전류 제한
부하 전류는 외부 공급 전원의 전압에 따라 다음 그림과 같이 제한됩니다.

■디지털 입출력 유닛(소스)의 입력 동시 ON 점수 제한(최대 점수 32점)

■디지털 입출력 유닛(소스)의 출력 동시 ON 점수 제한(최대 점수 32점)

아날로그 입력 유닛

아날로그 입력 유닛 입력 사양

항목		입력 사양
입력 점수		8ch
입력 범위 (분해능)	전압	-10~+ 10 V DC (분해능：1/64,000) 0~+ 10 V DC (분해능：1/32,000) -5~+ 5 V DC (분해능：1/64,000) 0~+ 5 V DC (분해능：1/32,000) + 1~+ 5 V DC (분해능：1/25,600)(주1)
입력 범위 (분해능)	전류	0~＋ 20 mA　(분해능：1/32,000) + 4~+ 20 mA　(분해능：1/25,600)(주1)
변환 속도		50 μs/ch
범위 초과		입력 범위 ±2%까지 입력 가능 (주2)
종합 정밀도		±0.2 %F.S.이하 (+ 25 ℃에서) ±0.4 %F.S.이하(0~+ 55 ℃에서)
입력 임피던스		전압 입력 시：약 1 MΩ, 전류 입력 시：약 250 Ω
절대 최대 입력		전압 입력 시：-15 V~+ 15 V, 전류 입력 시：-30 mA~+ 30 mA
절연 방식		입력 단자－내부 회로 간：포토 커플러, 절연형 DC/DC 컨버터 CH 간：비절연
변환 실행/비실행 CH 설정		변환하지 않는 CH 설정 가능
입력 범위 변환		채널별로 설정 가능
평균 처리	횟수 평균	2~60,000회의 범위 설정
	시간 평균	1~1,500 ms의 시간 설정
	이동 평균	2~2,000회의 범위 설정
오프셋/게인 설정		오프셋값은 디지털 출력의 범위를 임의의 값으로 설정 가능 설정 범위：-3000~+ 3000 게인값은 디지털 출력의 범위를 임의의 값으로 설정 가능 설정 범위：+9000~+ 11000(90 %~110 %)
스케일 변환 설정		디지털 출력의 범위를 임의의 값으로 설정 가능 설정 범위：-32768~+ 32767
상한값･하한값 비교		설정한 상한값･하한값을 초과한 경우에 출력 설정 범위：-32768~+ 32767
최대값･최소값 유지		샘플링된 최대값･최소값을 유지
단선 검지		아래 범위에서만 단선 검지 가능. 자동 복귀, 수동 복귀 선택 가능. ・ 1~5 V 범위(검출 레벨 0.7 V 이하) ・4~20 mA 범위(검출 레벨 2.8 mA 이하)

(주1): 아날로그 입력의 전압 + 1~+ 5 V, 전류 + 4~+ 20 mA에서 정밀도 상의 풀 스케일(F.S.)은 각각 0~+ 5 V, 0~+ 20 mA입니다.

(주2): 입력 범위 ±2 %를 초과하는 값을 입력한 경우 입력 범위 ±2 %로 입력됩니다. 다만, 0～20 mA 범위에서는 0～20.4 mA가 됩니다.

아날로그 출력 유닛

아날로그 출력 유닛 출력 사양

항목		출력 사양
출력 점수		4ch
출력 범위 (분해능) (주1)	전압	-10~+ 10 V DC (분해능：1/64,000) 0~+ 10 V DC (분해능：1/32,000) -5~+ 5 V DC (분해능：1/64,000) 0~+ 5 V DC (분해능：1/32,000) + 1~+ 5 V DC (분해능：1/25,600)
출력 범위 (분해능) (주1)	전류	0~+ 20 mA　(분해능：1/32,000) + 4~+ 20 mA　(분해능：1/25,600)
변환 속도		50 μs/4ch
범위 초과		출력 범위 ±2 %까지 출력 가능 (주2)
종합 정밀도		±0.2 %F.S.이하(+ 25 ℃에서) ±0.4 %F.S.이하(0~+ 55 ℃에서)
출력 임피던스(전압 출력)		0.5 Ω 이하
출력 최대 전류(전압 출력)		10 mA
출력 허용 부하 저항(전류 출력)		500 Ω 이하
절연 방식		출력 단자－내부 회로 간：포토 커플러, 절연형 DC/DC 컨버터 CH 간：비절연
변환 실행/비실행 CH 설정		변환하지 않는 CH 설정 가능
클립 기능		출력의 상하한을 디지털 입력값으로 설정 가능 설정 범위：-32,640~+ 32,640
스케일 변환 설정		디지털 입력의 범위를 임의의 값으로 설정 가능 설정 범위：-32768~+ 32767
오프셋/게인 설정		오프셋값은 디지털 입력의 범위를 임의의 값으로 설정 가능 설정 범위：-3,000~+ 3,000 게인값은 디지털 입력의 범위를 임의의 값으로 설정 가능 설정 범위：+ 9000~+ 11000(90 %~110 %)
아날로그 출력 유지 (STOP 모드일 때)		STOP 모드 시의 출력값을 임의의 디지털값으로 설정 가능 설정 범위：-32640~+ 32640

(주1): 아날로그 출력의 전압 + 1~+ 5 V, 전류 + 4~+ 20 mA에서 정밀도 상의 풀 스케일(F.S.)은 각각 0~+ 5 V, 0~+ 20 mA입니다.

(주2): 출력 범위 ±2%를 초과하는 값을 설정한 경우 출력 범위 ±2%로 출력됩니다. 단, 0~20 mA 범위에서는 0~20.4 mA가 됩니다.

펄스 출력 유닛

펄스 출력 유닛 성능 사양

항목		사양
품번		AGM1PG04T	AGM1PG04L
출력 타입		트랜지스터	라인 드라이버
제어축 수		독립 4축
위치 지령	지령 단위	펄스(인크리먼트, 앱솔루트 지원)
위치 지령	최대 펄스 수	부호가 있는 32 비트(－2,147,483,648~＋ 2,147,483,647 펄스)
속도 지령	지령 범위	1 pps~500 kpps (1 pps 단위로 설정 가능)	1 pps~4 Mpps (1 pps 단위로 설정 가능)
가감속 지령	가감속 방식	직선 가감속, S자 가감속 제어
가감속 지령	S자 종류	Sin 곡선, 3차 곡선(선택 가능)
원점 복귀	원점 복귀 속도	속도 설정 가능(복귀 속도, 서치 속도)
	입력 신호	원점 입력, 원점 근방 입력, 리미트(＋), 리미트(－)
	출력 신호	편차 카운터 클리어 신호
운전 모드		・ E점 제어(직선 가감속, S자 가감속) ・ P점 제어(직선 가감속, S자 가감속) ・ 원점 복귀(원점 서치) ・ JOG 운전(주1) ・ JOG 위치 결정 ・ 펄서 입력 운전(주2) 체배 가능(×1, ×2, ×5, ×10, ×50, ×100, ×500, ×1000) ・ 실시간 주파수 변경
기동 시간		0.001 ms / 0.005 ms / 0.02 ms
출력 인터페이스	출력 모드	Pulse/Sign, CW/CCW
피드백 카운터 기능 (주2)	계수 범위	부호가 있는 32 비트(－2,147,483,648~＋ 2,147,483,647 펄스)
	입력 모드	2상 입력, 방향 판별 입력, 개별 입력(각 모드 체배 기능 있음)
	최대 계수 속도	4 MHz(2상 입력) 1 MHz(방향 판별 입력, 개별 입력)
기타 기능		・리미트(+), 리미트(-) 내장 ・서보 ON 출력 탑재

(주1): 직선 가감속 동작을 선택한 경우에는 동작 중에 목표 속도를 변경할 수 있습니다.

(주2): "펄서 입력 운전"과 "피드백 카운터"는 동일한 입력 단자를 사용합니다. 이 중 한쪽의 기능을 사용할 수 있습니다.

펄스 출력 유닛 입출력 사양

펄스 출력 유닛은 2개의 커넥터와 연결합니다. 1개의 커넥터에는 2축분의 신호핀이 할당되어 있습니다.
AX 1, 2의 커넥터와 AX 3, 4의 커넥터는 핀 배열이 완전히 동일하며, 핀 번호가 같으면 기능도 같습니다.
트랜지스터 타입과 라인 드라이버 타입은 출력 단자만 다를 뿐 입력 단자, 전원 단자는 동일한 사양입니다.

트랜지스터 출력 타입(AGM1PG04T)

핀 번호		신호명	회로		사양
1/3축	2/4축	신호명	회로		사양
A1	A10	펄스 출력 A： 5 V DC 출력		출력	・출력 형식： 오픈 컬렉터 ・사용 전압 범위： 4.75~26.4 V DC ・최대 부하 전류： 15 mA ・ON 시 최대 전압 강하： 0.6 V
B1	B10	펄스 출력 A： 오픈 컬렉터
A2	A11	펄스 출력 B： 5 V DC 출력
B2	B11	펄스 출력 B： 오픈 컬렉터

라인 드라이버 출력 타입(AGM1PG04L)

핀 번호		신호명	회로		사양
1/3축	2/4축	신호명	회로		사양
A1	A10	펄스 출력 A： 라인 드라이버(+)		출력	・라인 드라이버 출력 AM26C31 상당
B1	B10	펄스 출력 A： 라인 드라이버(-)
A2	A11	펄스 출력 B： 라인 드라이버(+)
B2	B11	펄스 출력 B： 라인 드라이버(-)

공통

핀 번호		신호명	회로		사양
1/3축	2/4축	신호명	회로		사양
A3	A12	원점 입력 24 V DC SELV 및 LIM(+)		입력	・사용 전압 범위： 21.6~26.4 V DC ・최소 ON 전압/전류： 19.2 V DC/5.5 mA ・최대 OFF 전압/전류： 2.0 V DC/2.0 mA ・입력 임피던스： 약 3.9 kΩ ・펄스폭： 100 μs 이상
A4	A13	원점 입력 5 V DC SELV 및 LIM(+)			・사용 전압 범위： 3.5~5.25 V DC (5 V DC, 라인 드라이버 사양) ・최소 ON 전압/전류： 3.0 V DC/4 mA ・최대 OFF 전압/전류： 1.0 V DC/0.5 mA ・입력 임피던스： 약 560 Ω ・펄스폭： 100 μs 이상
B3	B12	원점 입력(-)
B4	B13	COM[24V DC SELV 및 LIM(+)]		입력	・사용 전압 범위： 21.6~26.4 V DC ・최소 ON 전압/전류： • 원점 근방 입력(DOG) 19.2 V DC/5.0 mA • 리미트 입력(+) 리미트 입력(-) 위치 제어 개시 입력(타이밍 입력) 19.2 V DC/2.6 mA ・최대 OFF 전압/전류： 2.0 V DC/1.5 mA ・입력 임피던스： • 원점 근방 입력(DOG) 약 3.6 kΩ • 리미트 입력(+) 리미트 입력(-) 위치 제어 개시 입력(타이밍 입력) 약 6.8 kΩ ・펄스폭： 500 μs 이상
A5	A14	원점 근방 입력(DOG)
A6	A15	리미트 입력(+)
B6	B15	리미트 입력(-)
A19	B19	타이밍 입력
B5	B14	서보 ON 출력(+)		출력	・출력 형식： 오픈 컬렉터 ・사용 전압 범위： 4.75~26.4 V DC ・최대 부하 전류： 10 mA ・ON 시 최대 전압 강하： 1.0 V
A7	A16	편차 카운터 클리어(+)
B7	B16	COM
A8	A17	펄스 입력 A(+)		입력	・사용 전압 범위： 3.5~5.25 V DC (5 V DC, 라인 드라이버 사양) ・최소 ON 전압/전류： 3.0 V DC/3.2 mA ・최대 OFF 전압/전류： 1.0 V DC/0.5 mA ・입력 임피던스： 약 560 Ω ・펄스폭： 0.5 μs 이상(각 상 Max.1 MHz)
B8	B17	펄스 입력 A(-)
A9	A18	펄스 입력 B(+)
B9	B18	펄스 입력 B(-)
A20		외부 전원 입력 24 V DC SELV 및 LIM(+)		전원	・공급 전원 범위： 21.4~26.4 V DC ・소비 전류： 90 mA 이하
B20		외부 전원 입력 24 V DC SELV 및 LIM(-)		전원	・공급 전원 범위： 21.4~26.4 V DC ・소비 전류： 90 mA 이하

시리얼 통신 유닛

시리얼 통신 유닛 통신 사양

항목		사양
품번		AGM1NSCS2	AGM1NSCM2	AGM1NSCS1M1
인터페이스	커넥터 1	RS-232C	RS-422A / 485	RS-232C
인터페이스	커넥터 2	RS-232C	RS-422A / 485	RS-422A / 485
통신 방식	RS-232C	전이중 / 반이중 방식	-	전이중 / 반이중 방식
	RS-422A	-	전이중 / 반이중 방식	전이중 / 반이중 방식
	RS-485	-	반이중 방식	반이중 방식
전송 거리 ^{(주 1)}	RS-232C	최대 15 m	-	최대 15 m
	RS-422A	-	최대 1,200 m ^{(주 1)} (총연장거리)	최대 1,200 m ^{(주 1)} (총연장거리)
	RS-485	-	최대 1,200 m ^{(주 1)} (총연장거리)	최대 1,200 m ^{(주 1)} (총연장거리)
전송 형태 전송 대수	RS-232C	1:1	-	1:1
	RS-422A	-	1:1	1:1
	RS-485	-	1:N (N = 최대 32)	1:N (N = 최대 32)
프로토콜		범용 통신 / Modbus-RTU (마스터 / 슬레이브)
전송 속도	범용 통신	1,200 / 2,400 / 4,800 / 9,600 / 19,200 / 38,400 / 57,600 / 115,200 / 230,400 bps
전송 속도	Modbus-RTU	1,200 / 2,400 / 4,800 / 9,600 / 19,200 / 38,400 / 57,600 / 115,200 bps
최대 데이터 길이	범용 통신	1,024 Byte
최대 데이터 길이	Modbus-RTU	252 Byte
전송 포맷	데이터 길이	7 bit / 8 bit
	패리티	없음 / 있음 (홀수/짝수)
	스톱 비트	1bit / 2bit
	시단 코드	없음
	종단 코드	없음

(주 1): 상대 장비에 따라 달라질 수 있으므로 실제 장비에서 확인하시기 바랍니다. 전송 거리는 100 m 이하를 권장합니다.

■ RS-232C 포트

● 회로도

● 단자 배열도

핀 번호	신호명	사양
1	SD	송신 데이터
2	RD	수신 데이터
3	RS	전송 요청
4	CS	전송 가능
5	N.C.	-
6	N.C.	-
7	N.C.	-
8	SG	신호용 접지

■ RS-422A/485 포트

● 회로도

● 단자 배열도

핀 번호	신호명	사양
핀 번호	신호명	RS-422A	RS-485
1	TERMA	종단 저항 연결용 단자 ^{(주 1)}	종단 저항 연결용 단자 ^{(주 1)}
2	TERMB	종단 저항 연결용 단자 ^{(주 1)}	종단 저항 연결용 단자 ^{(주 1)}
3	N.C.	-	-
4	RD+/SR+	수신 데이터 (＋)	송수신 데이터(＋)
5	RD-/SR-	수신 데이터 (－)	송수신 데이터(－)
6	SD+	송신 데이터 (＋)	-
7	SD-	송신 데이터 (－)	-
8	SG	신호용 접지	신호용 접지

(주 1): TERMA와 TERMB를 단락시키면 내부 회로에서 종단 저항 120Ω이 연결됩니다.

------------------------------ Tab6 showing ------------------------------

치수도

단위mm

GM1 컨트롤러

RTEX 타입

AGM1CSRX16T

질량: 약 370 g (단자대・엔드 커버 포함)

GM1 컨트롤러

EtherCAT 타입

AGM1CSEC16T
AGM1CSEC16P

질량: 약 370 g (단자대・엔드 커버 포함)

입출력 유닛 / 펄스 출력 유닛

AGM1X64D2
AGM1Y64T
AGM1Y64P
AGM1XY64D2T
AGM1XY64D2P
AGM1PG04T
AGM1PG04L

질량: 약 160 g (단자대 포함)

아날로그 입출력 유닛

AGM1AD8
AGM1DA4

질량: 약 150 g (단자대 포함)

시리얼 통신 유닛

AGM1NSCS2
AGM1NSCM2
AGM1NSCS1M1

질량: 약 150 g (단자대 포함)

모션 컨트롤러 GM1

기본 정보

특징

PLC + Motion + Communication

PLC와 모션을 일체화

PLC 프로그래밍 표준화

상위・디바이스 통신 강화

■ Motion

다양한 모션 제어가 가능

캠 에디터로 캠 곡선을 자유롭게 생성 가능

CNC 에디터로 G 코드 기술을 통한 궤적 생성 및 3축 동기 제어 가능

■ PLC

객체 지향 프로그래밍 실현 가능

■ Communication

통신 설정을 간단하게 설정 가능【새로운 기능】

대응하는 각종 규격

시스템 구성

유닛 일람

컨트롤러・증설 유닛

옵션

I/O 커넥터

사양

공통 사양

본체 질량 일람

소비 전류 일람

컨트롤러

USB 포트 사양

COM 포트 사양(RS-232C)

LAN 포트 사양

RTEX 포트 사양

EtherCAT 포트 사양

성능 사양

고속 카운터 입력 사양

입력 사양

출력 사양(싱크)

출력 사양(소스)(GM1 컨트롤러 EtherCAT 타입만 해당)

디지털 입력 유닛

디지털 입력 유닛 입력 사양

디지털 출력 유닛

디지털 출력 유닛(싱크) 출력 사양

디지털 출력 유닛(소스) 출력 사양

디지털 입출력 유닛

디지털 입출력 유닛(싱크) 입출력 사양

디지털 입출력 유닛(소스) 입출력 사양

아날로그 입력 유닛

아날로그 입력 유닛 입력 사양

아날로그 출력 유닛

아날로그 출력 유닛 출력 사양

펄스 출력 유닛

펄스 출력 유닛 성능 사양

펄스 출력 유닛 입출력 사양

시리얼 통신 유닛

시리얼 통신 유닛 통신 사양

치수도

GM1 컨트롤러

RTEX 타입

GM1 컨트롤러

EtherCAT 타입

입출력 유닛 / 펄스 출력 유닛

아날로그 입출력 유닛

시리얼 통신 유닛

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