パナソニック インダストリー / 制御機器
パナソニック インダストリー / 制御機器

MINAS A6Sシリーズ | ACサーボアンプ

  • 基本情報

  • ラインアップ

  • システム構成

  • 仕様

  • 寸法図

  • 配線・接続

------------------------------ Tab1 showing ------------------------------

基本情報

さらにすばやく、かしこく、使いやすく進化。パワーアップしたコンパクトアンプ。

  • ce_emc
  • ukca
  • ul_cul
  • ul_c_us_listed
  • tuv_functional_safty
  • standard-note01
  • tuv_tested
  • standard-note02
  • kc
  • ※1 A6SFシリーズ
    ※2 A6SE、A6SGシリーズ
    CE、UKCA、UL/cUL、TUV、Korean KCを取得しています。

------------------------------ Tab2 showing ------------------------------

ラインアップ

アンプ一覧

 シリーズ位置
制御
ブロック
動作
速度
制御
内部
速度
指令
トルク
制御
フル
クローズ
制御
パルスアナログModbus外部
スケール
RS232
RS485
セーフティ
コネクタ
電源電圧
(V)
出力
(W)
アナログ/
パルス列
入力/
Modbus
通信
回転
モータ
A6SE適応適応 適応  適応     AC100/
AC200
 
50

22000
A6SG*適応適応 適応  適応 適応 適応 AC100/
AC200
 
50

22000
A6SF適応適応適応適応適応適応適応適応適応適応適応適応AC100/
AC200/
AC400
50

22000

* 特注品(特定のお客様向け商品)

------------------------------ Tab3 showing ------------------------------

システム構成

周辺機器構成

A6 SFシリーズ(アンプ:A枠 モータ 200 W)

MINAS A6Sシリーズ

【ご注意】
製品の取り付けネジの締め付けトルクは使用されるネジの強度、取り付け先の材質を考慮し、緩みや破損の無い様に適切に選定してください。
例)鋼材への鋼材ネジ(M5)での締め付けの場合、2.7 N・m〜3.3 N・m。

A6 SEシリーズ(アンプ:D枠 モータ 1.0 kW)

MINAS A6Sシリーズ

【お知らせ】
回転方向の初期設定を正方向(CCW)、負方向(CW)と定義しています。ご注意ください。

MINAS A6Sシリーズ

A6SF シリーズ(アンプ:G枠 モータ 7.5 kW)

MINAS A6Sシリーズ

【ご注意】
製品の取り付けネジの締め付けトルクは使用されるネジの強度、取り付け先の材質を考慮し、緩みや破損の無い様に適切に選定してください。
例)鋼材への鋼材ネジ(M5)での締め付けの場合、2.7 N・m〜3.3 N・m。

A6SF シリーズ(アンプ:H枠 モータ 22.0 kW)

MINAS A6Sシリーズ

【お知らせ】
回転方向の初期設定を正方向(CCW)、負方向(CW)と定義しています。ご注意ください。

MINAS A6Sシリーズ

適用周辺機器一覧

アンプ適用
モータ
電圧
仕様
(V)
*1
定格出力
(kW)
電源容量
(定格負荷時)
(kVA)
配線用
遮断器
(定格電流)
(A)
ノイズ
フィルタ
(単相/三相)
サージ
アブソーバ
(単相/三相)
フェライトコア電磁
接触器
*2
主回路用
電線太さ
耐電圧
主回路用
端子台圧着端子
*3
制御電源用
電線太さ
耐電圧
制御電源用
端子台圧着端子
モータ用
電線太さ
耐電圧
*4
圧着端子
ブレーキ用
電線太さ
耐電圧
MADLMSMF
MHMF
単相
100
0.05約0.410DV0P4170DV0P4190DV0P146020A
(3P+1a)
0.75 mm2/
AWG18
600 VAC

2.0 mm2/
AWG14
600 VAC
専用コネクタへの接続0.75 mm2/
AWG18
600 VAC
以上
専用コネクタへの接続0.75 mm2/
AWG18
600 VAC

2.0 mm2/
AWG14
600 VAC
0.28 mm2

0.75 mm2/
AWG22

AWG18
100 VAC
MSMF
MQMF
MHMF
0.1
MSMF
MHMF
単相/
三相
200
0.05約0.5DV0P4170/
DV0PM20042
DV0P4190/
DV0P1450
MSMF
MQMF
MHMF
0.1, 0.2
MBDLMSMF
MQMF
MHMF
単相
100
0.2DV0P4170DV0P4190
単相/
三相
200
0.4約0.9DV0P4170/
DV0PM20042
DV0P4190/
DV0P1450
MCDLMSMF
MQMF
MHMF
単相
100
0.4約0.915DV0PM20042DV0P4190
MSMF
MHMF
単相/
三相
200
0.75約1.8DV0P4190/
DV0P1450
MDDLMGMF単相/
三相
200
0.85約2.020DV0P4220DV0P4190/
DV0P1450
30A
(3P+1a)
0.75 mm2/
AWG18
100 VAC
MSMF1.0
(□80mm)
約2.4
MDMF
MHMF
1.0
MHMF1.0
(□80mm)
MSMF1.0
MGMF1.3約2.6
MSMF
MDMF
MHMF
1.5約2.9
MEDLMGMF三相
200
1.8約3.430DV0PM20043DV0P145060A
(3P+1a)
2.0 mm2/
AWG14
600 VAC

3.5 mm2/
AWG12
600 VAC
2.0 mm2/
AWG14
600 VAC

3.5 mm2/
AWG12
600VAC
MSMF
MDMF
MHMF
2.0約3.8
MGMF2.4約4.53.5 mm2/
AWG12
600 VAC
MFDLMGMF三相
200
2.9約5.050DV0P3410DV0P14503.5 mm2/
AWG12
600 VAC
MINAS A6Sシリーズ
端子台
M5
MINAS A6Sシリーズ
端子台
M5
MSMF
MDMF
MHMF
3.0約5.2
MSMF
MDMF
MHMF
4.0約6.5100A
(3P+1a)
MGMF4.4約7.0
MSMF
MDMF
MHMF
5.0約7.8
MGDLMGMF三相
200
5.5約8.560HF3080C-SZA
(推奨部品)
DV0P1450DV0P1460
RJ8035
(推奨部品)
T400-61D
(推奨部品)
*5
100A
(3P+1a)
8.0 mm2/
AWG8
600 VAC
以上
MINAS A6Sシリーズ
端子台
M3
14 mm2/
AWG6
600 VAC
以上
0.75 mm2/
AWG18
100 VAC
以上
MDMF7.5約11
MHMF
MHDLMDMF三相
200
11.0約15125HF3100C-SZA
(推奨部品)
DV0P1450150A
(3P+1a)
22 mm2/
AWG4
600 VAC
以上
MINAS A6Sシリーズ
端子台
M6
MINAS A6Sシリーズ
端子台
M4
22 mm2/
AWG4
600 VAC
以上
*6
MINAS A6Sシリーズ
端子台
M8
15.0約20
22.0約2817538 mm2/
AWG2
600 VAC
以上

*1 単相/三相200 V 共用仕様は使用する電源に応じて周辺機器を選択してください。
*2 外付けダイナミックブレーキ抵抗器用に使用する電磁接触器は、主回路用に使用している電磁接触器と同じ定格の物を使用してください。
*3 アースネジ用圧着端子は、主回路用端子台圧着端子と同じにしてください。
*4 アース用電線の太さと外付けダイナミックブレーキ抵抗器用電線の太さは、モータ用電線の太さと同じ太さかその太さ以上にしてください。
*5 海外規格に適合するためには、全て使用してください。
*6 22.0 kW モータケーブルの接続は端子台です。CSA規格に対応するためには、CSA規格認定電源線用丸端子をご使用いただく必要があります。

●配線用遮断器、電磁接触器について
欧州EU指令に適合させる場合は、電源とノイズフィルタの間にIEC規格およびUL認定(LISTED、MINAS A6Sシリーズマーク付)の配線用遮断器を必ず接続してください。 使用する電源の短絡電流は、製品の最大入力電圧以下のときに、対称電流5000 Arms 以下となるようにしてください。 電源の短絡電流がこれを超える場合は、限流装置(限流ヒューズや限流ブレーカ、トランスなど)を設けて短絡電流を制限して使用してください。

<ご注意>

  • 電源容量(負荷条件を考慮)に見合った容量の配線用遮断器、ノイズフィルタを選定してください。

●端子台および保護アース端子

  • 配線には、温度定格75 ℃以上の銅導体電線を使用してください。
  • A枠からE枠は、付属の専用コネクタを使用します。その場合は、むき線の長さは8 mm~9 mmを守ってください。

■アンプ:締付トルク一覧(端子台・端子カバー固定ネジ)

アンプ端子台ネジ端子カバー固定ネジ
端子名呼び締付トルク(N・m)注1)呼び締付トルク(N・m)注1)
MFDLL1, L2, L3, L1C, L2C, P, RB, B, N, U, V, WM51.8〜2.0M30.19〜0.21
MGDLL1C, L2CM30.4〜0.6M30.19〜0.21
L1, L2, L3, P, B, N, U, V, WM52.0〜2.4
MHDLL1C, L2C, DB1, DB2M40.7〜1.0M52.0〜2.5
L1, L2, L3, P, B, N, U, V, WM62.2〜2.5M30.19〜0.21

■アンプ:締付トルク一覧(アースネジ・上位制御器との接続コネクタ〔X4〕)

アンプ外形枠記号アースネジ上位制御器との接続コネクタ(X4)
呼び締付トルク(N・m)注1)呼び締付トルク(N・m)注1)
MADL, MBDL, MCDL, MDDL, MEDLM41.0〜1.2M2.60.2±0.05
MFDL, MGDLM51.8〜2.0
MHDLM62.4〜2.6

■モータ:締付トルク

モータU・V・W端子、アースネジ端子箱ふた取付ボルト
呼び締付トルク(N・m)注1)呼び締付トルク(N・m)注1)
MDMF 22.0 kWM812.0M54.4

注1)
<ご注意>

  • 締付トルクの最大値を超えると破損する可能性があります。
  • 端子台のネジがゆるんだまま電源の投入をおこなわないでください。
  • ネジがゆるんだまま電源を投入しますと、発煙や発火の原因となる可能性があります。

<お願い>

  • 締付トルクは1年に1回緩みはないか、定期点検をおこなってください。

------------------------------ Tab4 showing ------------------------------

アンプ共通仕様

A6 SF シリーズ(多機能タイプ)
位置・速度・トルク・フルクローズタイプ

基本仕様

項目性能
入力電源100 V系主回路電源単相 100 V (+10 % -15  %) ~120 V (+10 % -15 %)  50 Hz / 60 Hz
制御回路電源単相 100 V (+10 % -15 %) ~120 V (+10 % -15 %)  50 Hz / 60 Hz
200 V系主回路電源A枠~
D枠
単相/三相 200 V (+10 % -15 %) ~240 V (+10 % -15 %)  50 Hz / 60 Hz
E枠~
H枠
三相 200 V (+10 % -15 %) ~240 V (+10 % -15 %)  50 Hz / 60 Hz
制御回路電源A枠~
D枠
単相 200 V (+10% -15%) ~240 V (+10% -15%)  50 Hz / 60 Hz
E枠~
H枠
単相 200 V (+10% -15%) ~240 V (+10% -15%)  50 Hz / 60 Hz
使用周囲条件温度使用温度0 ℃~55 ℃(凍結なきこと)
保存温度-20 ℃~65 ℃(最高温度保証:80 ℃ 72時間 ただし結露なきこと※1
湿度使用時・保存時共に20 %~85 % RH 以下(結露なきこと※1
標高海抜1000 m 以下
振動5.88 m/s2 以下,10 Hz ~60 Hz
制御方式IGBT PWM 方式 正弦波駆動
エンコーダフィードバック23 bit(8388608 分解能)7 本シリアル アブソリュートエンコーダ
※インクリメンタルシステム(多回転データを使用しない)として使用する場合、アブソリュートエンコーダ用電池を接続せずにご使用ください。Pr0.15 の設定は「1」の出荷設定値を選択します。
外部スケールフィードバックA/B 相・原点信号差動入力、シリアル通信
シリアル通信スケール対応メーカ:
株式会社ミツトヨ、ハイデンハイン株式会社、レニショー株式会社、
株式会社マグネスケール、ニデックインスツルメンツ株式会社、Fagor Automation
インターフェイス
コネクタ
制御信号入力汎用10 入力
汎用入力の機能はパラメータにより選択
出力汎用6 出力
汎用出力の機能はパラメータにより選択
アナログ信号入力3 入力(16 bitA/D 入力1、12 bitA/D 入力2)
出力2 出力(アナログモニタ出力2)
パルス信号入力2 入力(フォトカプラ入力、ラインレシーバ入力)
フォトカプラ入力により、ラインドライバ I/F・オープンコレクタ I/Fの両方に対応可
ラインレシーバ入力により、ラインドライバ I/Fに対応可
出力4 出力(ラインドライバ出力 3、オープンコレクタ出力 1)
エンコーダフィードバックパルス(A・B・Z 相)、または外部スケールパルス(EXA・EXB・EXZ 相)をラインドライバで出力。
Z 相、またはEXZ 相パルスはオープンコレクタ出力もあり。
通信機能USBパソコン等を接続してパラメータの設定、状態モニタなどが可能。
RS232上位コントローラとの1:1通信が可能。
RS485上位コントローラとの1:n通信が可能。(Modbus対応)
セーフティ機能機能安全に対応するための端子
前面パネル①ボタン 5個 ②LED 6桁
回生A枠, B枠, G枠, H枠:内蔵回生抵抗なし(外付けのみ)
C枠~F枠:回生抵抗内蔵(外付けも可)
ダイナミックブレーキA枠~G枠:内蔵
H枠:外付けのみ
制御モード①位置制御 ②速度制御 ③トルク制御 ④位置/速度制御 ⑤位置/トルク制御 ⑥速度/トルク制御 ⑦フルクローズ制御の7モードをパラメータにより切替

※1 温度が低下すると湿度が上昇するため、結露が発生しやすくなりますのでご注意ください。

機能

項目性能
制御入力①サーボオン入力 ②アラームクリア入力 ③ゲイン切替入力 ④正方向駆動禁止入力 ⑤負方向駆動禁止入力 ⑥強制アラーム入力 ⑦イナーシャ切替入力
制御出力①サーボアラーム出力 ②サーボレディ出力 ③外部ブレーキ解除信号 ④速度到達出力 ⑤トルク制限中信号出力 ⑥ゼロ速度検出信号 ⑦警告出力 ⑧アラームクリア属性出力 ⑨サーボオン状態出力
位置制御制御入力①偏差カウンタクリア ②指令パルス禁止入力 ③指令分周逓倍切替 ④制振制御切替 ⑤トルクリミット切替 ⑥制御モード切替
制御出力①位置決め完了 ②位置指令有無出力
パルス
入力
最大指令パルス周波数500 kpps(フォトカプラ入力使用時)
8 Mpps(ラインレシーバ入力使用、4逓倍時)
入力パルス信号形態差動入力。パラメータにより選択可。(①正方向/負方向 ②A相/B相 ③指令/方向)
指令パルス分周逓倍
(電子ギヤ比設定)
指令パルス周波数×電子ギヤ比
MINAS A6Sシリーズを位置指令入力として処理。ただし、電子ギヤ比は1/1000倍~8000倍でご使用ください。
スムージングフィルタ指令入力に対し一次遅れフィルタ、またはFIR型フィルタを選択可。
アナログ入力トルクリミット指令入力各方向のトルク制限が個別に可能。
トルクフィードフォワード入力アナログ電圧によるトルクフィードフォワード入力が可能。
2自由度制御/制振制御使用可
負荷変動抑制制御使用可
ブロック動作Modbus(RS232, RS485)、またはインターフェイス選択可
速度制御制御入力①内部指令速度選択 ②速度ゼロクランプ ③速度指令符号入力 ④制御モード切替
制御出力①速度一致出力 ②速度指令有無出力
アナログ入力速度指令入力アナログ電圧による速度指令入力が可能。
スケール設定および指令極性は、パラメータによる。(6 V/定格回転速度 標準出荷設定)
トルクリミット指令入力各方向のトルク制限が個別に可能。
トルクフィードフォワード入力アナログ電圧によるトルクフィードフォワード入力が可能。
内部速度指令制御入力により内部速度8速を切替可能。
ソフトスタート/ダウン機能0 s~10 s/1000 r/min 加速・減速個別に設定可能、S字加減速も可能。
ゼロ速度クランプ速度ゼロクランプ入力により内部速度指令をゼロにクランプ可能。
2自由度制御使用可
トルク制御制御入力①速度ゼロクランプ ②トルク指令符号入力 ③制御モード切替
制御出力①速度一致出力 ②速度制限中出力
アナログ入力トルク指令入力アナログ電圧によるトルク指令入力が可能。
スケール設定および指令極性は、パラメータによる。(3 V/定格トルク 標準出荷設定)
速度制限機能パラメータにより速度制限値を設定可能。
フルクローズ
制御
制御入力①偏差カウンタクリア ②指令パルス禁止入力 ③指令分周逓倍切替 ④制振制御切替 ⑤トルクリミット切替
制御出力①位置決め完了 ②位置指令有無出力
パルス
入力
最大指令パルス周波数500 kpps(フォトカプラ入力)
8 Mpps(ラインレシーバ入力使用、4逓倍時)
入力パルス列形態差動入力。パラメータにより選択可。(①正/負 ② A相/B相 ③指令/方向)
指令パルス分周逓倍
(電子ギヤ比設定)
指令パルス周波数×電子ギヤ比
を位置指令入力として処理。ただし、電子ギヤ比は1/1000倍~8000倍でご使用ください。
スムージングフィルタ指令入力に対し一次遅れフィルタ、またはFIR型フィルタを選択可。
アナログ入力トルクリミット指令入力正/負各方向のトルク制限が個別に可能。
トルクフィードフォワード入力アナログ電圧によるトルクフィードフォワード入力が可能。
外部スケール分周逓倍設定範囲1/40倍~1280倍
エンコーダフィードバックパルス(分子)と外部スケールパルス(分母)の比を分子=1~223、分母=1~223の範囲で任意に設定可能ですが、上記の範囲内で使用してください。
2自由度制御/制振制御使用可
負荷変動抑制制御使用可
ブロック動作Modbus(RS232, RS485)、またはインターフェイス選択可
共通オートチューニング上位からの動作指令、およびセットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」からの動作指令でのモータ駆動状態で、負荷イナーシャをリアルタイム同定し、剛性設定に応じたゲインを自動設定。
フィードバックパルスの分周機能パルス数は任意に設定可。(ただし、エンコーダフィードバックパルス数が最大)
保護機能ハードエラー過電圧、不足電圧、過速度、オーバーロード、オーバーヒート、過電流、エンコーダ異常など
ソフトエラー位置偏差過大、指令パルス分周、EEPROM 異常など
アラームデータのトレースバック機能アラームデータの履歴参照可能

A6 SE シリーズ(普及タイプ)
位置制御専用タイプ

基本仕様

項目性能
入力電源100 V系主回路電源単相 100 V (+10 % -15 %) ~120 V (+10 % -15 %)  50 Hz / 60 Hz
制御回路電源単相 100 V (+10 % -15 %)~120 V (+10 % -15 %)  50 Hz / 60 Hz
200 V系主回路電源A枠~D枠単相/三相 200 V (+10 % -15 %) ~240 V (+10 % -15 %)  50 Hz / 60 Hz
E枠, F枠三相 200 V (+10 % -15 %) ~240 V (+10 % -15 %)  50 Hz / 60 Hz
制御回路電源A枠~D枠単相 200 V (+10 % -15 %) ~240 V (+10 % -15 %)  50 Hz / 60 Hz
E枠, F枠単相 200 V (+10 % -15 %) ~240 V (+10 % -15 %)  50 Hz / 60 Hz
使用周囲条件温度使用温度0 ℃~55 ℃(凍結なきこと)
保存温度-20 ℃~65 ℃(最高温度保証:80 ℃ 72時間 結露なきこと※1
湿度使用時・保存時共に20 %~85 % RH 以下(結露なきこと※1
標高海抜1000 m 以下
振動5.88 m/s2 以下,10 Hz~60 Hz
制御方式IGBT PWM 方式 正弦波駆動
エンコーダフィードバック23 bit(8388608 分解能)7本シリアル アブソリュートエンコーダ
※インクリメンタルシステム(多回転データを使用しない)として使用する場合、アブソリュートエンコーダ用電池を接続せずにパラメータPr0.15を「1」(出荷設定)とすることで使用可能。
パラレルI/Oコネクタ制御信号入力汎用10入力
汎用入力の機能はパラメータにより選択
出力汎用6出力
汎用出力の機能はパラメータにより選択
アナログ信号入力なし
出力2出力(アナログモニタ出力2)
パルス信号入力2入力(フォトカプラ入力、ラインレシーバ入力)
出力4出力(ラインドライバ出力3、オープンコレクタ出力1)
通信機能USBパソコンとの接続
前面パネル①ボタン 5個 ②LED 6桁
回生A枠, B枠:内蔵回生抵抗なし(外付けのみ)C枠~F枠:回生抵抗内蔵(外付けも可能)
ダイナミックブレーキA 枠〜F 枠:内蔵
制御モード①位置制御 ②内部速度制御 ③位置/内部速度制御

※1 温度が低下すると湿度が上昇するため、結露が発生しやすくなりますのでご注意ください。

機能

項目性能
位置制御制御入力①偏差カウンタクリア ②指令パルス入力禁止 ③指令分周逓倍切替 ④制振制御切替など
制御出力位置決め完了など
パルス
入力
最大指令パルス周波数500 kpps(フォトカプラ入力使用時)8 Mpps(ラインレシーバ入力使用)
入力パルス信号形態差動入力。パラメータにより選択可。(①正方向/負方向 ②A相/B相 ③指令/方向)
指令パルス分周逓倍(電子ギヤ比設定)指令パルス周波数×電子ギヤ比
MINAS A6Sシリーズを位置指令入力として処理。ただし、電子ギヤ比は1/1000倍~8000倍でご使用ください。
スムージングフィルタ指令に対して一次遅れフィルタ、FIR型フィルタを選択可。
制振制御使用可
2自由度制御使用可
制振制御使用可
ブロック動作インターフェイスによる制御
内部速度制御制御入力①内部指令速度選択 ②速度ゼロクランプ ③速度指令符号入力 ④制御モード切替
制御出力①速度一致出力 ②速度指令有無出力
内部速度指令制御入力により内部速度8速を切替可能。
ソフトスタート/ダウン機能0 s ~10 s/(1000 r/min)加速・減速個別に設定可能。S字加減速も可能。
ゼロ速度クランプ速度ゼロクランプ入力により内部速度指令をゼロにクランプ可能。
2自由度制御使用可
共通オートチューニング上位からの動作指令、およびセットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」の動作指令でのモータ駆動状態で、負荷慣性モーメント(イナーシャ)をリアルタイム同定し、剛性設定に応じたゲインを自動設定。
フィードバックパルスの分周機能パルス数は任意に設定可。(ただし、エンコーダパルス数が最大)
保護機能ハードエラー過電圧、不足電圧、過速度、オーバーロード、オーバーヒート、過電流、エンコーダ異常など
ソフトエラー位置偏差過大、指令パルス分周、EEPROM 異常など
アラームデータのトレースバック機能アラームデータの履歴参照可能

------------------------------ Tab5 showing ------------------------------

外形寸法図

アンプ外形寸法図

※記載は全てA6 SF シリーズのものですが、A6 SE シリーズの外形寸法も同じです。
詳しい外観についてはシステム構成を参照してください。

MINAS A6Sシリーズ



MINAS A6Sシリーズ



MINAS A6Sシリーズ



MINAS A6Sシリーズ



MINAS A6Sシリーズ



MINAS A6Sシリーズ



MINAS A6Sシリーズ



MINAS A6Sシリーズ



CADダウンロードへ

------------------------------ Tab6 showing ------------------------------

配線・接続

主回路接続例

コネクタXA, XB, XC, 端子台の接続

MINAS A6Sシリーズ



MINAS A6Sシリーズ

回生抵抗器の接続

枠番ショート線(付属品)回生抵抗器内蔵コネクタXB の接続MINAS A6Sシリーズ「N」は何も接続しない
外付け回生抵抗器を使用する場合外付け回生抵抗器を使用しない場合
A枠
B枠
無し無しP−B 間 外付け回生抵抗器を接続P−B 間 常時開放


MINAS A6Sシリーズ



MINAS A6Sシリーズ

注1)

枠番ショート線(付属品)回生抵抗器内蔵コネクタXB の接続
外付け回生抵抗器を使用する場合外付け回生抵抗器を使用しない場合
C枠
D枠
有り有りRB−B 間 付属のショート線を外す
P−B 間 外付け回生抵抗器を接続
RB−B 間 付属のショート線で短絡


MINAS A6Sシリーズ

注1)

枠番ショート線(付属品)回生抵抗器内蔵コネクタXCの接続MINAS A6Sシリーズ「N」は何も接続しない
外付け回生抵抗器を使用する場合外付け回生抵抗器を使用しない場合
E枠有り有りRB−B 間 付属のショート線を外す
P−B 間 外付け回生抵抗器を接続
RB−B 間 付属のショート線で短絡


MINAS A6Sシリーズ

注1)

枠番ショートバー(付属品)回生抵抗器内蔵端子台の接続MINAS A6Sシリーズ「N」は何も接続しない
外付け回生抵抗器を使用する場合外付け回生抵抗器を使用しない場合
F枠有り有りRB−B 間 付属のショートバーを外す
P−B 間 外付け回生抵抗器を接続
RB−B 間 付属のショートバーで短絡


MINAS A6Sシリーズ

回生抵抗器の接続

枠番ショートバー(付属品)回生抵抗器内蔵端子台の接続MINAS A6Sシリーズ「N」は何も接続しない
外付け回生抵抗器を使用する場合外付け回生抵抗器を使用しない場合
G枠無し無しP−B 間 外付け回生抵抗器を接続P−B 間 常時開放


MINAS A6Sシリーズ

回生抵抗器の接続

枠番ショートバー(付属品)回生抵抗器内蔵端子台の接続MINAS A6Sシリーズ「N」は何も接続しない
外付け回生抵抗器を使用する場合外付け回生抵抗器を使用しない場合
H枠無し無しP−B 間 外付け回生抵抗器を接続P−B 間 常時開放

セーフティ機能

コネクタX3の接続

※A6 SE,A6 SG シリーズでは使用できません。

上位コントローラを接続して、セーフティ機能をコントロールするセーフティ回路を構築することができます。
セーフティ回路を構築しない場合は、付属のセーフティバイパスプラグをご使用ください。

セーフトルクオフ(STO)機能概要

セーフトルクオフ(以下、STO)機能とは、セーフティ入力信号から、回路(ハード)でサーボアンプ内部のパワートランジスタの駆動信号を強制的にオフすることでモータ電流を遮断し、モータの出力トルクをオフにするセーフティ機能です。
STO機能が働くとサーボアンプはサーボレディ出力信号(S-RDY)をオフにしてSTO状態となり、前面パネルの表示が「St」となります。また、STO入力が解除、かつ、サーボオン入力がオフ(OFF)になったとき自動的にサーボオフ状態に遷移します。

安全上のご注意

●STO機能を使用する際は、必ず装置でのリスクアセスメントを実施し、システムとしての安全要求事項を満足することを確認してください。

●STO機能が働いている場合でも以下の危険性があるため、必ずリスクアセスメントの中で安全性を考慮してください。

  • 外力がある場合(例えば垂直軸での重力など)はモータが動きますので、保持が必要な場合は別途外部ブレーキなどの手段を講じてください。なお、ブレーキ有りサーボモータのブレーキは保持専用で、制動用途には使用できませんので注意してください。
  • また、外力がない場合でも、パラメータPr5.10「アラーム時シーケンス」でフリーラン(ダイナミックブレーキ無効)に設定されている場合、モータはフリーランとなり停止距離が長くなります。これが問題とならないようにしてください。
  • パワートランジスタの故障などにより、電気角で最大180度の範囲でモータが動く可能性があります。 これが問題とならないようにしてください。
  • STO機能ではモータへの通電は遮断されますが、サーボアンプへの通電は遮断されず、電気的な絶縁もおこなわれません。サーボアンプの保守などの際は、別途サーボアンプへの通電を遮断するなどの手段を講じてください。

●EDM 出力信号は安全出力ではありません。故障監視機能以外の用途には使用しないでください。

●ダイナミックブレーキおよび外部ブレーキ解除信号出力は安全関連部ではありません。システムの設計ではSTO状態時に外部ブレーキ解除が故障しても危険な状態にならないことを確認してください。

●STO機能を使用する際は、安全規格に適合した機器を接続してください。



[ピン配置図]
(ケーブル側から見た図)

MINAS A6Sシリーズ

*NCには何も接続しないでください。

●システム構成例

MINAS A6Sシリーズ

制御回路接続図

コネクタX4の接続

MINAS A6Sシリーズ

以下のピンは、パラメータにより機能を切り替えることができます。
入力:8,9,26,27,28,29,31,32
出力:10-11,12,34-35,36-37,38-39,40
*上図は出荷パラメータ値のものです。

<ご注意>
A6 SE,A6 SGシリーズでは14,15,16,18ピンはご使用できません。
何も接続しないでください。


MINAS A6Sシリーズ

以下のピンは、パラメータにより機能を切り替えることができます。
入力:8,9,26,27,28,29,30,31,32,33
出力:10-11,12,34-35,36-37,38-39,40
*上図は出荷パラメータ値のものです。


MINAS A6Sシリーズ

以下のピンは、パラメータにより機能を切り替えることができます。
入力:8,9,26,27,28,29,30,31,32,33
出力:10-11,12,34-35,36-37,38-39,40
*上図は出荷パラメータ値のものです。


MINAS A6Sシリーズ

以下のピンは、パラメータにより機能を切り替えることができます。
入力:8,9,26,27,28,29,31,32
出力:10-11,12,34-35,36-37,38-39,40
*上図は出荷パラメータ値のものです。

<ご注意>
A6 SE,A6 SGシリーズでは14,15,16,18ピンはご使用できません。
何も接続しないでください。

コネクタX5の接続

※A6 SE,A6 SG シリーズでは使用できません。

対応外部スケール

対応する外部スケールのメーカは、次の通りです。

タイプメーカ品番分解能
[μm]※1
最大速度
[m/s]※1







A/B/Z相
各社
最大速度 4逓倍後 4 Mpps
 
シリ
アル
ニデックマシンツール株式会社
MPLIN
0.1
30
 
 
株式会社マグネスケール
SL700-PL101RP/RHP
SL710-PL101RP/RHP
0.1
10
SR75/SR85
0.01〜1
3.3
BF1
0.001/0.01
0.4/1.8
SQ10
0.05/0.1/
0.5/1
3
ニデックインスツルメンツ株式会社
PSLH041 + PSLG
0.1
6







シリ
アル
RSF Electronik
MC 15P MP/MC 15P MK
0.05/0.1
10
MCR 15P
22 bits〜25 bits
ニデックマシンツール株式会社
MPZA/MPRZ
23 bits
10000 r/min,
5000 r/min
ハイデンハイン株式会社
LIC2197P/LIC2199P
0.05/0.1
10
LIC4193P/LIC4195P
LIC4197P/LIC4199P
0.001/0.005/0.01
10
LC195P/LC495P
0.001/0.01
3
ECA 4490P
27 bits〜29 bits
7000 r/min
〜550 r/min
(ドラム径による)
RCN 2x90P/RCN 5x90P
26 bits/28 bits
1500 r/min
RCN 8x90P
29 bit
500 r/min
Fagor Automation S.Coop
S3BP/G3BP
0.01/0.05
3
LAP
0.01/0.05
3
EXA/EXG/EXT
0.01/0.05
8
H2AP-D200/H2AP-D90
29 bit/23 bit
750 r/min/
1500 r/min
S2A-D90
23 bit
1500 r/min
株式会社マグネスケール
SR77/SR87
0.01〜1
3.3
株式会社ミツトヨ
AT573-SC/H
0.05
2.5
ST700
0.1
5
ST1300
0.001/0.01
8
レニショー株式会社
RESOLUTE
0.001
4
0.05
100
0.1
100

*1 最高速度は、アンプの特性によります。機械構成、システム構成により制限があります。

※外部スケール製品の詳細は、メーカへお問い合わせください。

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コネクタX6の接続

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