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基本情報
さらにすばやく、かしこく、使いやすく進化。パワーアップしたコンパクトアンプ。
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※1 A6SFシリーズ
※2 A6SE、A6SGシリーズ
CE、UKCA、UL/cUL、TUV、Korean KCを取得しています。
特長
さらにすばやく、かしこく、 使いやすく進化
すばやく正確な動きを実現した、高速応答・高精度位置決め。
CPUなどハードウェアの更新に加えて、当社独自のアルゴリズムを搭載することで、さらなる高速な応答性を実現。また、共振による微振動や機械の揺れによる振動などを自動除去することで、高精度な位置決めも実現しています。 |  |
カンタンすばやくセッティング、整定時間を従来比※1約64％減少。
進化した新フィットゲインにより、調整時間を大幅に短縮。 ※1 当社従来製品A5Ⅱファミリーとの比較。 |  |
生産性を向上させる、応答周波数3.2 kHzを実現。
応答周波数3.2 kHzを実現。従来比※1139％の実現で、より一層の高速動作が可能となり、生産性がさらに向上します。 ※1 当社従来製品A5Ⅱファミリーとの比較。 |  |
寿命診断・劣化診断
モータ、アンプの寿命や装置の劣化限界を警告出力します。
その他アンプ機能
負荷変動抑制制御
ワークの荷重変化などによるイナーシャの変動に対応し、最適なゲインテーブルを自動設定。これにより、マシンの動作を常に安定させます。 |  |
摩擦トルク補償機能
機械系摩擦の影響を低減し、応答性を向上。常に一定に働くオフセットトルクを補償する偏荷重補償、動作方向に応じて向きが変わる動摩擦補償、指令速度により変化する粘性摩擦補償の設定が可能。
自動／手動 制振フィルタ
セットアップ支援ソフトでの自動設定に対応した制振フィルタを搭載。制振フィルタは、指令入力から固有振動周波数成分を除去し、停止時の軸の揺れを大幅に低減します。 |  |
自動／手動 ノッチフィルタ
簡単に自動で設定できるノッチフィルタを搭載。煩わしい振動周波数の測定を必要とせず、振動を自動的に検出し、ノッチフィルタを設定します。 |  |
ゲイン3段階機能
通常のゲイン切替に加えて、3段ゲイン切替を追加。停止時・運転時のゲインに、停止間際のゲインを一時的に高くすることで、位置決め時間の短縮と低振動化を実現します。 |  |
パラメータ初期化機能
前面パネルやPCで、パラメータを工場出荷状態に戻せます。
慣性モーメント比（イナーシャ比）切替機能
インターフェースからの切替入力により、慣性モーメント比（イナーシャ比）を第1／第2で切り替えることが可能。負荷あり／なしなど、慣性モーメント（イナーシャ）が2段に大きく変わる場合の応答性が向上します。
●A6N、A6Bシリーズは対応していません。
入出力信号割付機能
汎用10入力、6出力をパラメータで任意に割付が可能（入力はa接、b接も選択可）。
セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」を使用すると、さらに簡単に設定が可能です。
トルクリミット切替機能
簡易圧力・張力制御やセンサレス原点復帰などのアプリケーションへの応用ができます。
セミ／フルクローズ（入力パルス 8 Mpps、出力パルス 4 Mpps）対応
A6SFシリーズはフルクロース制御に対応、指令入力8 Mpps、フィードバック出力4 Mppsの高速対応を実現し、高分解能運転、高速運転が可能。業界トップクラスの高性能な位置決め分解能指令に対応しました（パルス列指令の場合）。 |  |
ダイナミックブレーキ機能
パラメータ設定にて、サーボオフ時や、正方向／負方向駆動禁止時、電源遮断時、異常停止時に、サーボモータのU、V、Wの巻線を短絡するダイナミックブレーキ動作を選択可能。マシンの要求仕様に応じて動作シーケンス設定を選択できます。
電源突入電流抑制機能
電源投入時、突入電流により電源配線用遮断機が動作するのを防ぐため、突入電流抑制抵抗器を内蔵しています。
回生処理機能
イナーシャの大きい負荷を停止させる場合や、上下軸駆動する場合に、サーボモータからサーボアンプに返ってくる回生エネルギーを回生抵抗器にて消費します。
●外形枠記号「A枠」「B枠」のアンプは、回生抵抗器を内蔵していません。オプションの外付け回生抵抗器を接続することをお奨めいたします。
●外形枠記号「C枠」「D枠」「E枠」「F枠」のアンプは、回生抵抗器を内蔵していますが、オプションの外付け回生抵抗器を接続することで、回生能力の向上が図れます。
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システム構成
周辺機器構成
A6 SFシリーズ（アンプ：A枠 モータ 200 W）
【ご注意】
製品の取り付けネジの締め付けトルクは使用されるネジの強度、取り付け先の材質を考慮し、緩みや破損の無い様に適切に選定してください。
例）鋼材への鋼材ネジ（M5）での締め付けの場合、2.7 N・m〜3.3 N・m。
A6 SEシリーズ（アンプ：D枠 モータ 1.0 kW）
【お知らせ】
回転方向の初期設定を正方向（CCW）、負方向（CW）と定義しています。ご注意ください。
A6SF シリーズ（アンプ：G枠 モータ 7.5 kW）
【ご注意】
製品の取り付けネジの締め付けトルクは使用されるネジの強度、取り付け先の材質を考慮し、緩みや破損の無い様に適切に選定してください。
例）鋼材への鋼材ネジ（M5）での締め付けの場合、2.7 N・m〜3.3 N・m。
A6SF シリーズ（アンプ：H枠 モータ 22.0 kW）
【お知らせ】
回転方向の初期設定を正方向（CCW）、負方向（CW）と定義しています。ご注意ください。
適用周辺機器一覧
| アンプ | 適用 モータ | 電圧 仕様 (V) ＊1 | 定格出力 (kW) | 電源容量 (定格負荷時) (kVA) | 配線用 遮断器 (定格電流) (A) | ノイズ フィルタ (単相/三相) | サージ アブソーバ (単相/三相) | フェライトコア | 電磁 接触器 ＊2 | 主回路用 電線太さ 耐電圧 | 主回路用 端子台圧着端子 ＊3 | 制御電源用 電線太さ 耐電圧 | 制御電源用 端子台圧着端子 | モータ用 電線太さ 耐電圧 ＊4 圧着端子 | ブレーキ用 電線太さ 耐電圧 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| MADL | MSMF MHMF | 単相 100 | 0.05 | 約0.4 | 10 | DV0P4170 | DV0P4190 | DV0P1460 | 20A (3P+1a) | 0.75 mm2/ AWG18 600 VAC 〜 2.0 mm2/ AWG14 600 VAC | 専用コネクタへの接続 | 0.75 mm2/ AWG18 600 VAC 以上 | 専用コネクタへの接続 | 0.75 mm2/ AWG18 600 VAC 〜 2.0 mm2/ AWG14 600 VAC | 0.28 mm2 ～ 0.75 mm2/ AWG22 ～ AWG18 100 VAC |
| MSMF MQMF MHMF | 0.1 | ||||||||||||||
| MSMF MHMF | 単相/ 三相 200 | 0.05 | 約0.5 | DV0P4170/ DV0PM20042 | DV0P4190/ DV0P1450 | ||||||||||
| MSMF MQMF MHMF | 0.1, 0.2 | ||||||||||||||
| MBDL | MSMF MQMF MHMF | 単相 100 | 0.2 | DV0P4170 | DV0P4190 | ||||||||||
| 単相/ 三相 200 | 0.4 | 約0.9 | DV0P4170/ DV0PM20042 | DV0P4190/ DV0P1450 | |||||||||||
| MCDL | MSMF MQMF MHMF | 単相 100 | 0.4 | 約0.9 | 15 | DV0PM20042 | DV0P4190 | ||||||||
| MSMF MHMF | 単相/ 三相 200 | 0.75 | 約1.8 | DV0P4190/ DV0P1450 | |||||||||||
| MDDL | MGMF | 単相/ 三相 200 | 0.85 | 約2.0 | 20 | DV0P4220 | DV0P4190/ DV0P1450 | 30A (3P+1a) | 0.75 mm2/ AWG18 100 VAC | ||||||
| MSMF | 1.0 (□80mm) | 約2.4 | |||||||||||||
| MDMF MHMF | 1.0 | ||||||||||||||
| MHMF | 1.0 (□80mm) | ||||||||||||||
| MSMF | 1.0 | ||||||||||||||
| MGMF | 1.3 | 約2.6 | |||||||||||||
| MSMF MDMF MHMF | 1.5 | 約2.9 | |||||||||||||
| MEDL | MGMF | 三相 200 | 1.8 | 約3.4 | 30 | DV0PM20043 | DV0P1450 | 60A (3P+1a) | 2.0 mm2/ AWG14 600 VAC 〜 3.5 mm2/ AWG12 600 VAC | 2.0 mm2/ AWG14 600 VAC 〜 3.5 mm2/ AWG12 600VAC | |||||
| MSMF MDMF MHMF | 2.0 | 約3.8 | |||||||||||||
| MGMF | 2.4 | 約4.5 | 3.5 mm2/ AWG12 600 VAC | ||||||||||||
| MFDL | MGMF | 三相 200 | 2.9 | 約5.0 | 50 | DV0P3410 | DV0P1450 | 3.5 mm2/ AWG12 600 VAC |  端子台 M5 | 端子台 M5 | |||||
| MSMF MDMF MHMF | 3.0 | 約5.2 | |||||||||||||
| MSMF MDMF MHMF | 4.0 | 約6.5 | 100A (3P+1a) | ||||||||||||
| MGMF | 4.4 | 約7.0 | |||||||||||||
| MSMF MDMF MHMF | 5.0 | 約7.8 | |||||||||||||
| MGDL | MGMF | 三相 200 | 5.5 | 約8.5 | 60 | HF3080C-SZA （推奨部品） | DV0P1450 | DV0P1460 RJ8035 (推奨部品) T400-61D (推奨部品) ＊5 | 100A (3P+1a) | 8.0 mm2/ AWG8 600 VAC 以上 |  端子台 M3 | 14 mm2/ AWG6 600 VAC 以上 | 0.75 mm2/ AWG18 100 VAC 以上 | ||
| MDMF | 7.5 | 約11 | |||||||||||||
| MHMF | |||||||||||||||
| MHDL | MDMF | 三相 200 | 11.0 | 約15 | 125 | HF3100C-SZA （推奨部品） | DV0P1450 | 150A (3P+1a) | 22 mm2/ AWG4 600 VAC 以上 |  端子台 M6 |  端子台 M4 | 22 mm2/ AWG4 600 VAC 以上 ＊6  端子台 M8 | |||
| 15.0 | 約20 | ||||||||||||||
| 22.0 | 約28 | 175 | 38 mm2/ AWG2 600 VAC 以上 |
＊1 単相／三相200 V 共用仕様は使用する電源に応じて周辺機器を選択してください。
＊2 外付けダイナミックブレーキ抵抗器用に使用する電磁接触器は、主回路用に使用している電磁接触器と同じ定格の物を使用してください。
＊3 アースネジ用圧着端子は、主回路用端子台圧着端子と同じにしてください。
＊4 アース用電線の太さと外付けダイナミックブレーキ抵抗器用電線の太さは、モータ用電線の太さと同じ太さかその太さ以上にしてください。
＊5 海外規格に適合するためには、全て使用してください。
＊6 22.0 kW モータケーブルの接続は端子台です。CSA規格に対応するためには、CSA規格認定電源線用丸端子をご使用いただく必要があります。
●配線用遮断器、電磁接触器について
欧州EU指令に適合させる場合は、電源とノイズフィルタの間にIEC規格およびUL認定（LISTED、
マーク付）の配線用遮断器を必ず接続してください。 使用する電源の短絡電流は、製品の最大入力電圧以下のときに、対称電流5000 Arms 以下となるようにしてください。 電源の短絡電流がこれを超える場合は、限流装置（限流ヒューズや限流ブレーカ、トランスなど）を設けて短絡電流を制限して使用してください。
＜ご注意＞
- 電源容量（負荷条件を考慮）に見合った容量の配線用遮断器、ノイズフィルタを選定してください。
●端子台および保護アース端子
- 配線には、温度定格75 ℃以上の銅導体電線を使用してください。
- A枠からE枠は、付属の専用コネクタを使用します。その場合は、むき線の長さは8 mm～9 mmを守ってください。
■アンプ：締付トルク一覧（端子台・端子カバー固定ネジ）
| アンプ | 端子台ネジ | 端子カバー固定ネジ | |||
|---|---|---|---|---|---|
| 枠 | 端子名 | 呼び | 締付トルク(N･m)注1） | 呼び | 締付トルク(N･m)注1） |
| MFDL | L1, L2, L3, L1C, L2C, P, RB, B, N, U, V, W | M5 | 1.8〜2.0 | M3 | 0.19〜0.21 |
| MGDL | L1C, L2C | M3 | 0.4〜0.6 | M3 | 0.19〜0.21 |
| L1, L2, L3, P, B, N, U, V, W | M5 | 2.0〜2.4 | |||
| MHDL | L1C, L2C, DB1, DB2 | M4 | 0.7〜1.0 | M5 | 2.0〜2.5 |
| L1, L2, L3, P, B, N, U, V, W | M6 | 2.2〜2.5 | M3 | 0.19〜0.21 | |
■アンプ：締付トルク一覧（アースネジ・上位制御器との接続コネクタ〔X4〕）
| アンプ外形枠記号 | アースネジ | 上位制御器との接続コネクタ（X4） | ||
|---|---|---|---|---|
| 呼び | 締付トルク(N･m)注1） | 呼び | 締付トルク(N･m)注1） | |
| MADL, MBDL, MCDL, MDDL, MEDL | M4 | 1.0〜1.2 | M2.6 | 0.2±0.05 |
| MFDL, MGDL | M5 | 1.8〜2.0 | ||
| MHDL | M6 | 2.4〜2.6 | ||
■モータ：締付トルク
| モータ | U・V・W端子、アースネジ | 端子箱ふた取付ボルト | ||
|---|---|---|---|---|
| 呼び | 締付トルク(N･m)注1） | 呼び | 締付トルク(N･m)注1） | |
| MDMF 22.0 kW | M8 | 12.0 | M5 | 4.4 |
注1）
＜ご注意＞
- 締付トルクの最大値を超えると破損する可能性があります。
- 端子台のネジがゆるんだまま電源の投入をおこなわないでください。
- ネジがゆるんだまま電源を投入しますと、発煙や発火の原因となる可能性があります。
＜お願い＞
- 締付トルクは1年に1回緩みはないか、定期点検をおこなってください。
------------------------------ Tab4 showing ------------------------------
アンプ共通仕様
A6 SF シリーズ（多機能タイプ）
位置・速度・トルク・フルクローズタイプ
基本仕様
| 項目 | 性能 | |||
|---|---|---|---|---|
| 入力電源 | 100 V系 | 主回路電源 | 単相 100 V (＋10 ％ －15 ％) ～120 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | |
| 制御回路電源 | 単相 100 V (＋10 ％ －15 ％) ～120 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | |||
| 200 V系 | 主回路電源 | A枠～ D枠 | 単相/三相 200 V (＋10 ％ －15 ％) ～240 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | |
| E枠～ H枠 | 三相 200 V (＋10 ％ －15 ％) ～240 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | |||
| 制御回路電源 | A枠～ D枠 | 単相 200 V (＋10％ －15％) ～240 V (＋10％ －15％) 50 Hz / 60 Hz | ||
| E枠～ H枠 | 単相 200 V (＋10％ －15％) ～240 V (＋10％ －15％) 50 Hz / 60 Hz | |||
| 使用周囲条件 | 温度 | 使用温度0 ℃～55 ℃（凍結なきこと） 保存温度－20 ℃～65 ℃（最高温度保証：80 ℃ 72時間 ただし結露なきこと※1） | ||
| 湿度 | 使用時・保存時共に20 ％～85 ％ RH 以下（結露なきこと※1） | |||
| 標高 | 海抜1000 m 以下 | |||
| 振動 | 5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz | |||
| 制御方式 | IGBT PWM 方式 正弦波駆動 | |||
| エンコーダフィードバック | 23 bit（8388608 分解能）7 本シリアル アブソリュートエンコーダ ※インクリメンタルシステム（多回転データを使用しない）として使用する場合、アブソリュートエンコーダ用電池を接続せずにご使用ください。Pr0.15 の設定は「1」の出荷設定値を選択します。 | |||
| 外部スケールフィードバック | A/B 相・原点信号差動入力、シリアル通信 シリアル通信スケール対応メーカ: 株式会社ミツトヨ、ハイデンハイン株式会社、レニショー株式会社、 株式会社マグネスケール、ニデックインスツルメンツ株式会社、Fagor Automation | |||
| インターフェイス コネクタ | 制御信号 | 入力 | 汎用10 入力 汎用入力の機能はパラメータにより選択 | |
| 出力 | 汎用6 出力 汎用出力の機能はパラメータにより選択 | |||
| アナログ信号 | 入力 | 3 入力（16 bitA/D 入力1、12 bitA/D 入力2） | ||
| 出力 | 2 出力（アナログモニタ出力２） | |||
| パルス信号 | 入力 | 2 入力（フォトカプラ入力、ラインレシーバ入力） フォトカプラ入力により、ラインドライバ I/F・オープンコレクタ I/Fの両方に対応可 ラインレシーバ入力により、ラインドライバ I/Fに対応可 | ||
| 出力 | 4 出力（ラインドライバ出力 3、オープンコレクタ出力 1） エンコーダフィードバックパルス(A・B・Z 相)、または外部スケールパルス(EXA・EXB・EXZ 相)をラインドライバで出力。 Z 相、またはEXZ 相パルスはオープンコレクタ出力もあり。 | |||
| 通信機能 | USB | パソコン等を接続してパラメータの設定、状態モニタなどが可能。 | ||
| RS232 | 上位コントローラとの1：1通信が可能。 | |||
| RS485 | 上位コントローラとの1：n通信が可能。（Modbus対応） | |||
| セーフティ機能 | 機能安全に対応するための端子 | |||
| 前面パネル | ①ボタン 5個 ②LED 6桁 | |||
| 回生 | A枠, B枠, G枠, H枠：内蔵回生抵抗なし（外付けのみ） C枠～F枠：回生抵抗内蔵（外付けも可） | |||
| ダイナミックブレーキ | A枠～G枠：内蔵 H枠：外付けのみ | |||
| 制御モード | ①位置制御 ②速度制御 ③トルク制御 ④位置/速度制御 ⑤位置/トルク制御 ⑥速度/トルク制御 ⑦フルクローズ制御の7モードをパラメータにより切替 | |||
※1 温度が低下すると湿度が上昇するため、結露が発生しやすくなりますのでご注意ください。
機能
| 項目 | 性能 | ||
|---|---|---|---|
| 制御入力 | ①サーボオン入力 ②アラームクリア入力 ③ゲイン切替入力 ④正方向駆動禁止入力 ⑤負方向駆動禁止入力 ⑥強制アラーム入力 ⑦イナーシャ切替入力 | ||
| 制御出力 | ①サーボアラーム出力 ②サーボレディ出力 ③外部ブレーキ解除信号 ④速度到達出力 ⑤トルク制限中信号出力 ⑥ゼロ速度検出信号 ⑦警告出力 ⑧アラームクリア属性出力 ⑨サーボオン状態出力 | ||
| 位置制御 | 制御入力 | ①偏差カウンタクリア ②指令パルス禁止入力 ③指令分周逓倍切替 ④制振制御切替 ⑤トルクリミット切替 ⑥制御モード切替 | |
| 制御出力 | ①位置決め完了 ②位置指令有無出力 | ||
| パルス 入力 | 最大指令パルス周波数 | 500 kpps（フォトカプラ入力使用時） 8 Mpps（ラインレシーバ入力使用、4逓倍時） | |
| 入力パルス信号形態 | 差動入力。パラメータにより選択可。（①正方向/負方向 ②A相/B相 ③指令/方向） | ||
| 指令パルス分周逓倍 （電子ギヤ比設定） | 指令パルス周波数×電子ギヤ比 を位置指令入力として処理。ただし、電子ギヤ比は1/1000倍～8000倍でご使用ください。 | ||
| スムージングフィルタ | 指令入力に対し一次遅れフィルタ、またはFIR型フィルタを選択可。 | ||
| アナログ入力 | トルクリミット指令入力 | 各方向のトルク制限が個別に可能。 | |
| トルクフィードフォワード入力 | アナログ電圧によるトルクフィードフォワード入力が可能。 | ||
| ２自由度制御／制振制御 | 使用可 | ||
| 負荷変動抑制制御 | 使用可 | ||
| ブロック動作 | Modbus（RS232, RS485）、またはインターフェイス選択可 | ||
| 速度制御 | 制御入力 | ①内部指令速度選択 ②速度ゼロクランプ ③速度指令符号入力 ④制御モード切替 | |
| 制御出力 | ①速度一致出力 ②速度指令有無出力 | ||
| アナログ入力 | 速度指令入力 | アナログ電圧による速度指令入力が可能。 スケール設定および指令極性は、パラメータによる。（6 V/定格回転速度 標準出荷設定） | |
| トルクリミット指令入力 | 各方向のトルク制限が個別に可能。 | ||
| トルクフィードフォワード入力 | アナログ電圧によるトルクフィードフォワード入力が可能。 | ||
| 内部速度指令 | 制御入力により内部速度８速を切替可能。 | ||
| ソフトスタート/ダウン機能 | 0 s～10 s/1000 r/min 加速・減速個別に設定可能、S字加減速も可能。 | ||
| ゼロ速度クランプ | 速度ゼロクランプ入力により内部速度指令をゼロにクランプ可能。 | ||
| 2自由度制御 | 使用可 | ||
| トルク制御 | 制御入力 | ①速度ゼロクランプ ②トルク指令符号入力 ③制御モード切替 | |
| 制御出力 | ①速度一致出力 ②速度制限中出力 | ||
| アナログ入力 | トルク指令入力 | アナログ電圧によるトルク指令入力が可能。 スケール設定および指令極性は、パラメータによる。（3 V/定格トルク 標準出荷設定） | |
| 速度制限機能 | パラメータにより速度制限値を設定可能。 | ||
| フルクローズ 制御 | 制御入力 | ①偏差カウンタクリア ②指令パルス禁止入力 ③指令分周逓倍切替 ④制振制御切替 ⑤トルクリミット切替 | |
| 制御出力 | ①位置決め完了 ②位置指令有無出力 | ||
| パルス 入力 | 最大指令パルス周波数 | 500 kpps（フォトカプラ入力） 8 Mpps（ラインレシーバ入力使用、4逓倍時） | |
| 入力パルス列形態 | 差動入力。パラメータにより選択可。（①正/負 ② A相/B相 ③指令/方向） | ||
| 指令パルス分周逓倍 （電子ギヤ比設定） | 指令パルス周波数×電子ギヤ比を位置指令入力として処理。ただし、電子ギヤ比は1/1000倍～8000倍でご使用ください。 | ||
| スムージングフィルタ | 指令入力に対し一次遅れフィルタ、またはFIR型フィルタを選択可。 | ||
| アナログ入力 | トルクリミット指令入力 | 正/負各方向のトルク制限が個別に可能。 | |
| トルクフィードフォワード入力 | アナログ電圧によるトルクフィードフォワード入力が可能。 | ||
| 外部スケール分周逓倍設定範囲 | 1/40倍～1280倍 エンコーダフィードバックパルス（分子）と外部スケールパルス（分母）の比を分子＝1～223、分母＝1～223の範囲で任意に設定可能ですが、上記の範囲内で使用してください。 | ||
| 2自由度制御／制振制御 | 使用可 | ||
| 負荷変動抑制制御 | 使用可 | ||
| ブロック動作 | Modbus（RS232, RS485）、またはインターフェイス選択可 | ||
| 共通 | オートチューニング | 上位からの動作指令、およびセットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」からの動作指令でのモータ駆動状態で、負荷イナーシャをリアルタイム同定し、剛性設定に応じたゲインを自動設定。 | |
| フィードバックパルスの分周機能 | パルス数は任意に設定可。（ただし、エンコーダフィードバックパルス数が最大） | ||
| 保護機能 | ハードエラー | 過電圧、不足電圧、過速度、オーバーロード、オーバーヒート、過電流、エンコーダ異常など | |
| ソフトエラー | 位置偏差過大、指令パルス分周、EEPROM 異常など | ||
| アラームデータのトレースバック機能 | アラームデータの履歴参照可能 | ||
A6 SE シリーズ（普及タイプ）
位置制御専用タイプ
基本仕様
| 項目 | 性能 | |||
|---|---|---|---|---|
| 入力電源 | 100 V系 | 主回路電源 | 単相 100 V (＋10 ％ －15 ％) ～120 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | |
| 制御回路電源 | 単相 100 V (＋10 ％ －15 ％)～120 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | |||
| 200 V系 | 主回路電源 | A枠～D枠 | 単相/三相 200 V (＋10 ％ －15 ％) ～240 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | |
| E枠, F枠 | 三相 200 V (＋10 ％ －15 ％) ～240 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | |||
| 制御回路電源 | A枠～D枠 | 単相 200 V (＋10 ％ －15 ％) ～240 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | ||
| E枠, F枠 | 単相 200 V (＋10 ％ －15 ％) ～240 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | |||
| 使用周囲条件 | 温度 | 使用温度0 ℃～55 ℃（凍結なきこと） 保存温度－20 ℃～65 ℃（最高温度保証：80 ℃ 72時間 結露なきこと※1） | ||
| 湿度 | 使用時・保存時共に20 ％～85 ％ RH 以下（結露なきこと※1） | |||
| 標高 | 海抜1000 m 以下 | |||
| 振動 | 5.88 m/s2 以下，10 Hz～60 Hz | |||
| 制御方式 | IGBT PWM 方式 正弦波駆動 | |||
| エンコーダフィードバック | 23 bit（8388608 分解能）7本シリアル アブソリュートエンコーダ ※インクリメンタルシステム（多回転データを使用しない）として使用する場合、アブソリュートエンコーダ用電池を接続せずにパラメータPr0.15を「1」（出荷設定）とすることで使用可能。 | |||
| パラレルI/Oコネクタ | 制御信号 | 入力 | 汎用10入力 汎用入力の機能はパラメータにより選択 | |
| 出力 | 汎用6出力 汎用出力の機能はパラメータにより選択 | |||
| アナログ信号 | 入力 | なし | ||
| 出力 | 2出力（アナログモニタ出力2） | |||
| パルス信号 | 入力 | 2入力（フォトカプラ入力、ラインレシーバ入力） | ||
| 出力 | 4出力（ラインドライバ出力3、オープンコレクタ出力1） | |||
| 通信機能 | USB | パソコンとの接続 | ||
| 前面パネル | ①ボタン 5個 ②LED 6桁 | |||
| 回生 | A枠, B枠：内蔵回生抵抗なし（外付けのみ）C枠～F枠：回生抵抗内蔵（外付けも可能） | |||
| ダイナミックブレーキ | A 枠〜F 枠：内蔵 | |||
| 制御モード | ①位置制御 ②内部速度制御 ③位置/内部速度制御 | |||
※1 温度が低下すると湿度が上昇するため、結露が発生しやすくなりますのでご注意ください。
機能
| 項目 | 性能 | ||
|---|---|---|---|
| 位置制御 | 制御入力 | ①偏差カウンタクリア ②指令パルス入力禁止 ③指令分周逓倍切替 ④制振制御切替など | |
| 制御出力 | 位置決め完了など | ||
| パルス 入力 | 最大指令パルス周波数 | 500 kpps（フォトカプラ入力使用時）8 Mpps（ラインレシーバ入力使用） | |
| 入力パルス信号形態 | 差動入力。パラメータにより選択可。（①正方向/負方向 ②A相/B相 ③指令/方向） | ||
| 指令パルス分周逓倍（電子ギヤ比設定） | 指令パルス周波数×電子ギヤ比を位置指令入力として処理。ただし、電子ギヤ比は1/1000倍～8000倍でご使用ください。 | ||
| スムージングフィルタ | 指令に対して一次遅れフィルタ、FIR型フィルタを選択可。 | ||
| 制振制御 | 使用可 | ||
| 2自由度制御 | 使用可 | ||
| 制振制御 | 使用可 | ||
| ブロック動作 | インターフェイスによる制御 | ||
| 内部速度制御 | 制御入力 | ①内部指令速度選択 ②速度ゼロクランプ ③速度指令符号入力 ④制御モード切替 | |
| 制御出力 | ①速度一致出力 ②速度指令有無出力 | ||
| 内部速度指令 | 制御入力により内部速度8速を切替可能。 | ||
| ソフトスタート/ダウン機能 | 0 s ～10 s/（1000 r/min）加速・減速個別に設定可能。S字加減速も可能。 | ||
| ゼロ速度クランプ | 速度ゼロクランプ入力により内部速度指令をゼロにクランプ可能。 | ||
| 2自由度制御 | 使用可 | ||
| 共通 | オートチューニング | 上位からの動作指令、およびセットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」の動作指令でのモータ駆動状態で、負荷慣性モーメント（イナーシャ）をリアルタイム同定し、剛性設定に応じたゲインを自動設定。 | |
| フィードバックパルスの分周機能 | パルス数は任意に設定可。（ただし、エンコーダパルス数が最大） | ||
| 保護機能 | ハードエラー | 過電圧、不足電圧、過速度、オーバーロード、オーバーヒート、過電流、エンコーダ異常など | |
| ソフトエラー | 位置偏差過大、指令パルス分周、EEPROM 異常など | ||
| アラームデータのトレースバック機能 | アラームデータの履歴参照可能 | ||
------------------------------ Tab5 showing ------------------------------
外形寸法図
アンプ外形寸法図
※記載は全てA6 SF シリーズのものですが、A6 SE シリーズの外形寸法も同じです。
詳しい外観についてはシステム構成を参照してください。
------------------------------ Tab6 showing ------------------------------
配線・接続
主回路接続例
コネクタXA, XB, XC, 端子台の接続
回生抵抗器の接続
| 枠番 | ショート線（付属品） | 回生抵抗器内蔵 | コネクタXB の接続 「N」は何も接続しない | |
|---|---|---|---|---|
| 外付け回生抵抗器を使用する場合 | 外付け回生抵抗器を使用しない場合 | |||
| A枠 B枠 | 無し | 無し | P−B 間 外付け回生抵抗器を接続 | P−B 間 常時開放 |
注1）
| 枠番 | ショート線（付属品） | 回生抵抗器内蔵 | コネクタXB の接続 | |
|---|---|---|---|---|
| 外付け回生抵抗器を使用する場合 | 外付け回生抵抗器を使用しない場合 | |||
| C枠 D枠 | 有り | 有り | RB−B 間 付属のショート線を外す P−B 間 外付け回生抵抗器を接続 | RB−B 間 付属のショート線で短絡 |
注1）
| 枠番 | ショート線（付属品） | 回生抵抗器内蔵 | コネクタXCの接続「N」は何も接続しない | |
|---|---|---|---|---|
| 外付け回生抵抗器を使用する場合 | 外付け回生抵抗器を使用しない場合 | |||
| E枠 | 有り | 有り | RB−B 間 付属のショート線を外す P−B 間 外付け回生抵抗器を接続 | RB−B 間 付属のショート線で短絡 |
注1）
| 枠番 | ショートバー（付属品） | 回生抵抗器内蔵 | 端子台の接続「N」は何も接続しない | |
|---|---|---|---|---|
| 外付け回生抵抗器を使用する場合 | 外付け回生抵抗器を使用しない場合 | |||
| F枠 | 有り | 有り | RB−B 間 付属のショートバーを外す P−B 間 外付け回生抵抗器を接続 | RB−B 間 付属のショートバーで短絡 |
回生抵抗器の接続
| 枠番 | ショートバー（付属品） | 回生抵抗器内蔵 | 端子台の接続「N」は何も接続しない | |
|---|---|---|---|---|
| 外付け回生抵抗器を使用する場合 | 外付け回生抵抗器を使用しない場合 | |||
| G枠 | 無し | 無し | P−B 間 外付け回生抵抗器を接続 | P−B 間 常時開放 |
回生抵抗器の接続
| 枠番 | ショートバー（付属品） | 回生抵抗器内蔵 | 端子台の接続「N」は何も接続しない | |
|---|---|---|---|---|
| 外付け回生抵抗器を使用する場合 | 外付け回生抵抗器を使用しない場合 | |||
| H枠 | 無し | 無し | P−B 間 外付け回生抵抗器を接続 | P−B 間 常時開放 |
セーフティ機能
コネクタX3の接続
※A6 SE,A6 SG シリーズでは使用できません。
上位コントローラを接続して、セーフティ機能をコントロールするセーフティ回路を構築することができます。
セーフティ回路を構築しない場合は、付属のセーフティバイパスプラグをご使用ください。
セーフトルクオフ（STO）機能概要
セーフトルクオフ（以下、STO）機能とは、セーフティ入力信号から、回路（ハード）でサーボアンプ内部のパワートランジスタの駆動信号を強制的にオフすることでモータ電流を遮断し、モータの出力トルクをオフにするセーフティ機能です。
STO機能が働くとサーボアンプはサーボレディ出力信号（S-RDY)をオフにしてSTO状態となり、前面パネルの表示が「Sｔ」となります。また、STO入力が解除、かつ、サーボオン入力がオフ（OFF）になったとき自動的にサーボオフ状態に遷移します。
安全上のご注意
●STO機能を使用する際は、必ず装置でのリスクアセスメントを実施し、システムとしての安全要求事項を満足することを確認してください。
●STO機能が働いている場合でも以下の危険性があるため、必ずリスクアセスメントの中で安全性を考慮してください。
- 外力がある場合（例えば垂直軸での重力など）はモータが動きますので、保持が必要な場合は別途外部ブレーキなどの手段を講じてください。なお、ブレーキ有りサーボモータのブレーキは保持専用で、制動用途には使用できませんので注意してください。
- また、外力がない場合でも、パラメータPr5.10「アラーム時シーケンス」でフリーラン（ダイナミックブレーキ無効）に設定されている場合、モータはフリーランとなり停止距離が長くなります。これが問題とならないようにしてください。
- パワートランジスタの故障などにより、電気角で最大180度の範囲でモータが動く可能性があります。 これが問題とならないようにしてください。
- STO機能ではモータへの通電は遮断されますが、サーボアンプへの通電は遮断されず、電気的な絶縁もおこなわれません。サーボアンプの保守などの際は、別途サーボアンプへの通電を遮断するなどの手段を講じてください。
●EDM 出力信号は安全出力ではありません。故障監視機能以外の用途には使用しないでください。
●ダイナミックブレーキおよび外部ブレーキ解除信号出力は安全関連部ではありません。システムの設計ではSTO状態時に外部ブレーキ解除が故障しても危険な状態にならないことを確認してください。
●STO機能を使用する際は、安全規格に適合した機器を接続してください。
［ピン配置図］
（ケーブル側から見た図）
＊NCには何も接続しないでください。
●システム構成例
制御回路接続図
コネクタX4の接続
以下のピンは、パラメータにより機能を切り替えることができます。
入力：8,9,26,27,28,29,31,32
出力：10-11,12,34-35,36-37,38-39,40
＊上図は出荷パラメータ値のものです。
＜ご注意＞
A6 SE,A6 SGシリーズでは14,15,16,18ピンはご使用できません。
何も接続しないでください。
以下のピンは、パラメータにより機能を切り替えることができます。
入力：8,9,26,27,28,29,30,31,32,33
出力：10-11,12,34-35,36-37,38-39,40
＊上図は出荷パラメータ値のものです。
以下のピンは、パラメータにより機能を切り替えることができます。
入力：8,9,26,27,28,29,30,31,32,33
出力：10-11,12,34-35,36-37,38-39,40
＊上図は出荷パラメータ値のものです。
以下のピンは、パラメータにより機能を切り替えることができます。
入力：8,9,26,27,28,29,31,32
出力：10-11,12,34-35,36-37,38-39,40
＊上図は出荷パラメータ値のものです。
＜ご注意＞
A6 SE,A6 SGシリーズでは14,15,16,18ピンはご使用できません。
何も接続しないでください。
コネクタX5の接続
※A6 SE,A6 SG シリーズでは使用できません。
対応外部スケール
対応する外部スケールのメーカは、次の通りです。
| タイプ | メーカ | 品番 | 分解能 [μm]※1 | 最大速度 [m/s]※1 | |
|---|---|---|---|---|---|
| イ ン ク リ メ ン タ ル | A/B/Z相 | 各社 | — | 最大速度 4逓倍後 4 Mpps | |
シリ アル | ニデックマシンツール株式会社 | MPLIN | 0.1 | 30 | |
| 株式会社マグネスケール | SL700-PL101RP/RHP SL710-PL101RP/RHP | 0.1 | 10 | ||
BL50H | 0.001 | 3 | |||
| ニデックインスツルメンツ株式会社 | PSLH041 ＋ PSLG | 0.1 | 6 | ||
ア | シリ アル | RSF Electronik | MC 15P MP/MC 15P MK | 0.05/0.1 | 10 |
MCR 15P※2 | 22 bits〜25 bits | − | |||
| ニデックマシンツール株式会社 | MPZA/MPRZ※2 | 23 bits | 10000 r/min, 5000 r/min | ||
| ハイデンハイン株式会社 | LIC 2197P/LIC 2199P | 0.05/0.1 | 10 | ||
LIC4193P/LIC4195P LIC4197P/LIC4199P | 0.001/0.005/0.01 | 10 | |||
LC195P/LC495P | 0.001/0.01 | 3 | |||
ECA 4490P※2 | 27 bits〜29 bits | 7000 r/min 〜550 r/min （ドラム径による） | |||
RCN2x9xP/RCN5x9xP※2 | 26 bits/28 bits | 1500 r/min | |||
RCN 8x90P※2 | 29 bits | 500 r/min | |||
| Fagor Automation S.Coop | G3BP/S3BP/SV3BP | 0.001/0.01 | 3 | ||
L3BP | 0.01/0.05 | 3 | |||
EXA/ EXG/ EXT | 0.01/0.05 | 8 | |||
H2AP-D200※2/ H2AP-D90※2 | 29 bit/ 23 bit | 750 r/min / 1500 r/min | |||
H3BP-D90※2 | 28 bit | 3000 r/min | |||
S2AP-D90※2 | 28 bit | 1500 r/min | |||
UTP※2 | 23 bit/ 27 bit/ 28 bit | 6000 r/min / 4000 r/min / 3000 r/min / 2000 r/min | |||
| 株式会社マグネスケール | SR27A | 0.01〜1 | 3.3 | ||
| 株式会社ミツトヨ | AT573-SC/H | 0.05 | 2.5 | ||
ST700 | 0.1 | 5 | |||
ST1300 | 0.001/0.01 | 8 | |||
| レニショー株式会社 | RESOLUTE | 0.001 | 4 | ||
0.05 | 100 | ||||
0.1 | 100 | ||||
＊1 アンプの最大パルス周波数の制限により、分解能と最大速度はフィードバックスケールメーカの仕様と異なる場合があります。
最大パルス周波数は、A6 ファミリーでは4 Gpps となっており、本表はA6 ファミリーの制限値を示しています。
＊2 回転型のスケールに対応しているアンプは限定されます。
| 駆動するモータ | フィードバックスケールの仕様 | 対応しているアンプのシリーズ |
|---|---|---|
| 回転モータ | インクリロータリスケール | A6SF、A6NF、A6BF |
| アブソロータリスケール | A6BF | |
| リニア／ダイレクトドライブモータ | インクリロータリスケール | A6SM、A6SL、A6NM、A6NL、A6BM、A6BL |
| アブソロータリスケール | A6SM、A6SL、A6NM、A6NL、A6BM、A6BL |
※外部スケール製品の詳細は、メーカへお問い合わせください。
コネクタX6の接続
