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기본 정보
더욱 신속하게, 똑똑하게, 편리하게 진화했습니다.
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※1 A6SF 시리즈
※2 A6SE, A6SG 시리즈
CE, UKCA, UL/cUL, TUV, Korean KC를 취득했습니다.
특징
더욱 신속하게, 똑똑하게, 편리하게 진화했습니다.
신속 정확한 움직임을 실현한 고속 응답·고정밀도 위치 결정
CPU 등 하드웨어 업그레이드에 더하여 당사의 독자적인 알고리즘을 탑재해 더욱 고속의 응답성을 실현. 또한, 공진으로 인한 미세 진동과 기계의 흔들림으로 인한 진동 등을 자동 제거하여 고정밀 위치 결정도 실현 했습니다.
간단하고 신속한 설정, 정정 시간 기존 대비※1 약 64 ％ 감소
진화된 새로운 피트 게인으로 조정 시간 대폭 단축. 적응 필터 기능과 각종 게인을 자동으로 설정, 조정할 수 있습니다.
※1 당사 기존 제품 A5Ⅱ 패밀리와 비교.
생산성을 향상시키는 응답 주파수 3.2 kHz 실현
응답 주파수 3.2 KHz 실현. 기존 대비※1 139 ％ 실현으로 한층 더 고속 동작이 가능해져 생산성이 더욱 향상됩니다.
※1 당사 기존 제품 A5Ⅱ 패밀리와 비교.
수명 진단·열화 진단
모터, 앰프의 수명과 장치의 열화 한계를 경고 출력합니다.
기타 앰프 기능
부하 변동 억제 제어
워크의 하중 변 화 등에 따른 이나샤 변동에 대응하여 최적의 게인 테이블을 자동 설정. 이를 통해 머신이 언제나 안정적으로 동작합니다.
마찰 토크 보상 기능
기계 계 열 마 찰의 영향을 줄 여 응 답성을 향 상. 항 상 일정하게 움직이는 오프셋 토크를 보상하는 편하중 보상, 동작 방 향에 따라 방 향이 바 뀌는 동마찰 보상, 지령 속도에 따라 바뀌는 점성 마찰 보상 설정이 가능합니다.
자동/수동 제진 필터
셋업 지원 소프트웨어의 자동 설정에 대응하는 제진 필터 탑재. 제 진 필터는 지 령 입력에서 고 유 진 동 주 파수 성분을 제거해 정지 시의 축 흔들림을 대폭 줄입니다.
기존 2개까지였던 제진 필터의 동시 사용은 3개(2 자유도 제어 모 드 유효 시에는 기존의 1개에서 2개)로, 설정이 유효한 주파수 범위도 0.5 Hz~300.0 Hz로 확대되었습니다.
자동/수동 노치 필터
간단히자동으로설정할수있는노치필터탑재 .
번거로운 진동 주파수 측정 없이 자동으로 진동을 검출해 노치 필터를 설정합니다.
노치 필터를 통 해 장치의 기계 공진으로 인한 소음과
진동을 크게 줄여 빠른 응답 동작을 실현합니다.
A6 패밀리 는 5개의노치필터를 탑재 . 각각 50 Hz~5000 Hz의 설정 주파수로 폭, 깊이 조정도 가능합니다. (그중 2개는 자동 설정과 공용)
게인 3단계 기능
일반적인 게인 변환에 더하여 3단 게인 변환을 추가.
정지 시·운전 시의 게인에 정지 시의 게인을 일시적으로 높여 위치 결정 시간 단축과 저진동을 실현합니다.
파라미터 초기화 기능
전면 패널이나 PC로 파라미터를 공장 출하 상태로 되돌릴 수 있습니다.
관성 모멘트비(이나샤비) 변환 기능
인터페이스의 변환 입력을 통해 관성 모멘트비(이나 샤비)를 제1/제2로 변환 가능. 부하 있음/없음 등, 관성 모멘트(이나샤)가 2단계로 크게 바뀌는 경우의 응답성이 향상됩니다.
●A6N, A6B 시리즈는 대응하지 않습니다.
입출력 신호 할당 기능
범용 10입력, 6출력을 파라미터에서 임의로 할당 가능 (입력은 a접, b접도 선택 가능). 셋업 지원 소프트웨어‘PANATERM’을 사용하면 더욱 간단하게 설정할 수 있습니다.
토크 리미트 변환 기능
간이 압력·장력 제어나 센서리스 원점 복귀와 같은 애플리케이션에 응용할 수 있습니다.
세미/풀 클로즈(입력 펄스 8 Mpps, 출력 펄스 4 Mpps) 대응
A6SF 시리즈는 풀 클로즈 제어에 대응. 지령 입력 8 Mpps, 피드백 출력 4 Mpps의 고속 대응을 실현하여 고분해능 운전,
고속 운전이 가능. 업계 톱클래스의 고성능 위치 결정 분해능 지령에 대응합니다(펄스열 지령의 경우).
●A6SE, A6SG 시리즈는 풀 클로즈 제어에 대응하지 않습니다.
●대응 스케일은 AB상 피드백 스케일(일반 범용품) 및 시리얼 피드백 스케일(파나소닉 포맷 전용품).
다이나믹 브레이크 기능
파라미터 설정에서 서보 OFF 시나 정방향/부방향 구동 금지 시, 전원 차단 시, 이상 정지 시에 서보모터의 U, V, W의 권선을 단락하는 다이나믹 브레이크 동작 선택 가능. 머신의 요구 사양에 맞추어 동작 시퀀스 설정을 선택할 수 있습니다.
전원 돌입 전류 억제 기능
전원 투입 시 돌입 전류로 인해 전원 배선용 차단기가 동작하는 것을 방지하기 위해 돌입 전류 억제 저항기를 내장하고 있습니다.
회생 처리 기능
이나샤가 큰 부하를 정지시키거나, 상하축 구동을 하는 경우 서보모터에서 서보 앰프로 돌아오는 회생 에너지를 회생
저항기에서 소비합니다.
●외형 프레임 기호 ‘A 프레임’, ‘B 프레임’, ‘G 프레임’, ‘H 프레임’의 앰프는 회생 저항기를 내장하고 있지 않습니다. 옵션인 외장형 회생 저항기 연결을 권장합니다.
●외형 프레임 기호 ‘C 프레임’, ‘D 프레임’, ‘E 프레임’, ‘F 프레임’의 앰프는 회생 저항기를 내장하고 있지만, 옵션인 외장형 회생 저항기를 연결하면 회생 능력 향상을 도모할 수 있습니다.
신속한 조정을 지원하는 다기능 소프트웨어.
셋업 지원 소프트웨어 ‘PANATERM’
‘PANATERM’을 설치한 PC와 MINAS A6 패밀리를 USB 연결하면 파라미터 설정이나 제어 상태 감시, 셋업 지원, 기계 해석 등을 간단히 실행할 수 있습니다. ‘ PANATERM’은 한국어, 영어, 일본어, 중국어의 4개 국 어에 대응합니다.
자세한 내용 보기------------------------------ Tab2 showing ------------------------------
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시스템 구성
주변 기기 구성
A6 SF 시리즈 (앰프: A 프레임, 모터 200 W)
[주의] 제품 설치 나사의 조임 토크는 사용하는 나사의 강도, 설치하는 곳의 재질을 고려하여 느슨하거나 파손되지 않도록 적절히 조절해 주십시오.
예) 강철 재질에 강철 재질의 나사(M5)로 조이는 경우, 2.7 N·m~3.3 N·m.
A6 SE 시리즈 (앰프: D 프레임, 모터 1.0 kW)
[알림]회전 방향의 초기 설정은 정방향(CCW), 부방향(CW)으로 정의되어 있습니다. 주의하십시오.
A6 SF 시리즈 (앰프: G 프레임 모터 7.5 kW)
[주의] 제품 설치 나사의 조임 토크는 사용하는 나사의 강도, 설치하는 곳의 재질을 고려하여 느슨하거나 파손되지 않도록 적절히 조절해 주십시오.예) 강철 재질에 강철 재질의 나사(M5)로 조이는 경우, 2.7 N·m~3.3 N·m.
A6 SF 시리즈(앰프: H 프레임, 모터 22.0 kW)
[알림] 회전 방향의 초기 설정은 정방향(CCW), 부방향(CW)으로 정의되어 있습니다. 주의하십시오.
적용 주변 기기 일람
| 앰프 | 적용 모터 | 전압 사양 (V) ＊1 | 정격 출력 (kW) | 전원 용량 (정격 부하 시) (kVA) | 배선용 차단기 (정격 전류) (A) | 노이즈 필터 (단상/삼상) | 서지 흡수기 (단상/삼상) | 페라이트 코어 | 전자 접촉기 ＊2 | 주회로용 전선 굵기 내전압 | 주회로용 단자대 압착 단자 ＊3 | 제어 전원용 전선 굵기 내전압 | 제어 전원용 단자대 압착 단자 | 모터용 전선 굵기 내전압 ＊4 압착 단자 | 브레이크용 전선 굵기 내전압 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| MADL | MSMF MHMF | 단상 100 | 0.05 | 약 0.4 | 10 | DV0P4170 | DV0P4190 | DV0P1460 | 20 A (3P+1a) | 0.75 mm2/ AWG18 600 VAC ～ 2.0 mm2/ AWG14 600 VAC | 전용 커넥터 로 연결 | 0.75 mm2/ AWG18 600 VAC 이상 | 전용 커넥터 로 연결 | 0.75 mm2/ AWG18 600 VAC ～ 2.0 mm2/ AWG14 600 VAC | 0.28 mm2 ~ 0.75 mm2/ AWG22 ~ AWG18 100 VAC |
| MSMF MQMF MHMF | 0.1 | ||||||||||||||
| MSMF MHMF | 단상/ 삼상 200 | 0.05 | 약 0.5 | DV0P4170/ DV0PM20042 | DV0P4190/ DV0P1450 | ||||||||||
| MSMF MQMF MHMF | 0.1, 0.2 | ||||||||||||||
| MBDL | MSMF MQMF MHMF | 단상 100 | 0.2 | DV0P4170 | DV0P4190 | ||||||||||
| 단상/ 삼상 200 | 0.4 | 약 0.9 | DV0P4170/ DV0PM20042 | DV0P4190/ DV0P1450 | |||||||||||
| MCDL | MSMF MQMF MHMF | 단상 100 | 0.4 | 약 0.9 | 15 | DV0PM20042 | DV0P4190 | ||||||||
| MSMF MHMF | 단상/ 삼상 200 | 0.75 | 약 1.8 | DV0P4190/ DV0P1450 | |||||||||||
| MDDL | MGMF | 단상/ 삼상 200 | 0.85 | 약 2.0 | 20 | DV0P4220 | DV0P4190/ DV0P1450 | 30 A (3P+1a) | 0.75 mm2/ AWG18 100 VAC | ||||||
| MSMF | 1.0 (□80 mm) | 약 2.4 | |||||||||||||
| MDMF MHMF | 1.0 | ||||||||||||||
| MHMF | 1.0 (□80 mm) | ||||||||||||||
| MSMF | 1.0 | ||||||||||||||
| MGMF | 1.3 | 약 2.6 | |||||||||||||
| MSMF MDMF MHMF | 1.5 | 약 2.9 | |||||||||||||
| MEDL | MGMF | 삼상 200 | 1.8 | 약 3.4 | 30 | DV0PM20043 | DV0P1450 | DV0P1460 | 60 A (3P+1a) | 2.0 mm2/ AWG14 600 VAC ～ 3.5 mm2/ AWG12 600 VAC | 2.0 mm2/ AWG14 600 VAC ～ 3.5 mm2/ AWG12 600 VAC | ||||
| MSMF MDMF MHMF | 2.0 | 약 3.8 | |||||||||||||
| MGMF | 2.4 | 약 4.5 | 3.5 mm2/ AWG12 600 VAC | ||||||||||||
| MFDL | MGMF | 삼상 200 | 2.9 | 약 5.0 | 50 | DV0P3410 | DV0P1450 | 3.5 mm2/ AWG12 600 VAC |
단자대 M5 |
단자대 M5 | |||||
| MSMF MDMF MHMF | 3.0 | 약 5.2 | |||||||||||||
| MSMF MDMF MHMF | 4.0 | 약 6.5 | 100 A (3P+1a) | ||||||||||||
| MGMF | 4.4 | 약 7.0 | |||||||||||||
| MSMF MDMF MHMF | 5.0 | 약 7.8 | |||||||||||||
| MGDL | MGMF | 삼상 200 | 5.5 | 약 8.5 | 60 | HF3080C-SZA (권장 부품) | DV0P1450 | DV0P1460 RJ8095 (권장 부품) T400-61D (권장 부품) ＊5 | 100 A (3P+1a) | 8.0 mm2/ AWG8 600 VAC 이상 |
단자대 M3 | 14 mm2/ AWG6 600 VAC 이상 | 0.75 mm2/ AWG18 100 VAC 이상 | ||
| MDMF | 7.5 | 약 11 | |||||||||||||
| MHMF | |||||||||||||||
| MHDL | MDMF | 삼상 200 | 11.0 | 약 15 | 125 | HF3100C-SZA (권장 부품) | DV0P1450 | 150 A (3P+1a) | 22 mm2/ AWG4 600 VAC 이상 |
단자대 M6 |
단자대 M4 | 14 mm2/ AWG4 600 VAC 이상 ＊6
단자대 M8 | |||
| 15.0 | 약 20 | ||||||||||||||
| 22.0 | 약 28 | 175 | 38 mm2/ AWG2 600 VAC 이상 |
＊1 단상/삼상 200V 공용 사양은 사용하는 전원에 맞춰 주변기기를 선택해 주십시오.
＊2 외장형 다이나믹 브레이크 저항기용으로 사용하는 전자 접촉기는 주회로용으로 사용하는 전자 접촉기와 같은 정격의 것을 사용해 주십시오.
＊3 어스 나사용 압착 단자는 주회로용 단자대 압착 단자와 동일하게 해주십시오.
＊4 어스용 전선의 굵기와 외장형 다이나믹 브레이크 저항기용 전선의 굵기는 모터용 전선의 굵기와 같거나 그 이상의 것으로 해주십시오.
＊5 해외 규격에 적합하려면 모두 사용해 주십시오.
＊6 22.0kW 모터 케이블의 연결은 단자대입니다. CSA 규격에 대응하려면 CSA 규격 인정 전원선용 원형 단자를 사용하셔야 합니다.
● 배선용 차단기, 전자 접촉기
EU 지령/UK 규격에 적합하려면 전원과 노이즈 필터 사이에 IEC 규격 및 UL 인정(LISTED,
마크 부착) 배선용 차단기를
반드시 연결해 주십시오.
사용하는 전원의 단락 전류는 제품의 최대 입력 전압 이하가 되면 대칭 전류 5000 Arms 이하가 되도록 해주십시오.
전원의 단락 전류가 이를 초과하는 경우에는 한류 장치(한류 퓨즈 및 한류 전류 차단기, 변압기 등)를 준비하여 단락 전류를 제한해 사용해 주십시오.
<주의>
・ 전원 용량(부하 조건 고려)에 알맞은 용량의 배선용 차단기, 노이즈 필터를 선정해 주십시오.
● 단자대 및 보호 어스 단자
・ 배선에는 온도 정격 75 ℃ 이상의 구리 도체 전선을 사용해 주십시오.
・ A 프레임부터 E 프레임까지는 부속된 전용 커넥터를 사용합니다. 이 경우, 피복을 벗긴 선의 길이는 8 mm～9 mm로 해주십시오.
■ 앰프: 조임 토크 일람(단자대·단자 커버 고정 나사)
| 앰프 | 단자대 나사 | 단자 커버 고정 나사 | |||
|---|---|---|---|---|---|
| 프레임 | 단자명 | 공칭 | 조임 토크 (N･m) (주1) | 공칭 | 조임 토크 (N･m) (주1) |
| MFDL | L1, L2, L3, L1C, L2C, P, RB, B, N, U, V, W | M5 | 1.8~2.0 | M3 | 0.19~0.21 |
| MGDL | L1C, L2C | M3 | 0.4~0.6 | M3 | 0.19~0.21 |
| L1, L2, L3, P, B, N, U, V, W | M5 | 2.0~2.4 | |||
| MHDL | L1C, L2C, DB1, DB2 | M4 | 0.7~1.0 | M5 | 2.0~2.5 |
| L1, L2, L3, P, B, N, U, V, W | M6 | 2.2~2.5 | M3 | 0.19~0.21 | |
■ 프: 조임 토크 일람(어스 나사, 상위 제어기와의 연결 커넥터[X4])
| 앰프 외형 프레임 기호 | 어스 나사 | 상위 제어기와의 연결 커넥터(X4) | ||
|---|---|---|---|---|
| 호칭 | 조임 토크 (N･m) (주1) | 호칭 | 조임 토크 (N･m) (주1) | |
| MADL, MBDL, MCDL, MDDL, MEDL | M4 | 1.0~1.2 | M2.6 | 0.2±0.05 |
| MFDL, MGDL | M5 | 1.8~2.0 | ||
| MHDL | M6 | 2.4~2.6 | ||
■ 모터: 조임 토크
| 모터 | U · V · W 단자, 어스 나사 | 단자함 뚜껑 설치 볼트 | ||
|---|---|---|---|---|
| 호칭 | 조임 토크 (N･m) (주1) | 호칭 | 조임 토크 (N･m) (주1) | |
| MDMF 22.0 kW | M8 | 12.0 | M5 | 4.4 |
(주1)
<주의>
・ 조임 토크의 최대값을 초과하면 파손될 수 있습니다.
・ 단자대의 나사가 느슨해진 상태에서 전원을 켜지 마십시오.
・ 나사가 느슨해진 상태에서 전원을 켜면 발연이나 발화의 원인이 될 수 있습니다.
<부탁 말씀>
・ 조임 토크는 1년에 한 번 풀려 있지 않은지 정기적으로 점검해 주십시오.
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앰프 공통 사양
A6 SF 시리즈(다기능 타입)
위치・속도・토크・풀 클로즈 타입
기본 사양
| 항목 | 성능 | |||
|---|---|---|---|---|
| 입력 전원 | 100 V 계열 | 주회로 전원 | 단상 100 V (＋10 ％ －15 ％) ～120 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | |
| 제어 회로 전원 | 단상 100 V (＋10 ％ －15 ％) ～120 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | |||
| 200 V 계열 | 주회로 전원 | A 프레임～ D 프레임 | 단상/삼상 200 V (＋10 ％ －15 ％) ～240 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | |
| E 프레임～ H 프레임 | 삼상 200 V (＋10 ％ －15 ％) ～240 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | |||
| 제어회로 전원 | A 프레임～ D 프레임 | 단상 200 V (＋10 ％ －15 ％) ～240 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | ||
| E 프레임～ H 프레임 | 단상 200 V (＋10 ％ －15 ％) ～240 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | |||
| 사용 주위 조건 | 온도 | 사용 온도 0 ℃~55 ℃ (동결이 없을 것) 보관 온도 -20 ℃~65 ℃ (최고 온도 보증: 80 ℃, 72시간 단, 결로가 없을 것※1） | ||
| 습도 | 사용 시·보관 시 모두 20 %RH~85 %RH 이하 (결로가 없을 것※1） | |||
| 표고 | 해발 1000 m 이하 | |||
| 진동 | 5.88 m/s2 이하, 10 Hz ～60 Hz | |||
| 제어 방식 | IGBT PWM 방식 정현파 구동 | |||
| 엔코더 피드백 | 23 bit（8388608 분해능）7선식 시리얼 앱솔루트 엔코더 ※인크리멘탈 시스템(다회전 데이터 사용 안 함)으로 사용하는 경우에는 앱솔루트 엔코더용 전지를 연결하지 마십시오. Pr0.15의 설정은 ‘1’의 출하 시 설정값을 선택합니다. | |||
| 외부 스케일 피드백 | A/B상·원점 신호 차동 입력, 시리얼 통신 시리얼 통신 스케일 대응 제조사: Mitutoyo、Heidenhain、Renishaw、Magnescale、 NIDEC INSTRUMENTS CORPORATION、Fagor Automation | |||
| 인터페이스 커넥터 | 제어 신호 | 입력 | 범용 10 입력 범용 입력 기능은 파라미터를 통해 선택 | |
| 출력 | 범용 6 출력 범용 출력 기능은 파라미터를 통해 선택 | |||
| 아날로그 신호 | 입력 | 3 입력 (16bit A/D 입력 1, 12bit A/D 입력 2) | ||
| 출력 | 2 출력 (아날로그 모니터 출력 2) | |||
| 펄스 신호 | 입력 | 2 입력 (포토커플러 입력, 라인 리시버 입력) 포토커플러 입력으로 라인 드라이버 I/F·오픈 컬렉터 I/F 양쪽에 대응 가능 라인 리시버 입력으로 라인 드라이버 I/F 대응 가능 | ||
| 출력 | 4 출력 (라인 드라이버 출력 3, 오픈 컬렉터 출력 1) 엔코더 피드백 펄스(A·B·Z상) 또는 외부 스케일 펄스(EXA·EXB·EXZ상)를 라인 드라이버로 출력. Z상 또는 EXZ상 펄스는 오픈 컬렉터 출력도 있음. | |||
| 통신 기능 | USB | PC 등을 연결해 파라미터 설정, 상태 모니터 등이 가능. | ||
| RS232 | 상위 컨트롤러와 1:1 통신 가능. | |||
| RS485 | 상위 컨트롤러와 1:n 통신 가능. (Modbus 대응) | |||
| 세이프티 기능 | 기능 안전 대응을 위한 단자 | |||
| 전면 패널 | ①버튼 5개 ②LED 6자리 | |||
| 회생 | A 프레임, B 프레임, G 프레임, H 프레임: 내장 회생 저항 없음 (외장형만) C 프레임~F 프레임: 회생 저항 내장 (외장형도 가능) | |||
| 다이나믹 브레이크 | A 프레임~G 프레임: 내장 H 프레임: 외장형만 | |||
| 제어 모드 | ①위치 제어 ②속도 제어 ③토크 제어 ④위치/속도 제어 ⑤위치/토크 제어 ⑥속도/토크 제어 ⑦풀 클로즈 제어 의 7가지 모드를 파라미터를 통해 변환 | |||
※1 온도가 저하되면 습도가 상승하여 결로가 발생하기 쉬우므로 주의하십시오.
기능
| 항목 | 성능 | ||
|---|---|---|---|
| 제어 입력 | ①서보 ON 입력 ②알람 클리어 입력 ③게인 변환 입력 ④정방향 구동 금지 입력 ⑤부방향 구동 금지 입력 ⑥강제 알람 입력 ⑦이나샤 변환 입력 | ||
| 제어 출력 | ①서보 알람 출력 ②서보 레디 출력 ③외부 브레이크 해제 신호 ④속도 도달 출력 ⑤토크 제한 중 신호 출력 ⑥제로 속도 검출 신호 ⑦경고 출력 ⑧알람 클리어 속성 출력 ⑨서보 ON 상태 출력 | ||
| 위치 제어 | 제어 입력 | ①편차 카운터 클리어 ②지령 펄스 금지 입력 ③지령 분주 체배 변환 ④제진 제어 변환 ⑤토크 리미트 변환 ⑥제어 모드 변환 | |
| 제어 출력 | ①위치 결정 완료 ②위치 지령 유무 출력 | ||
| 펄스 입력 | 최대 지령 펄스 주파수 | 500 kpps (포토커플러 입력 사용 시) 8 Mpps (라인 리시버 입력 사용, 4체배 시) | |
| 입력 펄스 신호 형태 | 차동 입력. 파라미터를 통해 선택 가능.（①정방향/부방향 ②A상/B상 ③지령/방향） | ||
| 지령 펄스 분주 체배 (전자 기어비 설정) | 지령 펄스 주파수×전자 기어비
| ||
| 스무딩 필터 | 지령 입력에 대하여 1차 지연 필터 또는 FIR형 필터 선택 가능. | ||
| 아날로그 입력 | 토크 리미트 지령 입력 | 각 방향의 토크를 개별적으로 제한 가능. | |
| 토크 피드 포워드 입력 | 아날로그 전압을 통해 토크 피드포워드 입력 가능. | ||
| 2 자유도 제어/제진 제어 | 사용 가능 | ||
| 부하 변동 억제 제어 | 사용 가능 | ||
| 블록 동작 | Modbus (RS232, RS485) 또는 인터페이스 선택 가능 | ||
| 속도 제어 | 제어 입력 | ①내부 지령 속도 선택 ②속도 제로 클램프 ③속도 지령 부호 입력 ④제어 모드 변환 | |
| 제어 출력 | ①속도 일치 출력 ②속도 지령 유무 출력 | ||
| 아날로그 입력 | 속도 지령 입력 | 아날로그 전압을 통해 속도 지령 입력 가능. 스케일 설정 및 지령 극성은 파라미터에 따름. (6 V/정격 회전 속도 표준 출하 설정) | |
| 토크 리미트 지령 입력 | 각 방향의 토크를 개별적으로 제한 가능. | ||
| 토크 피드 포워드 입력 | 아날로그 전압을 통해 토크 피드포워드 입력 가능. | ||
| 내부 속도 지령 | 제어 입력을 통해 내부 속도 8속 변환 가능. | ||
| 소프트 스타트/다운 기능 | 0～10 s/1000 r/min 가속·감속 개별 설정 가능, S자 가감속도 가능. | ||
| 제로 속도 클램프 | 속도 제로 클램프 입력을 통해 내부 속도 지령을 제로로 클램프 가능. | ||
| 2 자유도 제어 | 사용 가능 | ||
| 토크 제어 | 제어 입력 | ①속도 제로 클램프 ②토크 지령 부호 입력 ③제어 모드 변환 | |
| 제어 출력 | ①속도 일치 출력 ②속도 제한 중 출력 | ||
| 아날로그 입력 | 토크 지령 입력 | 아날로그 전압을 통해 토크 지령 입력 가능. 스케일 설정 및 지령 극성은 파라미터에 따름. (3 V/정격 토크 표준 출하 설정) | |
| 속도 제한 기능 | 파라미터를 통해 속도 제한값 설정 가능. | ||
| 풀 클로즈 제어 | 제어 입력 | ①편차 카운터 클리어 ②지령 펄스 금지 입력 ③지령 분주 체배 변환 ④제진 제어 변환 ⑤토크 리미트 변환 | |
| 제어 출력 | ①위치 결정 완료 ②위치 지령 유무 출력 | ||
| 펄스 입력 | 최대 지령 펄스 주파수 | 500 kpps (포토커플러 입력) 8 Mpps (라인 리시버 입력 사용, 4체배 시) | |
| 입력 펄스열 형태 | 차동 입력. 파라미터를 통해 선택 가능. (①정방향/부방향 ② A상/B상 ③지령/방향) | ||
| 지령 펄스 분주 체배 (전자 기어비 설정) | 지령 펄스 주파수×전자 기어비
| ||
| 스무딩 필터 | 지령 입력에 대하여 1차 지연 필터 또는 FIR형 필터 선택 가능. | ||
| 아날로그 입력 | 토크 리미트 지령 입력 | 정방향/부방향의 각 토크를 개별적으로 제한 가능. | |
| 토크 피드 포워드 입력 | 아날로그 전압을 통해 토크 피드포워드 입력 가능. | ||
| 외부 스케일 분주 체배 설정 범위 | 1/40배~1280배 엔코더 피드백 펄스(분자)와 외부 스케일 펄스(분모)의 비를 분자＝1～2233, 분모＝1～2233의 범위에서 임의로 설정할 수 있지만, 위 범위 내에서 사용해 주십시오. | ||
| 2 자유도 제어/제진 제어 | 사용 가능 | ||
| 부하 변동 억제 제어 | 사용 가능 | ||
| 블록 동작 | Modbus(RS232, RS485) 또는 인터페이스 선택 가능 | ||
| 공통 | 오토 튜닝 | 상위의 동작 지령 및 셋업 지원 소프트웨어 ‘PANATERM‘의 동작 지령을 통한 모터 구동 상태에서 부하 이나샤를 실시간 결정하여 강성 설정에 맞는 게인을 자동 설정. | |
| 피드백 펄스 분주 기능 | 펄스 수는 임의로 설정 가능. (단, 엔코더 피드백 펄스 수가 최대) | ||
| 보호 기능 | 하드웨어 에러 | 과전압, 저전압, 과속도, 과부하, 과열, 과전류, 엔코더 이상 등 | |
| 소프트웨어 에러 | 위치 편차 과대, 지령 펄스 분주, EEPROM 이상 등 | ||
| 알람 데이터 트레이스 백 기능 | 알람 데이터 이력 참조 가능 | ||
A6 SE 시리즈(보급형)
위치 제어 전용 타입
기본 사양
| 항목 | 성능 | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| 입력 전원 | 100 V 계열 | 주회로 전원 | 단상 100 V (＋10 ％ －15 ％) ～120 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | ||
| 제어 회로 전원 | 단상 100 V (＋10 ％ －15 ％) ～120 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | ||||
| 200 V 계열 | 주회로 전원 | A 프레임～D 프레임 | 단상/삼상 200 V (＋10 ％ －15 ％) ～240 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | ||
| E 프레임, F 프레임 | 삼상 200 V (＋10 ％ －15 ％) ～240 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | ||||
| 제어회로 전원 | A 프레임～D 프레임 | 단상 200 V (＋10 ％ －15 ％) ～240 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | |||
| E 프레임, F 프레임 | 단상 200 V (＋10 ％ －15 ％) ～240 V (＋10 ％ －15 ％) 50 Hz / 60 Hz | ||||
| 사용 주위 조건 | 온도 | 사용 온도 0 ℃～55 ℃ (동결이 없을 것) 보관 온도 －20 ℃～65 ℃（최고 온도 보증: 80 ℃, 72시간 결로가 없을 것※1） | |||
| 습도 | 사용 시·보관 시 모두 20 ％～85 ％RH(결로가 없을 것※1） | ||||
| 표고 | 해발1000 m 이하 | ||||
| 진동 | 5.88 m/s2 이하, 10 Hz ～60 Hz | ||||
| 제어 방식 | IGBT PWM 방식 정현파 구동 | ||||
| 엔코더 피드백 | 23 bit (8388608 분해능) 7선식 시리얼 앱솔루트 엔코더 ※인크리멘탈 시스템만 대응하므로 앱솔루트 엔코더용 전지를 연결하지 마십시오. Pr0.15의 설정은 ‘1’의 출하 시 설정값을 선택합니다. | ||||
| 인터페이스 커넥터 | 제어 신호 | 입력 | 범용 10 입력 범용 입력 기능은 파라미터를 통해 선택 | ||
| 출력 | 범용 6 출력 범용 출력 기능은 파라미터를 통해 선택 | ||||
| 아날로그 신호 | 입력 | 없음 | |||
| 출력 | 2 출력 (아날로그 모니터 출력 2) | ||||
| 펄스 신호 | 입력 | 2 입력 (포토 커플러 입력, 라인 리시버 입력) | |||
| 출력 | 4 출력 (라인 드라이버 출력 3, 오픈 컬렉터 출력 1) | ||||
| 통신 기능 | USB | PC 등과 연결 | |||
| 전면 패널 | ①버튼 5개 ②LED 6자리 | ||||
| 회생 | A 프레임, B 프레임: 내장 회생 저항 없음 (외장형만 가능) C 프레임~F 프레임: 회생 저항 내장 (외장형도 가능) | ||||
| 다이나믹 브레이크 | A 프레임~F 프레임: 내장 | ||||
| 제어 모드 | ①위치 제어 ②내부 속도 제어 ③위치/내부 속도 제어 | ||||
※1 온도가 저하되면 습도가 상승하여 결로가 발생하기 쉬우므로 주의하십시오.
기능
| 항목 | 성능 | ||
|---|---|---|---|
| 제어 입력 | ①서보 ON 입력 ②알람 클리어 입력 ③게인 변환 입력 ④정방향 구동 금지 입력 ⑤부방향 구동 금지 입력 ⑥강제 알람 입력 ⑦이나샤 변환 입력 | ||
| 제어 출력 | ①서보 알람 출력 ②서보 레디 출력 ③외부 브레이크 해제 신호 ④속도 도달 출력 ⑤토크 제한 중 신호 출력 ⑥제로 속도 검출 신호 ⑦경고 출력 ⑧알람 클리어 속성 출력 ⑨서보 ON 상태 출력 | ||
| 위치 제어 | 제어 입력 | ①편차 카운터 클리어 ②지령 펄스 금지 입력 ③지령 분주 체배 변환 ④제진 제어 변환 ⑤토크 리미트 변환 ⑥제어 모드 변환 | |
| 제어 출력 | ①위치 결정 완료 ②위치 지령 유무 출력 | ||
| 펄스 입력 | 최대 지령 펄스 주파수 | 500 kpps (포토 커플러 입력 사용 시) 8 Mpps (라인 리시버 입력 사용 시) | |
| 입력 펄스 신호 형태 | 차동 입력. 파라미터를 통해 선택 가능.（①정방향/부방향 ②A상/B상 ③지령/방향） | ||
| 지령 펄스 분주 체배 (전자 기어비 설정) | 지령 펄스 주파수×전자 기어비
| ||
| 스무딩 필터 | 지령에 대하여 1차 지연 필터, FIR형 필터 선택 가능. | ||
| 제진 제어 | 사용 가능 | ||
| 2 자유도 제어 | 사용 가능 | ||
| 부하 변동 억제 제어 | 사용 가능 | ||
| 블록 동작 | 인터페이스를 통한 제어 | ||
| 내부 속도 제어 | 제어 입력 | ①내부 지령 속도 선택 ②속도 제로 클램프 ③속도 지령 부호 입력 ④제어 모드 변환 | |
| 제어 출력 | ①속도 일치 출력 ②속도 지령 유무 출력 | ||
| 내부 속도 지령 | 제어 입력을 통해 내부 속도 8속 변환 가능 | ||
| 소프트 스타트/다운 기능 | 0 s～10 s/(1000 r/min) 가속·감속 개별 설정 가능. S자 가감속도 가능. | ||
| 제로 속도 클램프 | 속도 제로 클램프 입력을 통해 내부 속도 지령을 제로로 클램프 가능. | ||
| 2 자유도 제어 | 사용 가능 | ||
| 공통 | 오토 튜닝 | 상위의 동작 지령 및 셋업 지원 소프트웨어 ‘PANATERM‘의 동작 지령을 통한 모터 구동 상태 에서 부하 관성 모멘트(이나샤)를 실시간 결정하여 강성 설정에 맞는 게인을 자동 설정. | |
| 피드백 펄스 분주 기능 | 펄스 수는 임의로 설정 가능. (단, 엔코더 펄스 수가 최대) | ||
| 보호 기능 | 하드웨어 에러 | 과전압, 저전압, 과속도, 과부하, 과열, 과전류, 엔코더 이상 등 | |
| 소프트웨어 에러 | 위치 편차 과대, 지령 펄스 분주, EEPROM 이상 등 | ||
| 알람 데이터 트레이스 백 기능 | 알람 데이터 이력 참조 가능 | ||
------------------------------ Tab5 showing ------------------------------
외형 치수도
모터 외형 치수도
모터는 각 품번으로 확인하십시오.
모터 사양으로 찾기
앰프 외형 치수도
※기재된 내용은 모두 A6SF 시리즈의 것이지만, A6SE 시리즈의 외형 치수도 동일합니다.
외관에 대한 자세한 내용은 시스템 구성을 참조하십시오.
------------------------------ Tab6 showing ------------------------------
주회로 연결 예
커넥터 XA, XB, XC, 단자대 연결
회생 저항기 연결
| 프레임 번호 | 쇼트선 (부속품) | 회생 저항기 내장 | 커넥터 XB 연결 ‘N’은 아무것도 연결하지 않음 | |
|---|---|---|---|---|
| 외장형 회생 저항기를 사용하는 경우 | 외장형 회생 저항기를 사용하지 않는 경우 | |||
| A 프레임 B 프레임 | 없음 | 없음 | P−B 간 외장형 회생 저항기를 연결 | P−B 간 상시 개방 |
주1)
| 프레임 번호 | 쇼트선 (부속품) | 회생 저항기 내장 | 커넥터 XB 연결 | |
|---|---|---|---|---|
| 외장형 회생 저항기를 사용하는 경우 | 외장형 회생 저항기를 사용하지 않는 경우 | |||
| C 프레임 D 프레임 | 없음 | 없음 | RB-B 간 부속 쇼트선을 분리 P-B 간 외장형 회생 저항기를 연결 | RB-B 간 부속 쇼트선으로 단락 |
주1)
| 프레임 번호 | 쇼트선 (부속품) | 회생 저항기 내장 | 커넥터 XC 연결‘N’은 아무것도 연결하지 않음 | |
|---|---|---|---|---|
| 외장형 회생 저항기를 사용하는 경우 | 외장형 회생 저항기를 사용하지 않는 경우 | |||
| E 프레임 | 있음 | 있음 | RB-B 간 부속 쇼트선을 분리 P-B 간 외장형 회생 저항기를 연결 | RB-B 간 부속 쇼트선으로 단락 |
주1)
| 프레임 번호 | 쇼트선 (부속품) | 회생 저항기 내장 | 단자대 연결‘N’은 아무것도 연결하지 않음 | |
|---|---|---|---|---|
| 외장형 회생 저항기를 사용하는 경우 | 외장형 회생 저항기를 사용하지 않는 경우 | |||
| F 프레임 | 있음 | 있음 | RB-B 간 부속 쇼트 바를 분리 P-B 간 외장형 회생 저항기를 연결 | RB-B 간 부속 쇼트 바로 단락 |
회생 저항기 연결
| 프레임 번호 | 쇼트선 (부속품) | 회생 저항기 내장 | 단자대 연결‘N’은 아무것도 연결하지 않음 | |
|---|---|---|---|---|
| 외장형 회생 저항기를 사용하는 경우 | 외장형 회생 저항기를 사용하지 않는 경우 | |||
| G 프레임 | 없음 | 없음 | P-B 간 외장형 회생 저항기 연결 | P-B 간 상시 개방 |
회생 저항기 연결
| 프레임 번호 | 쇼트선 (부속품) | 회생 저항기 내장 | 단자대 연결‘N’은 아무것도 연결하지 않음 | |
|---|---|---|---|---|
| 외장형 회생 저항기를 사용하는 경우 | 외장형 회생 저항기를 사용하지 않는 경우 | |||
| H 프레임 | 없음 | 없음 | P-B 간 외장형 회생 저항기 연결 | P-B 간 상시 개방 |
세이프티 기능
커넥터 X3 연결 ※ A6SE, A6SG 시리즈에서는 사용할 수 없습니다.
상위 컨트롤러를 연결해 세이프티 기능을 컨트롤하는 세이프티 회로를 구축할 수 있습니다.
세이프티 회로를 구축하지 않는 경우에는 부속 세이프티 바이패스 플러그를 사용해 주십시오.
세이프 토크 OFF(STO) 기능 개요
세이프 토크 OFF(이하, STO) 기능이란 세이프티 입력 신호로 회로(하드)에서 서보 앰프 내부의 파워 트랜지스터 구동 신호를 강제적으로 OFF해 모터 전류를 차단하여 모터의 출력 토크를 OFF하는 세이프티 기능입니다.
STO 기능이 작동하면 서보 앰프는 서보 레디 출력 신호(S-RDY)를 OFF로 하여 STO 상태가 되며, 전면 패널에 ‘St’가표시됩니다. 또한, STO 입력이 해제되고, 서보 ON 입력이 OFF가 됐을 때 자동으로 서보 OFF 상태로 전이합니다.
안전상의 주의
●STO 기능 사용 시에는 반드시 장치에서 리스크 어세스먼트를 실시해 시스템으로서 안전 요구 사항을 만족하는지 확인해 주십시오.
●STO 기능이 작동하고 있는 경우에도 아래와 같은 위험성이 있으므로, 반드시 리스크 어세스먼트 안에서 안전성을 고려해 주십시오.
- 외력이 있는 경우(예를 들어 수직축에서의 중력 등)에는 모터가 동작하므로, 유지가 필요한 경우에는 별도의 외부 브레이크와 같은 수단을 마련해 주십시오. 또한, 브레이크가 있는 서보 모터의 브레이크는 유지 전용으로, 제동 용도로는 사용할 수 없으므로 주의하십시오.
- 또한, 외력이 없는 경우에도 파라미터 Pr5.10 ‘알람 시 시퀀스’에서 프리런(다이내믹 브레이크 무효)으로 설정되어 있는 경우, 모터가 프리런이 되어 정지 거리가 길어집니다. 이것이 문제가 되지 않도록 해 주십시오.
- 파워 트랜지스터의 고장 등으로 인해 전기각으로 최대 180도 범위에서 모터가 움직일 가능성이 있습니다. 이것이 문제가 되지 않도록 해 주십시오.
- STO 기능에서는 모터에 대한 통전은 차단되지만, 서보 앰프에 대한 통전은 차단되지 않으며 전기적 절연도 이루어지지 않습니다. 서보 앰프 보수 시 등에는 별도로 서보 앰프에 대한 통전을 차단하는 등의 수단을 준비해 주십시오.
●EDM 출력 신호는 안전 출력이 아닙니다. 고장 감시 기능 이외의 용도로는 사용하지 마십시오.
●다이내믹 브레이크 및 외부 브레이크 해제 신호 출력은 안전 관련부가 아닙니다. 시스템 설계에서는 STO 상태 시에 외부 브레이크 해제가 고장 나도 위험한 상태가 되지 않는지 확인해 주십시오.
●STO 기능을 사용할 때는 안전 규격에 적합한 기기를 연결해 주십시오.
[핀 배치도]
(케이블 측에서 본 그림)
＊NC에는 아무것도 연결하지 마십시오.
●시스템 구성 예
제어 회로 연결도
커넥터 X4 연결
아래의 핀은 파라미터를 통해 기능을 변환할 수 있습니다.
입력：8, 9, 26, 27, 28, 29, 31, 32
출력：10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40
＊위 그림은 출하 파라미터 값입니다.
아래의 핀은 파라미터를 통해 기능을 변환할 수 있습니다.
입력：8, 9, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33
출력：10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40
＊위 그림은 출하 파라미터 값입니다.
아래의 핀은 파라미터를 통해 기능을 변환할 수 있습니다.
입력：8, 9, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 33
출력：10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40
＊위 그림은 출하 파라미터 값입니다.
아래의 핀은 파라미터를 통해 기능을 변환할 수 있습니다.
입력：8, 9, 26, 27, 28, 29, 31, 32
출력：10-11, 12, 34-35, 36-37, 38-39, 40
＊위 그림은 출하 파라미터 값입니다.
커넥터 X5 연결 ※ A6 SE, A6 SG 시리즈에는 사용할 수 없습니다.
대응 외부 스케일
대응하는 외부 스케일의 제조사는 다음과 같습니다.
| 타입 | 제조사 | 품번 | 분해능 [μm] ＊1 | 최대 속도 [m/s] ＊1 | |
|---|---|---|---|---|---|
| 인크리멘탈 | A/B/Z상 | 각 사 | - | 최대 속도 4체배 후 4 Mpps | |
| 시리얼 | NIDEC MACHINE TOOL CORPORATION | MPLIN | 0.1 | 30 | |
| (주)마그네스케일 | SL700-PL101RP/RHP SL710-PL101RP/RHP | 0.1 | 10 | ||
| SR75/SR85 | 0.01～1 | 3.3 | |||
| BF1 | 0.001/0.01 | 0.4/1.8 | |||
| SQ10 | 0.05/0.1/0.5/1 | 3 | |||
| NIDEC INSTRUMENTS CORPORATION | PSLH041+PSLG | 0.1 | 6 | ||
| 앱솔루트 | 시리얼 | RSF Electronik | MC 15P MP/MC 15P MK | 0.05/0.1 | 10 |
| MCR 15P | 22 bits~25 bits | - | |||
| NIDEC MACHINE TOOL CORPORATION | MPZA/MPRZ | 23 bits | 10000 r/min, 5000 r/min | ||
| (주)하이덴하인 | LIC 2197P/LIC 2199P | 0.05/0.1 | 10 | ||
| LIC4193P/LIC4195P LIC4197P/LIC4199P | 0.001/0.005/0.01 | 10 | |||
| LC195P/LC495P | 0.001/0.01 | 3 | |||
| ECA 4490P | 27 bits~29 bits | 7000 r/min~550 r/min (드럼 직경에 따름) | |||
| RCN 2x90P/RCN 5x90P | 26 bits/28 bits | 1500 r/min | |||
| RCN 8x90P | 29 bits | 500 r/min | |||
| Fagor Automation S.Coop | S3BP/G3BP | 0.01/0.05 | 3 | ||
| LAP | 0.01/0.05 | 3 | |||
| EXA/EXG/EXT | 0.01/0.05 | 8 | |||
| H2A-D200/H2A-D90 | 29 bit/23 bit | 750 r/min / 1500 r/min | |||
| S2A-D90 | 23bit | 1500 r/min | |||
| (주)마그네스케일 | SR77/SR87 | 0.01~1 | 3.3 | ||
| (주)미쓰토요 | AT573-SC/H | 0.05 | 2.5 | ||
| ST700 | 0.1 | 5 | |||
| ST1300 | 0.001/0.01 | 8 | |||
| (주)레니쇼 | RESOLUTE | 0.001 | 4 | ||
| 0.05 | 100 | ||||
| 0.1 | 100 | ||||
*1 최고 속도는 앰프의 특성에 따라 다릅니다. 기계 구성, 시스템 구성에 따라 제한이 있습니다.
※ 외부 스케일 제품에 대한 자세한 내용은 제조사로 문의해 주십시오.
커넥터 X6 연결
