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基本資訊
EtherCAT對應 網路驅動器
實現高性能一體型的EtherCAT驅動器
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產品系列
開放式網路 EtherCAT 相容伺服驅動器一覽
| 類型 | 系列 | 位置控制 | 速度控制 | 扭矩控制 | 全閉環控制 | 外部光學尺 | 安全連接器 | 感測器回饋 | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
旋轉 | 標準型 | A7BE |  | | | ||||
| 多功能型 | A7BF | | | | | | | ||
| 特殊功能型 | A7BR* | | | | | | | |
* 特別訂購品(特定客戶產品)
※ EtherCAT 是由德國 Beckhoff Automation GmbH 授權的專利技術及註冊商標。
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系統構成
周邊設備構成
A7B 系列 (驅動器：B 型 馬達200 W)
【注意事項】
產品的安裝螺絲的緊固扭矩應根據所使用螺絲的強度和安裝材料的材質進行適當選擇，以避免鬆動或損壞。
例如）使用鋼材螺絲（M5）緊固於鋼材時，扭矩範圍為 2.7 N・m～3.3 N・m。
適用周邊設備一覽
| 驅動器 | 適用 馬達 | 電壓 規格 (V) ＊1 | 額定輸出 (W) | 電源容量 (額定負載時) (kVA) | 配線 斷路器 (額定電流) (A) | 短路保護元件 (保險絲) (A) | 雜訊 濾波器 (單相/三相) | 信號線用雜 訊濾波器 | 電磁 接觸器 (A) ＊2 | 主電路用 電線線徑 耐電壓 | 主電路 端子台 壓著端子 ＊3 | 控制電源用 電線線徑 | 控制電源用 端子台 壓著端子 | 馬達用 電線線徑 耐電壓 ＊6 | 馬達用 端子台 壓著端子 ＊4 | 煞車器用 電線線徑 耐電壓 ＊6 | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 主電路 電源輸入 線路 | 控制電路 電源輸入 線路 | ||||||||||||||||
| MADN | MHMG | 單相 100 | 50 | 約0.4 | 15 | 10 | 1 | DV0P4170 (單相專用) | DV0P1460 | 20 (3P+1a) | 2.0 mm2/ AWG14 300 VAC 以上 | 專用連接器的連接 | 2.0 mm2/ AWG14 300 VAC 以上 | 專用連接器的連接 | 0.75 mm2/ AWG18 〜 2.0 mm2/ AWG14 300 VAC 以上 | 專用連接器的連接 | 0.3 mm2/ AWG22 ～ 0.75 mm2/ AWG18 100 VAC 以上 |
| 100 | |||||||||||||||||
| MBDN | 200 | 約0.5 | |||||||||||||||
| MCDN | 400 | 約0.9 | 20 | DV0PM20042 | |||||||||||||
| MADN | 單相 / 三相 200 | 50 | 約0.5 | 10 | DV0P4170 (單相專用)/ DV0PM20042 | ||||||||||||
| 100 | |||||||||||||||||
| 200 | 約0.6 | ||||||||||||||||
| MBDN | 400 | 約1.0 | |||||||||||||||
| MCDN | 750 | 約1.9 | 20 | DV0PM20042 | |||||||||||||
| MDDN ＊5 | 1000 | 約2.4 | 35 | DV0P4220 | 32 (3P+1a) | ||||||||||||
＊1 單相／三相200 V 共用規格使用的電源選擇週邊設備。
＊2 用於外部動態剎車電阻器的電磁接觸器，請使用與主電路中使用的電磁接觸器相同額定的產品。
＊3 請選擇與接地螺釘用壓著端子相同的主電路用端子台壓著端子。
＊4 接地用電線的粗細和外部動態剎車電阻器用電線的粗細應與馬達用電線的粗細相同或更粗。
＊5 在UL認證時，若為單相電源，請使用能測量有效值電流的鉗形電流計等，並將輸入有效電流降至12A以下使用。
＊6 根據馬達型號，適用的電線尺寸會有所不同。每個馬達型號的適用電線尺寸請參見使用說明書或規格書。
※各項規格可能因改善等原因而有所變更。使用時請務必獲取最新資料。
● 配線斷路器、電磁接觸器相關
如果要符合EU指令/UK規範，請務必在電源和噪音濾波器之間連接符合IEC標準和UL認證（LISTED、標記）的配線用斷路器。
使用的電源短路電流應在產品的最大輸入電壓以下，且對稱電流應低於5000 Arms。如果電源的短路電流超過此值，請設置限流裝置（限流保險絲、限流斷路器、變壓器等）以限制短路電流的使用。
＜注意＞
・請選擇與電源容量（考慮負載條件）匹配的配線斷路器、雜訊濾波器。
● 端子台及保護接地端子
・配線請使用額定溫度 75 ℃以上的銅導體電線。
・ 請使用 A 型到 E 型附帶的專用連接器。此時導線長度需保持 8 mm 〜 9 mm。
| 驅動器外形框符號 | 接地螺絲 | 與上位控制器連接的連接器（X4） | ||
|---|---|---|---|---|
| 品名 | 緊固扭矩 (N･m) 註1） | 品名 | 緊固扭矩 (N･m) 註1） | |
| MADN, MBDN, MCDN, MDDN | M4 | 0.7～0.8 | M2.6 | 0.2±0.05 |
註1）
＜注意＞
・ 若超過緊固扭矩的最大值有可能造成損壞。
・ 請勿在端子台的螺絲鬆動的狀態下插電。
・ 若在螺絲鬆動的狀態下通電，可能會導致冒煙或著火。
＜要求＞
・ 請按照 1 年 1 次的頻度，定期點檢緊固扭矩是否有鬆動。
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驅動器通用規格
基本規格
| 項目 | 性能 | |||
|---|---|---|---|---|
| 輸入電源 | 100 V | 主電路電源 | A型～ C型 | 單相100～120 V、-15 %～+10 %、50/60 Hz |
| 控制電路電源 | A型～ C型 | 單相100～120 V、-15 %～+10 %、50/60 Hz | ||
| 200 V | 主電路電源 | A型～ D型 | 單相 / 三相 200 ～240 V、-15 %～+10 %、50/60 Hz | |
| 控制電路電源 | A型～ D型 | 單相200～240 V、-15 %～+10 %、50/60 Hz | ||
| 使用環境條件 | 溫度 | 使用溫度 0～60 ℃ （55〜60 ℃的情況下可以使用減定額定）（請勿凍結） 保存溫度 －20～65 ℃ （最高溫度保證：80 ℃、72 小時、但是無結露＊1） | ||
| 濕度 | 使用時，保存濕度20～85 ％ RH 以下 （無結露＊1） | |||
| 海拔 | 海抜 2000 m 以下（1000～ 2000 m 的情況下可以使用減定額定） | |||
| 振動 | 5.88 m/s2 以下，10～60 Hz | |||
| 汚損度 | 汚損度2 | |||
| 安裝間隔 | 10 mm以上（1～ 10 mm的情況下可以使用減定額定＊2） | |||
| 保護等級 | IP00 | |||
| 絕緣耐壓 | 一次一接地間AC1500V，耐受1分鐘 | |||
| 控制方式 | IGBT PWM 方式 正弦波驅動 | |||
| 編碼器回饋 | 27 bit (134217728 分辨率) 7線串行絕對式編碼器 | |||
| 外部刻度反饋＊3 | A/B 相・原點信號差動輸入型 Panasonic Industry方式串行通訊型＊4 | |||
| 控制信號 | 輸入 | 通用8 輸入 根據參數選擇通用輸入功能 | ||
| 輸出 | 通用3 輸入 根據參數選擇通用輸入功能 | |||
| 類比信號 | 輸入 | 1輸入（16 bit A/D 輸入）＊5 | ||
| 輸出 | 2輸出（類比監視器1、類比監視器2） | |||
| 脈衝信號 | A/B相輸出 （2輸出） | 編碼器脈衝以A/B相信號輸出至線驅動器 | ||
| 位置比較輸出 （3輸出） | 當實際位置通過參數設定的位置時，輸出預定的脈衝信號至線驅動器 | |||
| 通信功能 | EtherCAT | 可進行即時的動作指令傳輸、參數設定、狀態監控等 | ||
| USB | 可連接電腦等進行參數設定、狀態監控等 | |||
| 安全功能＊3 | 安全扭矩關閉（STO） 2輸入（安全輸入１、２） 1輸出（EDM輸出） | |||
| 前螢幕 | ① 旋轉開關 ② LED 7 段2段數及狀態顯示用用4 個燈 ③ 模擬監控用連接器 | |||
| 再生 | A, B 型：無內建再生電阻（僅外接） C, D 型：內建再生電阻（也可外接） | |||
| 動態剎車 | A～D 型：內建 | |||
| 控制模式 | 位置控制：輪廓位置控制 (pp)、循環位置控制 (csp)、原點回歸位置控制 (hm) 速度控制：輪廓速度控制 (pv)、循環速度控制 (csv) 扭矩控制：輪廓扭矩控制 (tq)、循環扭矩控制(cst) 上述控制模式可通過EtherCAT通訊命令進行切換 | |||
＊1 請注意，當溫度降低時，容易發生結露。
＊2 在周圍溫度為55 ～ 60 ℃使用伺服驅動器時，以及在海拔1000 ～ 2000 m使用伺服驅動器時，請使用下圖所示的各自負載率的乘積作為負載率。
如果在安裝間隔為1 ～ 10 mm的情況下使用伺服驅動器，請參考下圖所示的周圍溫度進行使用。
＊3 標準型無法使用。
＊4 有關適用的刻度製造商及型號，請參考合作型錄。
＊5 僅用途符合型（特注品）可使用。
功能
| 模式 | 項目 | 功能 |
|---|---|---|
| 位置控制 | 控制輸入 | 禁止正方向驅動、禁止負方向驅動、鎖存信號、接近原點等 |
| 控制輸出 | 位置定位完成 等 | |
| 指令輸入 | 通過EtherCAT進行指令型（可使用平滑濾波器） | |
| 基本功能 | 旋轉方向設定、指令輸入、電子齒輪、馬達可動範圍設定、再生電阻設定、絕對設定、外部刻度類型選擇、2自由度控制模式 | |
| 調整功能 | 即時自動調整、適應濾波器、增益切換、第3增益切換、凹槽濾波器、減振控制、模型型減振濾波器、速度前饋、扭矩前饋、負載變動抑制、摩擦扭矩補償、2段扭矩濾波器、象限突起抑制、位置指令濾波器、高響應電流控制、背隙補償 | |
| 應用功能 | 脈衝再生、減速停止、驅動禁止輸入（POT、NOT）、時減速停止、伺服關閉時減速停止、主電源關閉時減速停止、警報時減速停止、警報時立即停止、警報時防掉落、伺服開啟時防掉落、降額運行、扭矩限制切換、扭矩飽和保護、位置比較輸出、1圈絕對、無限旋轉絕對、半閉環控制時外部刻度位置資訊監控、Slow Stop | |
| 速度控制 | 控制輸入 | 禁止正方向驅動、禁止負方向驅動、鎖存信號 等 |
| 控制輸出 | 速度到達、速度一致 等 | |
| 指令輸入 | 通過EtherCAT進行指令型 | |
| 基本功能 | 旋轉方向設定、指令輸入、電子齒輪、再生電阻設定、絕對設定、2自由度控制模式、外部刻度類型選擇 | |
| 調整功能 | 即時自動調整、適應濾波器、增益切換、凹槽濾波器、扭矩前饋、負載變動抑制、摩擦扭矩補償、2段扭矩濾波器、速度指令加減速設定、高響應電流控制 | |
| 應用功能 | 脈衝再生、減速停止、驅動禁止輸入（POT、NOT）、時減速停止、伺服關閉時減速停止、主電源關閉時減速停止、警報時減速停止、警報時立即停止、警報時防掉落、伺服開啟時防掉落、降額運行、扭矩限制切換、扭矩飽和保護、位置比較輸出、1圈絕對、無限旋轉絕對、半閉環控制時外部刻度位置資訊監控、Slow Stop | |
| 扭矩控制 | 控制輸入 | 禁止正方向驅動、禁止負方向驅動、鎖存信號 等 |
| 控制輸出 | 速度到達 等 | |
| 指令輸入 | 通過EtherCAT進行指令型 | |
| 基本功能 | 旋轉方向設定、指令輸入、電子齒輪、再生電阻設定、絕對設定、外部刻度類型選擇、2自由度控制模式、速度限制 | |
| 調整功能 | 即時自動調整、增益切換、凹槽濾波器、2段扭矩濾波器、高響應電流控制、扭矩前饋、摩擦扭矩補償 | |
| 應用功能 | 脈衝再生、減速停止、驅動禁止輸入（POT、NOT）、時減速停止、伺服關閉時減速停止、主電源關閉時減速停止、警報時減速停止、警報時立即停止、警報時防掉落、伺服開啟時防掉落、降額運行、扭矩限制切換、位置比較輸出、1圈絕對、無限旋轉絕對、半閉環控制時外部刻度位置資訊監控、Slow Stop | |
| 全閉環控制 | 控制輸入 | 禁止正方向驅動、禁止負方向驅動、鎖存信號、接近原點 等 |
| 控制輸出 | 位置定位完成、速度到達輸出、速度一致輸出 等 | |
| 指令輸入 | 通過EtherCAT進行指令型（可使用平滑濾波器） | |
| 基本功能 | 旋轉方向設定、指令輸入、電子齒輪、馬達可動範圍設定、再生電阻設定、外部刻度類型選擇、2自由度控制模式、外部刻度分頻比設定、混合偏差過大設定 | |
| 調整功能 | 即時自動調整、適應濾波器、增益切換、第3增益切換、凹槽濾波器、減振控制、速度前饋、扭矩前饋、負載變動抑制、摩擦扭矩補償、混合振動抑制、2段扭矩濾波器、象限突起抑制、位置指令濾波器、高響應電流控制、背隙補償 | |
| 應用功能 | 脈衝再生、減速停止、驅動禁止輸入（POT、NOT）、時減速停止、伺服關閉時減速停止、主電源關閉時減速停止、警報時減速停止、警報時立即停止、警報時防掉落、伺服開啟時防掉落、降額運行、扭矩限制切換、扭矩飽和保護、位置比較輸出、半閉環控制時外部刻度位置資訊監控 | |
| 共通 | 安全功能 | STO |
| 保護功能 | 保護停止、警告、時間暫停 |
※各功能名稱的說明（功能術語解釋）請參考型錄。
※各項規格可能因改善等原因而有所變更。使用時請務必獲取最新資料。
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外型尺寸圖
驅動器外型尺寸圖
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配線・連接
主電路連接例
連接器XA, XB, 端子台的連接続
再生電阻器的連接
| 型號 | 短路線 | 再生電阻內建 | 連接器XB的連接 「N」無法連接 | |
|---|---|---|---|---|
| 使用外部再生電阻時 | 不使用外部再生電阻時 | |||
| A型 B型 | 無 | 無 | P−B 間連接外部再生電阻 | P−B 間 常開 |
註1）
| 型號 | 短路線（配件） | 再生電阻內建 | 連接器XB 的連接「N」無法連接 | |
|---|---|---|---|---|
| 使用外部再生電阻時 | 不使用外部再生電阻時 | |||
| C型 D型 | 有 | 有 | 拆開 RB−B 間 搭配的短路線 P−B 間 連接外部再生電阻 | 通過RB−B 間 搭配的短路線進行短路 |
安全功能
連接器X3的連接
連接上位控制器，可構築控制安全功能的安全電路。
如不構築安全電路的情況下，則請使用附帶的安全旁路插頭。
安全扭矩 OFF（STO）功能概要
所謂的安全扭矩關閉（以下為 STO）功能是從安全輸入信號通過電路（硬件）強制關閉伺服驅動器內部的功率晶體管的驅動信號，以此切斷馬達電流，關閉馬達輸出扭矩的安全功能。
如果 STO 功能動作，伺服驅動器關閉伺服准備輸出信號（S-RDY），變為 STO 狀態，前面板表示為「St」。
另外，STO 輸入狀態解除且伺服使能關閉（OFF）時自動遷移到伺服使能關閉狀態。
安全注意事項
- 使用STO功能時，請務必確認是否實施了設備的風險評估，是否滿足應用系統的安全要求
- 即使STO功能有效，仍然會存在以下風險，請務必在風險評估中考慮以下因素的安全性。
・有外力（如垂直軸的重力等）時馬達會轉動，需要保持的情況下請另行准備外部煞車器等裝置。
另外，伺服馬達的煞車器為保持專用，不能用於煞車用途，請注意。
・另外，即使沒有外力的情況下，仍然通過參數Pr5.10「報警時時序」設定為空轉（動態煞車器 無效）時，馬達將會空轉，且停止距離延長。請妥善處理。
・因功率晶體管故障等，馬達可能會在電氣角最大180度的范圍內動作。請妥善處理。
・STO功能可用來切斷馬達電源，但不能用來切斷伺服驅動器的電源，因此請勿進行電氣絕緣。
在維護伺服驅動器時，請另行准備切斷伺服驅動器電源的裝置。 - EDM輸出信號並非安全輸出。請勿將其用於故障監視功能以外的用途。
- STO狀態監控輸出信號並非安全相關部件。在系統設計中，請確認即使STO狀態監控輸出信號無法正常輸出，也不會導致危險狀態。錯誤使用可能會導致人身事故。
- 動態煞車器以及外部煞車器解除信號輸出與安全功能無關。系統的設計處於STO狀態時，請確認即使外部煞車器解除發生故障，也不會有危險。錯誤使用可能會導致人身事故。
- 使用STO功能時，請連接符合安全標準的設備。使用不符合安全規範的設備，可能會導致人身事故。
［PIN 配置圖］
（電線側視圖）
＊NC請勿連接任何設備。
●系統構成示例
控制電路連接圖
連接器X4, X5的連接
連接器X6的連接
