FP0H

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기본 정보

듀얼 포트 Ethernet 탑재.^※
초소형 PLC [FP0H]로 정보화, 분산 제어 실현!
※IP 어드레스는 한 개입니다

기술·자료·견적

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2019년 4월 위치 결정 RTEX 유닛이 발매되었습니다.

특징

FTP 서버 기능(SSL/TLS 대응)

SD 메모리 카드의 로깅 데이터를 판독하여 설정값 등의 파라미터 파일 기록 가능

FTP 클라이언트 기능(SSL/TLS 대응)

FP0H에서 발생한 타이밍에 PC(FTP 서버)로 데이터 파일 기록, 판독 가능

파일 형식으로 여러 대의 데이터 수집, 열람, 데이터 기록

공장 및 사무실의 각종 전력 데이터를 FTP 서버에 정기적으로 전송

생산 정보를 서버에 축적하여 임의의 타이밍에 확인 가능

고속 연산 처리 [기존 대비 8배의 속도!]

기본 명령：10ns~(10k 스텝까지)

고용량 최대 64k 스텝 [기존 대비 2배!]

프로그램 용량：64k/40k/32k/24k 스텝 가변

데이터 레지스터：12k/24k/32k/64k 워드 가변

I/O:
입력 16점, 출력 16점　트랜지스터 출력(NPN / PNP)
내장 I/F:
Ethernet×2포트, RS-232C×1ch, USB×1ch
※Ethernet은 Ethernet이 있는 타입만 해당
확장 I/F:
FP0H 증설 유닛용, FP0R 증설 유닛용, 확장(통신) 카세트용
툴:
FPWIN GR7, FPWIN Pro7

최대 I/O 점수 384점, FP0H / FPΣ / FP0R의 유닛을 증설 가능

필요한 기능을 선택하여 여러 가지 기기를 제어!

내장 4축 펄스 출력

펄스 출력을 4축 내장하여, 2축 직선 보간을 동시에 2쌍 제어할 수 있습니다. 예를 들어 XY 테이블 2대의 제어도 가능합니다.

고속 카운터 입력+펄스 출력

래더 프로그램을 조합하여 엔코더에서의 펄스 신호를 고속 카운터 입력으로 계측하고, 그에 따라 펄스 출력의 주파수를 조절하는 것으로 마스터축에 대한 슬레이브축의 속도 동기를 실행하는 애플리케이션의 구축도 가능합니다.

오른쪽 그림은 인버터에서 제어되는 컨베이어1의 속도를 엔코더 펄스의 카운터에서 계측하여, 그 속도에 맞춘 펄스 출력(JOG 운전)을 모터(슬레이브)에서 실행, 컨베이어2의 속도를 동기시킨 것입니다.

다점 PWM 출력(4ch) 내장

FP0H에서는 펄스 출력 포트를 PWM 출력 포트로 사용할 수 있습니다.
응용예로서, 아날로그 전압 출력으로 이용하여 인버터의 속도 제어 등을 실행할 수 있습니다.

■ EtherNet/IP, Modbus-TCP, MC 프로토콜 대응^※

■ 각종 로봇 및 PLC와 간단 연결^※

■ 카세트 방식을 통해 유닛의 비용과 설치 공간 절감

※：Ethernet 있는 타입에 한함

EtherNet/IP에 대응

Ethernet 있는 타입 컨트롤 유닛은 EtherNet/IP에 대응.
각종 로봇 및 PLC와 간단히 연결하여 제어와 통신을 실행할 수 있습니다.

(주)：EtherNet/IP는 ODVA의 상표입니다.

카세트 방식으로, 유닛의 비용과 설치 공간 삭감

컨트롤 유닛에 간단하고 저비용으로 시리얼 통신 기능을 확장할 수 있습니다.

■ SD 메모리 카드 슬롯 내장. 로깅 추적 기능 탑재^※

■ 프로젝트 복사 기능으로 PC 없이 래더 데이터 복사 가능^※

■ 데이터 용량을 가변식으로 하여, 용량 부족 커버

■ 프로그램 용량 최대 64k 스텝^※

※：Ethernet 있는 타입에 한함

간단히 여러 개 동시 로깅

로깅 설정은 환경설정 화면에서 설정할 수 있습니다.
또한, 4파일까지 동시에 실행 가능합니다.

데이터 용량을 공유하여 용량 부족을 커버
고가의 상위 기종으로 변경 불필요

SD 메모리 카드로 프로그램 갱신 가능

SD 메모리 카드에 프로그램을 저장하고 읽어오기 가능.
SD 메모리 카드 경유로 프로그램을 간단히 갱신할 수 있습니다.
※：Ethernet 있는 타입에 한함

컨트롤 유닛에 펄스 출력 4축 내장(각 축 최대 100kHz) [컨트롤 유닛]
전용 설정 툴로 설정한 위치 결정 동작 패턴을 기동하면 간단히 위치 결정 제어 가능

위치 제어 설정

위치 결정 테이블^(주1) 및 각 축 파라미터^(주2)를 설정합니다.

(주1) : 위치 결정 테이블은 이동량, 목표 속도, 가・감속 시간, 운전 모드 등의 각각의 위치 제어 동작의 정보를 나타냅니다.

(주2) : 각 축 파라미터는 JOG 운전 및 원점 복귀의 운전 조건, 리미트 입력 논리, 정지 시의 감속 시간 등을 나타냅니다.

위치 결정 유닛(고속 기동 5μs)으로 초고속의 리니어 서보에도 대응 가능 [증설 유닛]

펄스 출력 최대 4Mpps, 고속 기동 5μs로 리니어 서보도 제어 가능

전자 부품의 팔레타이징 등, 쇼트 스트로크 동작을 고속으로 반복하는 용도에 최적입니다.

고속 카운터를 탑재하여 이상 검지 가능

위치 결정 운전 시에 엔코더 등의 피드백 펄스를 카운트하여, 구동계 오류 등 불의의 사고 검지에 이용할 수 있습니다.

엔코더에서의 피드백 펄스를 카운트하여 오류 검지에 사용

JOG 위치 결정 기능으로 치수 이송에도 대응

고속 기동 및 반복 제어로 치수 이동 가공 용도에도 대응 가능합니다.

위치 결정 RTEX 유닛으로 파나소닉 AC 서보 모터 제어 [증설 유닛]

위치 결정 RTEX 유닛 AFP0HM4N(4축 타입)/AFP0HM8N(8축 타입)
고속 네트워크를 사용한 모션 제어부터 오픈 네트워크 대응까지 소형 PLC로 실현

네트워크 서보 앰프 MINAS A5N/A6N 호환
배선 공수를 크게 줄입니다.

최대 축 수 16축. 8축 유닛 최대 2대 장착 가능
※동기 제어
4축 타입: 가상축 포함 최대 6축(가상축: 2축)
8축 타입: 가상 축 포함 최대 8축(가상축: 2축)

충실한 모션 기능

[다축 동기 제어]

전자 기어
마스터축과 슬레이브축의 속도 비율을 변경하는 기능
전자 클러치
전자 기어의 출력에 대해 클러치를 연결하는 기능
전자 캠
마스터축의 동작과 설정한 캠 패턴에서 슬레이브축의 이동량을 결정하여 출력하는 기능

[보간 제어]

2축, 3축 직선 보간 제어
2축 원호 보간 제어
3축 나선 보간 제어

[펄서 입력 기능]
연결된 펄서를 통해 수동 운전으로 각 축 제어 가능

채널 수 ：최대 3ch
계수 범위 ：−2,147,483,648~2,147,483,647 펄스
입력 모드 ：위상 입력, 방향 판별 입력, 개별 입력(각 모드 체배 기능 있음)

[RTEX 통신]
지령 갱신 주기 1ms/8축

Web 서버에서 볼 수 있는 MINAS의 데이터

기본 정보
위치・속도・토크
앰프 품번・모터 품번
오류 정보
에러 코드
에러 이력
상태 표시
서보 앰프 내부 온도
엔코더 내부 온도
열화 진단

RTEX(Realtime Express)의 특징

빈번한 배선이 필요 없어 설계 및 배선 공수 절감

고속 네트워크와 고성능 서보로 동기 제어 실현

위치 결정 동작 설정

Control FPWIN Pro7/Control FPWIN GR7에서 Configurator PM7-RTEX를 기동하여 간단히 파라미터 설정, 위치 결정 동작 설정 가능
※Configurator PM7-RTEX는 Control FPWIN Pro7 Ver.7.3.0.0 이후/Control FPWIN GR7 Ver.2.26.0 이후부터 호환

FPΣ의 초소형 사이즈 계승

높이 90mm의 초소형 사이즈. 장치의 소형화에 공헌

FPΣ의 래더 프로그램을 FP0H용으로 변환 가능

Control FPWIN GR/GR7에서 작성한 FPΣ용 래더 프로그램을 FP0H용으로 변환 가능

FPΣ에서 FP0H로 변경 시 새로운 래더 프로그램 작성 불필요

(주) : 지원 대상 외 명령(F176 SPCH：원호 보간)을 사용 중인 경우는 해당하는 명령을 변경한 후 기종을 변경하십시오.

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용도

분산 제어

■ 설비의 분산화를 통해 유연한 라인 구축. 공수 절감에 공헌

갠트리 기구 제어 [FP0H 위치 결정 RTEX 유닛]

2축 갠트리 제어와 보간 제어를 조합하여 원활한 고정밀도 스테이지 제어가 가능합니다.

주요 적용 업계: 전자 부품, 액정 제조, 공작 기계 등
주요 적용 장치: 검사 장치, 도포 장치, 레이저 가공기 등

캠 기구 제어 [FP0H 위치 결정 RTEX 유닛]

주축에 동기하여 미리 설정된 캠 동작을 바탕으로 종축 모터의 회전을 제어할 수 있습니다.

주요 적용 업계: 포장기, 식품/약품, 일반 기계 등
주요 적용 장치: 로터리 커터, 인쇄기, 삽입기 등

설정한 위치에서 카메라 촬영 [FP0H 위치 결정 RTEX 유닛]

■ 고정밀도 위치 비교

설정한 서보 모터의 엔코더 위치에서 트리거 출력 ON

[포인트]
서보 모터 내에서 위치 비교를 통해 컨트롤러 통신 및 연산 지연 없이 고정밀도 타이밍에 검출 가능

토크 정지를 수반하는 압입 제어 [FP0H 위치 결정 RTEX 유닛]

■ 편차 카운터 클리어

위치 제어에서 토크 제어 기능을 조합하면 간이 압입 제어(토크 제어)가 가능합니다. 토크 제한값에서 모터 정지 후 토크 발생을 정지시킵니다.

[포인트]
토크의 인가를 정지시킵니다. 편차 카운터에 대기 중인 펄스가 없으므로 즉시 반전 동작이 가능합니다.

후프재 시작점 찾기 [FP0H 위치 결정 RTEX 유닛]

■ 래치 정지 기능

서보 앰프에 연결된 센서 신호가 ON이 되면 즉각 모터 정지

■ 래치 보정 J점 제어

서보 앰프에 연결된 센서 신호가 ON이 된 후, 설정된 이동량에 맞추어 모터 정지

[포인트]
센서 신호가 서보 앰프에 직접 입력되므로, 네트워크를 통한 컨트롤러 통신 및 연산 지연이 없어 고정밀 정지가 가능

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컨트롤 유닛

초소형 크기로 기본 성능 UP!

■ FPΣ의 초소형 사이즈 계승

높이 90mm의 초소형 크기. 장치의 소형화에 공헌.

■ FPΣ용 래더 프로그램을 FP0H용으로 변환 가능

Control FPWIN GR에서 작성한 FPΣ용 래더 프로그램을 FP0H용으로 변환 가능.
FPΣ에서 FP0H로 교환 시 새로운 래더 프로그램 작성 불필요.

(주) : 지원 대상 명령(F176 SPCH：원호 보간)을 사용 중인 경우는 해당 명령을 치환한 후 기종을 변경하십시오.

품명		I/O 점수	정격 전압	입력 사양	출력 사양	연결 방식	SD 메모리 카드 기능	주문 품번
FP0H 컨트롤 유닛	Ethernet 없음	입력：16점 출력：16점	24V DC	24 V DC (커먼 극성 +, - 공통)	NPN 트랜지스터 출력 0.3A / 0.1A	MIL 커넥터	-	AFP0HC32T
	Ethernet 없음				PNP 트랜지스터 출력 0.3A		-	AFP0HC32P
	Ethernet 있음				NPN 트랜지스터 출력 0.3A / 0.1A		내장	AFP0HC32ET
	Ethernet 있음				PNP 트랜지스터 출력 0.3A		내장	AFP0HC32EP

증설 I/O 유닛

입・출력 각 32점 탑재

품명	I/O 점수	정격 전압	입력 사양	출력 사양	연결 방식	주문 품번
FP0H 증설 I/O 유닛	입력：32점 출력：32점	24V DC	24 V DC (커먼 극성 +, - 공통)	NPN 트랜지스터 출력 0.1A	MIL 커넥터	AFP0HXY64D2T
FP0H 증설 I/O 유닛	입력：32점 출력：32점	24V DC	24 V DC (커먼 극성 +, - 공통)	PNP 트랜지스터 출력 0.1A	MIL 커넥터	AFP0HXY64D2P

통신 카세트

품명	사양	주문 품번
FP0H 통신 카세트	RS232C　1ch	AFP0HCCS1
	RS232C　2ch	AFP0HCCS2
	RS485　1ch(절연)	AFP0HCCM1
	RS232C　1ch+RS485　1ch(절연)	AFP0HCCS1M1

위치 결정 유닛

고속 기동 5μs로 초고속 리니어 서보에도 대응 가능

품명	출력 타입	점유 점수	제어 축 수	속도 지령	주문 품번
FP0H 위치 결정 유닛	트랜지스터	입・출력 각 16점	1축	1pps～500kpps	AFP0HPG01T
	트랜지스터	입・출력 각 32점	2축	1pps～500kpps	AFP0HPG02T
	라인 드라이버	입・출력 각 16점	1축	1pps～4Mpps	AFP0HPG01L
	라인 드라이버	입・출력 각 32점	2축	1pps～4Mpps	AFP0HPG02L

위치 결정 RTEX 유닛

품명		점유 I / O점 수	제어 축 수	주문 품번
FP0H 위치 결정 RTEX 유닛	4축 타입	입력 28점, 출력 128점	4축	AFP0HM4N
FP0H 위치 결정 RTEX 유닛	8축 타입	입력 28점, 출력 128점	8축	AFP0HM8N

증설 유닛(FP0R 공통)

품명	I/O 점수		정격 전압	입력 사양	출력 사양	단자 형상	주문 품번
FP0R-E8 증설 유닛	8점	입력：8점	-	24 V DC ±커먼	-	MIL 커넥터	AFP0RE8X
	8점	입력：4점 출력：4점	24V DC	24 V DC ±커먼	릴레이 출력 2A	단자대	AFP0RE8RS
	8점	입력：4점 출력：4점	24V DC	24 V DC ±커먼	릴레이 출력 2A	몰렉스 커넥터	AFP0RE8RM
	8점	출력：8점	24V DC	-	릴레이 출력 2A	단자대	AFP0RE8YRS
	8점	출력：8점	-	-	NPN 트랜지스터 출력 0.3A	MIL 커넥터	AFP0RE8YT
	8점	출력：8점	-	-	PNP 트랜지스터 출력 0.3A	MIL 커넥터	AFP0RE8YP
FP0R-E168 증설 유닛	16점	입력：16점	-	24 V DC ±커먼	-	MIL 커넥터	AFP0RE16X
	16점	입력：8점 출력：8점	24V DC	24 V DC ±커먼	릴레이 출력2A	단자대	AFP0RE16RS
	16점	입력：8점 출력：8점	24V DC	24 V DC ±커먼	릴레이 출력2A	몰렉스 커넥터	AFP0RE16RM
	16점	입력：8점 출력：8점	-	24 V DC ±커먼	NPN 트랜지스터 출력 0.3A	MIL 커넥터	AFP0RE16T
	16점	입력：8점 출력：8점	-	24 V DC ±커먼	PNP 트랜지스터 출력 0.3A	MIL 커넥터	AFP0RE16P
	16점	출력：16점	-	-	NPN 트랜지스터 출력 0.3A	MIL 커넥터	AFP0RE16YT
	16점	출력：16점	-	-	PNP 트랜지스터 출력 0.3A	MIL 커넥터	AFP0RE16YP
FP0R-E32 증설 유닛	32점	입력：16점 출력：16점	-	24 V DC ±커먼	NPN 트랜지스터 출력 0.3A	MIL 커넥터	AFP0RE32T
FP0R-E32 증설 유닛	32점	입력：16점 출력：16점	-	24 V DC ±커먼	PNP 트랜지스터 출력 0.3A	MIL 커넥터	AFP0RE32P

(주1) : 릴레이 출력 타입의 증설 유닛에는 전원 케이블(주문 품번 AFP0581)이 부속되어 있습니다(증설 유닛의 트랜지스터 출력 타입에는 전원 케이블이 없습니다).

(주2) : 릴레이 출력 타입의 단자대 타입에는 피닉스사 제조 단자대(9핀)가 2개 부속되어 있습니다. 배선에는 폭 2.5mm의 드라이버가 필요합니다. 전용 단자대 드라이버(피닉스사 형번 SZS0, 4×2.5 상당) 또는 상당품을 준비하십시오.

(주3) : 릴레이 출력 타입의 커넥터 타입에는 일본 몰렉스사 제조 커넥터(몰렉스사 형번 51067−0900, 9핀) 2개가 부속되어 있습니다. 배선에는 전용 몰렉스 커넥터용 압접 공구(일본 몰렉스사 형번 57189−5000)가 필요합니다.

(주4) : 트랜지스터 출력 타입에는 낱개선 압접 소켓과 콘택트가 사용 개수만큼 부속되어 있습니다. 배선에는 낱개선 압접용 공구(주문 품번 AXY52000FP)가 필요합니다.

품명	사양	형번	주문 품번
FP0R 아날로그 입력 유닛	<입력 사양> 채널 수： 4ch 전압 -10～+10V, -5～+5V, 0～+10V, 0～+5V(분해능 1/16,000) 전류　0～20mA(분해능 1/16,000)	-	AFP0RAD4
FP0R 아날로그 입력 유닛	<입력 사양> 채널 수： 8ch 전압 -10～+10V, -5～+5V, 0～+10V, 0～+5V(분해능 1/16,000) 전류　0～20mA(분해능 1/16,000)	-	AFP0RAD8
FP0R 아날로그 입・출력 유닛	<입력 사양> 채널 수： 2ch 전압 -10～+10V, -5～+5V, 0～+10V, 0～+5V(분해능 1/16,000) 전류　0～20mA(분해능 1/16,000)	-	AFP0RA21
FP0R 아날로그 입・출력 유닛	<출력 사양> 채널 수： 1ch 전압 -10～+10V, -5～+5V, 0～+10V, 0～+5V(분해능 1/16,000) 전류　0～20mA, 4～20mA(분해능 1/16,000)	-	AFP0RA21
FP0R 아날로그 입・출력 유닛	<입력 사양> 채널 수： 4ch 전압 -10～+10V, -5～+5V, 0～+10V, 0～+5V(분해능 1/16,000) 전류　0～20mA(분해능 1/16,000)	-	AFP0RA42
FP0R 아날로그 입・출력 유닛	<출력 사양> 채널 수： 2ch 전압 -10～+10V, -5～+5V, 0～+10V, 0～+5V(분해능 1/16,000) 전류　0～20mA, 4～20mA(분해능 1/16,000)	-	AFP0RA42
FP0R 아날로그 출력 유닛	<출력 사양> 채널 수： 4ch 전압 -10～+10V, -5～+5V, 0～+10V, 0～+5V(분해능 1/16,000) 전류　0～20mA, 4～20mA(분해능 1/16,000)	-	AFP0RDA4
FP0 열전대 유닛	K, J, T, R열전대, 분해능 0.1℃	FP0-TC4	AFP0420
FP0 열전대 유닛	K, J, T, R열전대, 분해능 0.1℃	FP0-TC8	AFP0421
FP0 CC-Link 슬레이브 유닛	FP0 CC-Link와 연결하는 유닛	FP0-CCLS	AFP07943

------------------------------ Tab4 showing ------------------------------

옵션

프로그래밍 툴

소프트웨어의 사양에 대해서는 각 소프트웨어 페이지에서 확인해 주십시오.

>> Control FPWIN GR7 페이지는 이쪽으로

>> Control FPWIN Pro7 페이지는 이쪽으로

품명			내용	주문 품번
Windows판 툴 소프트웨어 Control FPWIN GR7	일본어판		FP7 시리즈는 암호화 설정 기능이 없는 CPU 유닛만 지원	AFPSGR7JP
	일본어판	보안 강화 타입	FP7 시리즈는 암호화 설정 기능이 있는(보안 강화) CPU 유닛도 지원	AFPSGR7JPS
	영어판		FP7 시리즈는 암호화 설정 기능이 없는 CPU 유닛만 지원	AFPSGR7EN
	영어판	보안 강화 타입	FP7 시리즈는 암호화 설정 기능이 있는(보안 강화) CPU 유닛도 지원	AFPSGR7ENS
Windows판 툴 소프트웨어 Control FPWIN Pro7	한국어 영어 중국어 일본어		FP 시리즈 전 기종 (FP7 시리즈는 암호화 설정 기능이 없는 CPU 유닛만 지원)	AFPSPR7A
Windows판 툴 소프트웨어 Control FPWIN Pro7	한국어 영어 중국어 일본어		FP 시리즈 전 기종 [FP7 시리즈는 암호화 설정 기능이 있는(보안 강화) CPU 유닛도 지원] ※암호화 설정 기능은 미지원입니다.	AFPSPR7AS

(주1) : Windows®는 미국 Microsoft Corporation의 미국 및 기타 국가에 대한 등록 상표 또는 상표입니다.
(주2) : 컨트롤 유닛과 PC를 연결할 때는 시판 USB2.0 케이블(A 타입 miniB)을 사용하십시오.

액세서리

품명	사양	주문 품번
백업 전지	데이터 레지스터 등의 백업 및 캘린더 타이머 기능 사용 시 필요	AFPX-BATT

기타

품명	형상	내용	주문 품번
전원 케이블	-	케이블 길이 1m FP0H 컨트롤 유닛에 부속	AFPG805
낱개선 커넥터 세트 (40심)		FP0H 컨트롤 유닛, FP0H 증설 I/O 유닛에 부속 (2개입)	AFP2801
낱개선 압접 공구		FP0Hコントロールユニット、FP0H増設I/Oユニットに付属のバラ線コネクタセットのコネクタを結線する時に必要。	AXY52000FP
푸시인 커넥터 세트 (40극)		FP0H 컨트롤 유닛, FP0H 증설 I/O 유닛, FP0H 위치 결정 유닛용 MIL커넥터에 설치 가능 (2개입)	AFP2808
플랫 케이블 커넥터 세트 (40심)		FP0H 컨트롤 유닛, FP0H 증설 I/O 유닛용 플랫 케이블로 전체 배선하는 경우 사용 (2개입)	AFP2802

------------------------------ Tab5 showing ------------------------------

사양

컨트롤 유닛
증설 I/O 유닛
통신 카세트
위치 결정 유닛
위치 결정 RTEX 유닛
수주 종료(예정)품

컨트롤 유닛

제어 사양

종류

Ethernet 없음

Ethernet 있음

NPN 타입

PNP 타입

NPN 타입

PNP 타입

주문 품번

AFP0HC32T

AFP0HC32P

AFP0HC32ET

AFP0HC32EP

제어 I/O 점수

32점(입력：16점, 출력：16점), 증설 시：최대 384점

프로그램 방식 / 제어 방식

릴레이 심볼 / 사이클릭 연산 방식

프로그램 메모리

플래시 ROM 내장(백업 전지 불필요)

명령어 수

기본 명령

약 120종류

응용 명령

약 240종류

약 270종류

프로그램 용량

24k / 32k 스텝

24k / 32k / 40k / 64k 스텝

시스템 레지스터 No.0에서 선택할 수 있습니다.
프로그램 용량을 변경한 경우, 사용 가능한 데이터 레지스터(DT) 워드 수도 변합니다.

프로그램 용량	DT 워드 수
24k 스텝 32k 스텝(초기값) 40k 스텝 64k 스텝	65,533 워드 32,765 워드(초기값) 24,573 워드 12,285 워드

연산 처리 속도

기본 명령(NOT：/)：
약 10ns/ 스텝(10k 스텝까지)
약 0.18μs/ 스텝(10k 스텝 이후)
기본 명령(ST)：
약 40ns/ 스텝(10k 스텝까지)
약 0.65μs/ 스텝(10k 스텝 이후)
응용 명령(F0MV)：
약 0.14μs/ 스텝(10k 스텝까지)
약 1.2μs/ 스텝(10k 스텝 이후)

기본 스캔 타임
IO 리플레시+기본 시간

컨트롤 유닛 단품：
약 40μs 이하
+FP0 / FP0R 증설 유닛
리플레시 시간(주1)

컨트롤 유닛 단품：
약 100μs 이하
+FP0 / FP0R 증설 유닛
리플레시 시간(주1)

연산용
메모리

릴레이

외부 입력(X)(주2)(주3)

1,760점(X0～X109F)

외부 출력(Y)(주2)(주3)

1,760점(Y0～Y109F)

내부 릴레이(R)(주3)

4,096점(R0～R255F) or
8,192점(R0～R511F)(주4)

8,192점(R0～R511F)

특수 내부 릴레이(R)

800점(R9000～R951F)

타이머・카운터(T/C)(주5)

1,024점(초기 설정　타이머 1,008점, 카운터 16점)

링크 릴레이(L)

2,048점(L0～L127F)

메모리
영역

데이터 레지스터(DT)(주6)

32,765워드 or
65,533워드

12,285워드 or 24,573워드 or
32,765워드 or 65,533워드

특수 데이터 레지스터(DT)(주3)

1,000워드(DT90000～DT90999)

링크 데이터 레지스터(LD)

256워드(LD0～LD255)

인덱스 레지스터(I)

14워드(I0～ID)

미분 점수

프로그램 용량분

마스터 컨트롤 릴레이 점수(MCR)

256점

라벨 수(JP + LOOP)

256점

스텝 래더 수

1,000공정

서브루틴 수

500서브루틴

인터럽트 프로그램 수

9프로그램
・입력…8프로그램(INT0～INT7)
・정시…1프로그램(INT24)

샘플링 트레이스(주7)

있음
(명령 또는 일정 시간의 샘플링 16비트
+3워드/샘플　1,000샘플)

코멘트 저장

I/O 코멘트, 주석 코멘트, 시간 코멘트 대응
(백업 전자 불필요　1M 바이트)

PLC 간 링크 기능
(시리얼 통신)

최대 16대, 링크 릴레이 1,024점, 링크 레지스터 128워드
(데이터 전송, 리모트 프로그래밍 불가)

콘스탄트 스캔

가능(0～600ms)

패스워드

가능(32자리)

프로그램 업로드 금지

가능

프로그램 보호 기능

있음

자가 진단 기능

워치독 타이머, 프로그램의 문자 체크 등

RUN 중 쓰기

가능

SD 메모리카드 기능

SD 메모리카드 프로젝트 복사
SD 메모리 카드 접속(명령)
로깅 트레이스 기능(주7)

메모리 간 전송

가능[내장 메모리(ROM ⇔ RAM)]

고속
카운터(주8)

본체 입력

단상 4ch(각 입력 최대 100kHz) 또는 2상 2ch(각 입력 최대 50kHz)

펄스 출력
(주8)

본체 출력

4ch(각 축 최대 100kHz)

PWM 출력
(주8)

본체 출력

4ch(1Hz～70kHz ：1,000 분해능 / 70.001kHz～100kHz ：100 분해능)

펄스 캐치 입력
인터럽트 입력

합계 8점(고속 카운터 포함)

정시 인터럽트

0.1ms～30s

볼륨 입력(주3)

2ch(0～4000)

없음

캘린더 타이머(주9)(주10)

연(서력 이하 2자리)・월・일・시(24시간 표시)・분・초・요일

메모리
백업
(주11)

P13 명령을 통한
백업

데이터 레지스터 전체 클리어

전원 차단 시
자동 백업

카운터：16점
내부 릴레이：128점
데이터 레지스터：315워드

전원 백업
(전지 장착 시에 한함)

시스템 레지스터 No.6～No.13을 설정하여
유지 영역 / 비유지 영역을 임의 지정 가능(전체 유지도 가능)

전지 수명

실사용 상태(1일 8시간 가동)에서 5년 이상

(주1) : FP0 / FP0R 증설 유닛 리플레시 시간의 내역
8점 유닛 : 사용 대수×0.8ms
16점 유닛 : 사용 대수×1.0ms
32점 유닛 : 사용 대수×1.3ms
64점 유닛 : 사용 대수×1.9ms

(주2) : 실제 사용 가능한 점수는 하드웨어의 조합에 따라 결정됩니다.

(주3) : FPΣ와 호환 사양이 있습니다.

(주4) : 시스템 레지스터 No.1(내부 릴레이 용량)의 설정으로 '0：4,096점 / 1：8,192점'을 선택할 수 있습니다.

(주5) : 보조 타이머 명령(F137)으로 점수를 늘릴 수 있습니다.

(주6) : 시스템 레지스터 No.0(프로그램 용량)의 설정으로 데이터 레지스터(DT)의 용량을 선택할 수 있습니다.

(주7) : 로깅 트레이스와 샘플링 트레이스는 동시에 사용할 수 없습니다.

(주8) : 정격 입력 전압 24V DC, ＋25℃의 사양입니다.
인가 전압, 주위 온도, 사용 조건에 따라 최대 동작 주파수가 낮아질 수 있습니다.
사용 방법에 따라 최대 동작 주파수가 변합니다.

(주9) : 캘린더 타이머의 정밀도(월차：±90초 이하, +25℃ 시)입니다.
캘린더 타이머의 오차가 문제되는 시스템에서는 정기적으로 정확한 시간을 설정하십시오.

(주10) : 전지를 장착하지 않은 경우, 전원 OFF 시에 캘린더 정보가 삭제됩니다. 전원 ON 시에 일시를 설정해야 합니다.

(주11) : 쓰기 가능 회수는 1만회 이하입니다. 시스템 레지스터에서 유지, 비유지 영역을 설정할 수 있습니다.

일반 사양

종류	Ethernet 없음		Ethernet 있음
종류	NPN 타입	PNP 타입	NPN 타입	PNP 타입
주문 품번	AFP0HC32T	AFP0HC32P	AFP0HC32ET	AFP0HC32EP
적합 규제	CE 마킹(EMC 지령, RoHS 지령), UKCA 마킹(EMC 지령, RoHS 지령)
정격 전압	24V DC
전압 허용 범위	20.4～28.8V DC
소비 전류	140mA 이하		170mA 이하
허용 순간 정전 시간	4ms(20.4V DC), 10ms(24V DC 이상)
사용 주위 온도	0～+55℃, 보관 시：-40～+70℃
사용 주위 습도	10～95%RH(at +25℃에서, 결로 없을 것) 보관 시：10～95%RH(at +25℃에서, 결로 없을 것)
내전압 (검지 전류：5mA)	500V AC 1분간　 입력 단자・출력 단자 전체 ⇔ 전원 단자・기능 어스 전체 입력 단자 전체 ⇔ 출력 단자 전체
절연 저항 (시험 전압：500V DC)	100ＭΩ 이상　 입력 단자・출력 단자 전체 ⇔ 전원 단자・기능 어스 전체 입력 단자 전체 ⇔ 출력 단자 전체
내진동	5～8.4Ｈｚ 편진폭 3.5mm, 8.4～150Hz　가속도 9.8m/s², XYZ 각 방향 1회 소인 (1옥타브/min.)(JIS B 3502,IEC 61131-2)
내충격	147m/s²　XYZ 각 방향 4회(JIS B 3502, IEC 61131-2)
내노이즈성	1,000V[p-p] 펄스폭 50ns, 1μs (노이즈 시뮬레이터법에 따름)(전원 단자)
사용 환경	부식성 가스가 없을 것. 분진이 심하지 않을 것.
과전압 카테고리	카테고리II
오염도	오염도2
본체 질량	각 약 110g		각 약 130g

COM0 포트 통신 사양

항목		사양
인터페이스		RS-232C　3선식　1ch(비절연)
전송 거리		15m
통신 형태		1：1 통신
통신 방식		반이중 방식
동기 방식		조보 동기 방식
전송로		다심 실드선
통신 속도 (시스템 레지스터에서 설정)		1,200(주3), 2,400(주3), 4,800, 9,600, 19,200, 38,400, 57,600, 115,200, 230,400 bit/s
전송 포맷	데이터 길이	7bit / 8bit
	패리티	없음 / 홀수 / 짝수
	스톱비트	1bit / 2bit
	시작 코드	STX 있음 / STX 없음
	종단 코드	CR / CR+LF / 없음 / ETX / 시간(0～100.00ms)
데이터 송신 순서		캐릭터 단위로 비트0부터 송신
통신 모드		MEWTOCOL-COM(마스터 / 슬레이브)(컴퓨터 링크) 범용 통신 PLC 링크 MODBUS RTU(마스터 / 슬레이브)

(주1) : 시작 코드와 종단 코드는 범용 시리얼 통신 시에만 사용할 수 있습니다.

(주2) : 유닛 No.(국번)는 시스템 레지스터 No.410에서 선택할 수 있습니다.

(주3) : 시스템 레지스터 No.415를 사용하여 통신 속도를 1,200bit/s 이하로 설정할 수는 없습니다. 통신 속도를 1,200bit/s으로 설정하는 경우는 SYS1 명령을 사용하십시오.
단, 한 COM 포트의 통신 속도가 2,400bit/s 이하인 경우, F-ROM의 접속 속도가 느려집니다.
예) F12(ICRD), P13(ICWT) 명령 등

LAN 통신 포트 사양(Ethernet 있는 타입에 한함)

항목	사양
통신 인터페이스	이더넷 100BASE-TX / 10BASE-T
통신 속도	100Mbps ・ 10Mbps 오토 니고시에이션
케이블 총 연장	100m(500m 리피터 사용 시)
동시 커넥션 수	최대 10(시스템 커넥션：1, 사용자 커넥션：9)
통신 방식	전이중 / 반이중 방식
통신 프로토콜(통신 레이어)	TCP/IP, UDP
DNS	네임 서버 대응
DHCP	IP 어드레스 자동 취득
SNTP	시각 맞추기 기능
범용 통신	4kB / 1커넥션(사용자 커넥션1～9)(주2)
전용 통신	EtherNet/IP MEWTOCOL-COM(마스터 / 슬레이브)(컴퓨터 링크) MODBUS-TCP(마스터 / 슬레이브) MEWTOCOL-DAT(마스터 / 슬레이브) 범용 통신 MC 프로토콜(주1)(마스터 / 슬레이브)

(주1) : MC 프로토콜이란 MELSEC 커뮤니케이션 프로토콜의 약칭으로 MELSEC은 미쓰비시 전기 주식회사의 등록상표입니다.
QnA 호환 3E 프레임, 바이너리(전체 쓰기, 전체 읽기)만 사용 가능합니다.

(주2) : 범용 통신에서는 1커넥션당 수신 시 최대 4kB, 송신 시 최대 2kB의 통신이 가능합니다.

USB 포트 사양

항목	사양
규격	USB2.0 Full speed(USB mini B 타입)
통신 기능	컴퓨터 링크(슬레이브)

GT 표시기 전용 전원 출력 포트 사양

출력 단자	연결 기기
5V DC	DC5V 타입 GT02 시리즈용

입력 사양

항목		사양
정격 입력 전압		24V DC
사용 전압 범위		21.6～26.4V DC
정격 입력 전류		고속부(X0～X7)：약 8mA　 저속부(X8～XF)：약 3.5mA
커먼 방식		16점 / 커먼 (입력 전원의 극성은 +/- 모두 가능)
최소 ON 전압 / 최소 ON 전류		고속부(X0～X7)：19.2V DC / 6mA 저속부(X8～XF)：19.2V DC / 3mA
최대 OFF 전압 / 최대 OFF 전류		2.4V DC / 1mA
입력 임피던스		고속부(X0～X7)：약 3 kΩ 저속부(X8～XF)：약 6.8 kΩ
응답 시간 (주1)	OFF → ON	<고속부(X0～X7)> 135μs 이하：통상 입력 시 5μs 이하：고속 카운터, 펄스 캐치, 인터럽트 입력 설정 시 <저속부(X8～XF)> 1ms 이하：통상 입력에 한함
응답 시간 (주1)	ON → OFF	위와 동일
동작 표시		LED

(주1) : 입력 시정수(0.1～256ms) 설정 가능

출력 사양

종류		Ethernet 없음	Ethernet 있음	Ethernet 없음	Ethernet 있음
주문 품번		AFP0HC32T	AFP0HC32ET	AFP0HC32P	AFP0HC32EP
출력 형식		Nch 오픈 드레인		Pch 오픈 드레인
정격 부하 전압		5～24V DC		24V DC
부하 전압 허용 범위		4.75～26.4V DC		21.6～26.4V DC
정격 부하 전류		0.3 A(Y0, Y1, Y3, Y4, Y8, Y9, YB, YC) 0.1 A(Y2, Y5, Y6, Y7, ,YA, YD, YE, YF)		0.3A(Y0～YF)
최대 돌입 전류		고속부(Y0, Y1, Y3, Y4, Y8, Y9, YB, YC)：1.0A 저속부(Y2, Y5, Y6, Y7, YA, YD, YE, YF)：0.5A
OFF 시 누출 전류		110μA 이하		20μA 이하
ON 시 최대 전압 강하		0.5V DC 이하
과전류 보호 기능		있음(8점마다 자동으로 보호)
커먼 방식		16점 / 커먼　(Y0～YF / 1커먼)
응답 시간	OFF → ON	고속부(Y0, Y1, Y3, Y4, Y8, Y9, YB, YC)：2μs 이하 저속부(Y2, Y5, Y6, Y7, YA, YD, YE, YF)：1ms 이하
응답 시간	ON → OFF	고속부(Y0, Y1, Y3, Y4, Y8, Y9, YB, YC)：5μs 이하 저속부(Y2, Y5, Y6, Y7, YA, YD, YE, YF)：1ms 이하
서지 킬러		제너다이오드
동작 표시		LED

동시 ON 점수 제한

소비 전류 목록

유닛 종류		컨트롤 유닛부 소비 전류 （24V DC）	전류 증가분 （24V DC）	증설 유닛부 소비 전류 （24V DC）
컨트롤 유닛 단품 시	AFP0HC32T	140mA 이하	-	-
	AFP0HC32P	140mA 이하
	AFP0HC32ET	170mA 이하
	AFP0HC32EP	170mA 이하
증설 유닛 장착 시	AFP0HXY64D2T	-	35mA 이하	-
	AFP0HXY64D2P		35mA 이하	-
	AFP0HPG01T		50mA 이하	20mA 이하
	AFP0HPG01L		50mA 이하	20mA 이하
	AFP0HPG02T		70mA 이하	35mA 이하
	AFP0HPG02L		70mA 이하	35mA 이하
확장 카세트 장착 시	AFP0HCCS1	-	10mA 이하	-
	AFP0HCCS2		10mA 이하
	AFP0HCCM1		30mA 이하
	AFP0HCCS1M1		30mA 이하

(주1) : FPΣ증설유닛, FP0/FP0R증설유닛의 소비전류에 대한 자세한 내용은 개별 사양서, 매뉴얼을 참조해 주세요.

증설 I/O 유닛

일반 사양

항목	사양
사용 주위 온도	0～+55℃, 보관 시：-20～+70℃
사용 주위 습도	30～85%RH(at +25℃에서, 결로 없을 것) 보관 시：30～85%RH(at +25℃에서, 결로 없을 것)
내전압 (검지 전류：5mA)	500V AC 1분간　 입력 단자・출력 단자 전체 ⇔ 전원 단자・기능 어스 전체(컨트롤 유닛) 입력 단자 전체 ⇔ 출력 단자 전체
절연 저항 (시험 전압：500V DC)	100ＭΩ 이상　 입력 단자・출력 단자 전체 ⇔ 전원 단자・기능 어스 전체(컨트롤 유닛) 입력 단자 전체 ⇔ 출력 단자 전체
내진동	10～55Hz 1소인/1분간, 복진폭 0.75mm XYZ 각 방향 10분간
내충격	98m/s² XYZ 각 방향 4회
내노이즈성	1,000V[p-p] 펄스폭 50ns, 1μs (노이즈 시뮬레이터법에 따름)
사용 환경	부식성 가스가 없을 것. 분진이 심하지 않을 것.
본체 질량	약 100ｇ
컨트롤 유닛 소비 전류 증가량	35mA 이하(24V DC) [100mA 이하(내부 5V DC)]

입력 사양

항목		사양
절연 방식		포토커플러
정격 입력 전압		24V DC
사용 전압 범위		21.6～26.4V DC
정격 입력 전류		약 3.5mA
커먼 방식		32점 / 커먼 (입력 전류의 극성은 +/- 모두 가능)
최소 ON 전압 / 최소 ON 전류		19.2V DC / 3mA
최대 OFF 전압 / 최대 OFF 전류		2.4V DC / 1.3mA
입력 임피던스		약 6.8kΩ
응답 시간	OFF→ON	0.2ms 이하
응답 시간	ON→OFF	0.3ms 이하
동작 표시		LED 표시

출력 사양

종류		NPN	PNP
주문 품번		AFP0HXY64D2T	AFP0HXY64D2P
절연 방식		포토 커플러
출력 형식		오픈 컬렉터(NPN)	오픈 컬렉터(PNP)
정격 부하 전압		5～24V DC	24V DC
부하 전압 허용 범위		4.75～26.4V DC	21.6 ~ 26.4V DC
정격 부하 전류		0.1A
최대 돌입 전류		0.5A
커먼 방식		32점/커먼
OFF 시 누출 전류		100μA 이하
ON 시 최대 전압 강하		0.5V 이하
응답 시간	OFF→ON	0.2ms 이하
응답 시간	ON→OFF	0.5ms 이하
외부 공급 전원 (내부 회로용)	전압	21.6～26.4V DC
외부 공급 전원 (내부 회로용)	전류	35mA 이하	40mA 이하
서지 킬러		제너다이오드
동작 표시		LED 표시
단락 보호		단락 보호, 서말 프로텍트

동시 ON 시 점수

통신 카세트

사양

항목		사양
항목		AFP0HCCS1	AFP0HCCS2	AFP0HCCM1	AFP0HCCS1M1
인터페이스		RS-232C 1ch	RS-232C 2ch	RS-485 1ch	RS-232C 1ch + RS-485 1ch
전송 거리		최대 15m		최대 1,200m	RS-232C 최대 15m	RS-485 최대 1,200m
통신 형태		1：1 통신		1：N 통신	1：1 통신	1：N 통신
통신 속도		1,200(주1), 1,400(주1), 4,800, 9,600, 19,200, 38,400, 57,600, 115,200, 230,400bit/s
통신 방식		반이중 방식
동기 방식		조보 동기 방식
전송 포맷	데이터 길이	7bit / 8bit
	패리티	없음 / 홀수 / 짝수
	스톱비트	1bit / 2bit
	시작 코드	STX 있음 / STX 없음
	종단 코드	CR / CR+LF / 없음 / ETX / 시간(0～100ms)
데이터 송신 순서		캐릭터 단위로 비트0부터 송신
연속 대수		-	-	최대 99대	-	최대 99대
본체 질량		각 약 10g

(주1) : 시스템 레지스터 No.415를 사용하여 통신 속도를 1,200bit/s으로 설정할 수는 없습니다. 통신 속도를 1,200bit/s으로 설정하는 경우는 SYS1 명령을 사용하십시오. 또한, 한 COM 포트의 통신 속도가 2,400bit/s 이하인 경우, F-ROM의 접속 속도가 느려집니다.
예) F12(ICRD), P13(ICWT) 명령 등

(주2) : 시작 코드와 종단 코드는 범용 시리얼 통신 시에만 사용할 수 있습니다.

(주3) : 유닛 No.(국번)은 시스템 레지스터에서 설정할 수 있습니다.

(주4) : 충분한 노이즈 내량이 있지만, 재전송을 처리하는 사용자 프로그램의 작성을 권장합니다.
(과대한 노이즈로 인한 통신 오류 및 상대 기기가 일시적으로 수신 불가능 상태가 되는 경우 등의 통신 신뢰성 향상을 위해)

(주5) : RS-485 인터페이스를 갖는 시판 기기와 연결하는 경우, 실제 기기에서 확인하십시오. 또한 국 수, 전송 거리, 통신 속도는 연결하는 기기에 따라 달라질 수 있습니다.

(주6) : 전송 거리, 통신 속도, 국 수는 각각의 값에 따라 아래 그래프의 범위 내로 하십시오.

전송 속도 19,200bit/s인 경우, 최대 99국, 최대 전송 거리 1,200m까지 설정 가능합니다.

위치 결정 유닛

사양

주문 품번		AFP0HPG01T	AFP0HPG01L	AFP0HPG02T	AFP0HPG02L
출력 타입		트랜지스터	라인 드라이버	트랜지스터	라인 드라이버
점유 점수		입・출력 각 16점		입・출력 각 32점
제어 축 수		1축		독립 2축
위치 지령	지령 단위	펄스(인크리먼트, 앱솔루트 대응)
위치 지령	최대 펄스 수	부호 있는 32비트(-2,147,483,648～+2,147,483,647 펄스)
속도 지령	지령 범위	１pps～500kpps (1pps 단위로 설정 가능)	１pps～4Mpps (1pps 단위로 설정 가능)	１pps～500kpps (1pps 단위로 설정 가능)	１pps～4Mpps (1pps 단위로 설정 가능)
가・감속 지령	가・감속 방식	직선 가・감속, S자 가・감속 제어
	S자 종류	Sin, 2차, 사이클로이드, 2차 곡선 선택 가능
	가・감속 시간	0～32,767ms(1ms 단위로 설정 가능)
원점 복귀	원점 복귀 속도	속도 설정 가능(복귀 속도, 서치 속도)
	입력 신호	원점 입력, 원점 근방 입력, 리미트(+), 리미트(-)
	출력 신호	편차 카운터 클리어 신호
운전 모드		E점 제어(직선 가・감속, S자 가・감속) P점 제어(직선 가・감속, S자 가・감속) 원점 복귀 동작(원점 서치) JOG 운전 동작(주1) JOG 위치 결정 동작 펄서 입력 기능(주3) ・ 체배 가능(×1, ×2, ×5, ×10, ×50, ×100, ×500, ×1,000) 실시간 주파수 변경 무한 출력
기동 시간		0.02ms 또는 0.005ms 선택 가능(주2)
출력 인터페이스	출력 모드	1펄스 출력(펄스+사인), 2펄스 출력(CW+CCW)
피드백 카운터 기능(주3)	계수 범위	부호 있는 32비트(−2,147,483,648～+2,147,483,647 펄스)
피드백 카운터 기능(주3)	입력 모드	2상 입력, 방향 판별 입력, 개별 입력(각 모드 체배 기능 있음)
기타 기능		경과값과의 비교 접점 내장(동작 중에 임의의 위치에서 타이밍 신호를 발생합니다.)
외부 공급 전원	전압	21.6V～26.4V DC
외부 공급 전원	소비 전류	20mA		30mA
본체 질량		각 약 75g		각 약 80g

(주1) : 직선 가감속 동작을 선택한 경우에는 동작 중에 목표 속도를 변경할 수 있습니다.

(주2) : 시작 시간은 공유 메모리의 제어 코드 설정으로 변경할 수 있습니다. 공장 출하 시(초기값)은 0.02ms입니다. 시작 시간은 시작부터 1번째 펄스를 출력하기까지 걸리는 시간입니다.

(주3) : 펄서 입력 기능 및 피드백 카운터 기능은 동일한 펄스 입력 단자를 사용하므로 두 기능을 동시에 사용할 수 없습니다.

위치 결정 RTEX 유닛

사양

종류					4축 타입	8축 타입
주문 품번					AFP0HM4N	AFP0HM8N
제어축 수					4축	8축
보간 제어					2축 직선 보간, 2축 원호 보간 3축 직선 보간, 3축 나선 보간
점유 I / O점 수					입력 128점, 출력 128점
자 동 운 전	위 치 제 어	위치 지정 방식			앱솔루트(절대 위치 지정), 인크리먼트(상대 위치 지정)
		위치 지정 단위			pulse μm(지령 최소 단위는 0.1μm, 1μm 중 선택) inch(지령 최소 단위는 0.00001inch, 0.0001inch 중 선택) degree(지령 최소 단위는 0.1degree, 1degree 중 선택)
		위치 지령 범위			pulse :-2,147,482,624～2,147,482,624pulse μm(0.1μm) :-214,748,262.4～214,748,262.4μm μm(1μm) :-2,147,482,624～2,147,482,624μm inch(0.00001inch):-21,474.82624～21,474.82624inch inch(0.0001inch) :-214,748.2624 ～214,748.2624inch degree(0.1degree):-214,748,262.4～214,748,262.4degree degree(1degree) :-2,147,482,624～2,147,482,624degree
		속도 지령 범위			pulse :1～2,147,482,624pps μm :1～2,147,482,624μm/s inch :0.001～2,147,482.624inch/s degree:0.001～2,147,482.624rev/s
		가감속 방식			직선 가감속, S자 가감속
		가속 시간			0～10,000ms(1ms 단위로 설정 가능)
		감속 시간			0～10,000ms(1ms 단위로 설정 가능)
		위치 결정 테이블 수			각 축　표준 영역 600점, 확장 영역 89점
		제어 방식	단축		PTP 제어(E점 제어, C점 제어), CP 제어(P점 제어), 속도 제어(J점 제어)
			2축 보간	직선 보간	E점, P점, C점 제어, 합성 속도 또는 장축 속도 지정
			2축 보간	원호 보간	E점, P점, C점 제어, 중심점 또는 통과점 지정
			3축 보간	직선 보간	E점, P점, C점 제어, 합성 속도 또는 장축 속도 지정
			3축 보간	나선 보간	E점, P점, C점 제어, 중심점 또는 통과점 지정
		기동 시간			표준 영역 3ms 이하, 확장 영역 5ms 이하
		기타 기능		드웰 타임	0～32,767ms(1ms 단위로 설정 가능)
수 동 운 전	JOG 운전	속도 지령 범위			pulse :1～2,147,482,624pps μm :1～2,147,482,624μm/s inch :0.001～2,147,482.624inch/s degree:0.001～2,147,482.624rev/s
		가감속 방식			직선 가감속, S자 가감속
		가속 시간			0～10,000ms(1ms 단위로 설정 가능)
		감속 시간			0～10,000ms(1ms 단위로 설정 가능)
	원점 복귀 (주1)	속도 지령 범위			pulse :1～2,147,482,624pps μm :1～2,147,482,624μm/s inch :0.001～2,147,482.624inch/s degree:0.001～2,147,482.624rev/s
		가감속 방식			직선 가감속
		가속 시간			0～10,000ms(1ms 단위로 설정 가능)
		감속 시간			0～10,000ms(1ms 단위로 설정 가능)
		복귀 방식			DOG 방식(3종), 리미트 방식(2종) 데이터 세트 방식, Z상 방식, 접촉 정지 방식(2종)
	펄서 운전	속도 지령 범위			펄서 입력에 동기하여 동작
정 지 기 능	감속 정지			감속 시간	기동 중인 동작의 감속 시간
	비상 정지			감속 시간	0～10,000ms(1ms 단위로 설정 가능)
	리미트 정지			감속 시간	0～10,000ms(1ms 단위로 설정 가능)
	에러 정지			감속 시간	0～10,000ms(1ms 단위로 설정 가능)
	시스템 정지			감속 시간	즉시 정지(0ms)
동 기 기 능	대응 기능				전자 기어, 전자 클러치, 전자 캠
	축 수		동기 그룹 수		4그룹
			마스터축		존재축, 가상축, 펄스 입력에서 선택 가능
			슬레이브축		1마스터축 당 최대 8축
	전자 기어		동작 설정		기어비 설정
	전자 기어		동작 방식		다이렉트 방식, 직선 가감속 방식
	전자 클러치		트리거 종류		클러치 ON 트리거：접점 방식 클러치 OFF 트리거：접점 입력, 접점 입력+위상 지정 접점 방식은 엣지, 레벨 선택 가능
	전자 클러치		연결 방식		다이렉트 방식, 직선 미끄럼 방식
	전자 캠		캠 곡선		20종류 중 선택, 위상(0～100%) 내에서 복수 곡선 지정 가능
			분해능		1,024, 2,048, 4,096, 8,192, 16,384, 32,768
			캠 패턴 수		4～16(분해능에 따름)
			캠 패턴 설정 방법		캠 곡선 방식, 캠 포인트 방식 (Configurator PM7-RTEX에서 설정)
기 타 사 양	소프트 리미트 기능		설정 범위		pulse :-2,147,482,624～2,147,482,624pulse μm(0.1μm) :-214,748,262.4～214,748,262.4μm μm(1μm) :-2,147,482,624～2,147,482,624μm inch(0.00001inch):-21,474.82624～21,474.82624inch inch(0.0001inch):-214,748.2624～214,748.2624inch degree(0.1degree):-214,748,262.4～214,748,262.4degree degree(1degree):-2,147,482,624～2,147,482,624degree
	모니터 판정		토크 판정		토크 판정 활성화/비활성화 에러/경고 선택 가능 0.0～500.0%
	모니터 판정		실제 속도 판정		실제 속도 판정 활성화/비활성화 에러/경고 선택 가능 0～5,000rpm
	백업				파라미터, 위치 결정 데이터는 플래시 메모리에 저장(배터리 불필요)
	・ 리미트 입력 CWL, CCWL 모니터, 근방(DOG) 모니터 ・ 범용 입력 2점, 범용 출력 2점(AMP에서의 입출력) ・ 보조 출력 접점, 보조 출력 코드 ・ 토크 제한 기능

(주1) : '앱솔루트 엔코더 부착 서보 모터' 대응.
앱솔루트 원점 복귀는 앱솔루트 엔코더가 부착된 A6 패밀리의 서보 모터와 조합하여 사용합니다.
A6NF, A6NE의 서보 앰프가 대상.
서보 앰프의 소프트 버전 Ver.1.24(A6NF,A6NE)부터 대응.

수주 종료(예정)품

증설 유닛(FPΣ 공통)

성능 사양

			2축 타입	4축 타입	8축 타입
유닛	제어축 수		2축(2축×1계통)	4축(4축×1계통)	8축(8축×1계통)
	위치 제어 기능	제어 방식	PTP 제어, 궤적(CP) 제어
		보간 제어	2축, 3축 직선 보간, 2축 원호 보간, 3축 나선 보간
		제어 단위	pulse／μm／inch／degree
		위치 결정 데이터	각 축 650점
		백업	파라미터, 데이터 테이블을 FROM에 보관 가능
		가감속 방식	직선 가감속／S자 가감속
		가감속 시간	0～10,000ms(1ms 단위)
		위치 결정 범위	(-1,073,741,823～1,073,741,823 pulse) 인크리먼트, 앱솔루트 지정
		속도 지령 범위	1～32,767,000 pps
	속도 제어 기능		JOG 운전으로 대응(무한 반복 운전)
	토크 제어 기능		실시간 토크 제한 기능으로 대응
	원점 복귀	서치 방식	원점 근방(DOG) 서치
	원점 복귀	크리프 속도	임의로 설정 가능
	기타		펄서 입력 운전 대응
			보조 출력 코드, 보조 출력 접점 대응
			도웰타임 대응
			임포지션 접점 대응
통신	통신 속도		100Mbps
	케이블		시판 LAN 스트레이트 케이블(실드 부착 카테고리 5e 케이블)
	연결 형태		링 방식
	통신 주기 / 연결국 수		0.5ms：8축까지 / 계통(지령 주기는 1ms)
	전송 거리		국 간 60m　총 연장 200m

------------------------------ Tab6 showing ------------------------------

------------------------------ Tab7 showing ------------------------------

FP0H

기본 정보

특징

FTP 서버 기능(SSL/TLS 대응)

FTP 클라이언트 기능(SSL/TLS 대응)

고속 연산 처리 [기존 대비 8배의 속도!]

고용량 최대 64k 스텝 [기존 대비 2배!]

데이터 레지스터：12k/24k/32k/64k 워드 가변

최대 I/O 점수 384점, FP0H / FPΣ / FP0R의 유닛을 증설 가능

필요한 기능을 선택하여 여러 가지 기기를 제어!

내장 4축 펄스 출력

고속 카운터 입력+펄스 출력

다점 PWM 출력(4ch) 내장

■ EtherNet/IP, Modbus-TCP, MC 프로토콜 대응※

■ 각종 로봇 및 PLC와 간단 연결※

■ 카세트 방식을 통해 유닛의 비용과 설치 공간 절감

EtherNet/IP에 대응

카세트 방식으로, 유닛의 비용과 설치 공간 삭감

■ SD 메모리 카드 슬롯 내장. 로깅 추적 기능 탑재※

■ 프로젝트 복사 기능으로 PC 없이 래더 데이터 복사 가능※

■ 데이터 용량을 가변식으로 하여, 용량 부족 커버

■ 프로그램 용량 최대 64k 스텝※

간단히 여러 개 동시 로깅

데이터 용량을 공유하여 용량 부족을 커버고가의 상위 기종으로 변경 불필요

SD 메모리 카드로 프로그램 갱신 가능

컨트롤 유닛에 펄스 출력 4축 내장(각 축 최대 100kHz) [컨트롤 유닛]전용 설정 툴로 설정한 위치 결정 동작 패턴을 기동하면 간단히 위치 결정 제어 가능

위치 제어 설정

위치 결정 유닛(고속 기동 5μs)으로 초고속의 리니어 서보에도 대응 가능 [증설 유닛]

펄스 출력 최대 4Mpps, 고속 기동 5μs로 리니어 서보도 제어 가능

고속 카운터를 탑재하여 이상 검지 가능

JOG 위치 결정 기능으로 치수 이송에도 대응

위치 결정 RTEX 유닛으로 파나소닉 AC 서보 모터 제어 [증설 유닛]

RTEX(Realtime Express)의 특징

위치 결정 동작 설정

FPΣ의 초소형 사이즈 계승

FPΣ의 래더 프로그램을 FP0H용으로 변환 가능

용도

분산 제어

갠트리 기구 제어 [FP0H 위치 결정 RTEX 유닛]

캠 기구 제어 [FP0H 위치 결정 RTEX 유닛]

설정한 위치에서 카메라 촬영 [FP0H 위치 결정 RTEX 유닛]

토크 정지를 수반하는 압입 제어 [FP0H 위치 결정 RTEX 유닛]

후프재 시작점 찾기 [FP0H 위치 결정 RTEX 유닛]

유닛 일람

컨트롤 유닛

증설 I/O 유닛

통신 카세트

위치 결정 유닛

위치 결정 RTEX 유닛

증설 유닛(FP0R 공통)

옵션

프로그래밍 툴

액세서리

기타

사양

컨트롤 유닛

제어 사양

일반 사양

COM0 포트 통신 사양

LAN 통신 포트 사양(Ethernet 있는 타입에 한함)

USB 포트 사양

GT 표시기 전용 전원 출력 포트 사양

입력 사양

출력 사양

소비 전류 목록

증설 I/O 유닛

일반 사양

입력 사양

출력 사양

통신 카세트

사양

위치 결정 유닛

사양

위치 결정 RTEX 유닛

사양

수주 종료(예정)품

증설 유닛(FPΣ 공통)

치수도

AFP0HC32TAFP0HC32P

AFP0HC32ETAFP0HC32EP

■ EtherNet/IP, Modbus-TCP, MC 프로토콜 대응^※

■ 각종 로봇 및 PLC와 간단 연결^※

■ SD 메모리 카드 슬롯 내장. 로깅 추적 기능 탑재^※

■ 프로젝트 복사 기능으로 PC 없이 래더 데이터 복사 가능^※

■ 프로그램 용량 최대 64k 스텝^※

데이터 용량을 공유하여 용량 부족을 커버
고가의 상위 기종으로 변경 불필요

컨트롤 유닛에 펄스 출력 4축 내장(각 축 최대 100kHz) [컨트롤 유닛]
전용 설정 툴로 설정한 위치 결정 동작 패턴을 기동하면 간단히 위치 결정 제어 가능

AFP0HC32T
AFP0HC32P

AFP0HC32ET
AFP0HC32EP

AFP0HXY64D2T
AFP0HXY64D2P

AFP0HCCS1
AFP0HCCS2
AFP0HCCM1
AFP0HCCS1M1

AFP0HPG01T
AFP0HPG01L
AFP0HPG02T
AFP0HPG02L

AFP0HM4N
AFP0HM8N